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簡(jiǎn)介：1記憶合金機(jī)械手記憶合金機(jī)械手形狀記憶合金（SHAPEMEMYALLOYSSMA），簡(jiǎn)稱記形合金，是一種在加熱升溫后能完全消除其在較低的溫度下發(fā)生的變形，恢復(fù)其變形前原始形狀的合金材料。除上述形狀記憶效應(yīng)外，這種合金的另一個(gè)獨(dú)特性質(zhì)是在高溫（奧氏體狀態(tài)）下發(fā)生的“偽彈性”（又稱“超彈性”，英文PSEUDOELASTICITY）行為，表現(xiàn)為這種合金能承載比一般金屬大幾倍甚至幾十倍的可恢復(fù)應(yīng)變。形狀記憶合金的這些獨(dú)特性質(zhì)源于其內(nèi)部發(fā)生的一種獨(dú)特的固態(tài)相變熱彈性馬氏體相變。功能機(jī)理功能機(jī)理形狀記憶合金SHAPEMEMYALLOYS，簡(jiǎn)稱SMA是一種能夠記憶原有形狀的智能材料。當(dāng)合金在低于相變態(tài)溫度下，受到一有限度的塑性變形后，可由加熱的方式使其恢復(fù)到變形前的原始形狀，這種特殊的現(xiàn)象稱為形狀記憶效應(yīng)（SHAPEMEMYEFFECT，簡(jiǎn)稱SME）。而當(dāng)合金在高于相變態(tài)溫度下，施以一應(yīng)力使其受到有限度的塑性變形（非線性彈性變形）后，可利用直接釋放應(yīng)力的方式使其恢復(fù)到變形前的原始形狀，此種特殊的現(xiàn)象又稱為擬彈性（PSEUDOELASTICITY，簡(jiǎn)稱PE）或超彈性（SUPERELASTICITY）。這兩種形狀記憶合金所擁有的獨(dú)特性質(zhì)在普通金屬或合金材料上是無(wú)法發(fā)現(xiàn)的。分類分類形狀記憶合金的記憶效應(yīng)可以分為下列三種單程記憶效應(yīng)（1WAY）形狀記憶合金在較低的溫度下變形，加熱后可恢復(fù)變形前的形狀，這種只在加熱過程中存在的形狀記憶現(xiàn)象稱為單程記憶效應(yīng)。3手指縱剖面圖以手指設(shè)計(jì)為基礎(chǔ)制作了一個(gè)三指機(jī)械手樣機(jī)如圖9所示。電流對(duì)SMA絲的加熱形成機(jī)械手柔性三維運(yùn)動(dòng)。停止加熱隨著SMA絲的溫度降低機(jī)械手重新回到張開狀態(tài)。形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的微型機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的微型機(jī)械手用于微小機(jī)械零件自動(dòng)化加工、裝配過程中的夾持和搬送，是智能材料在機(jī)電一體化裝置中的應(yīng)用，屬于機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域。背景技術(shù)普通的機(jī)械手，在結(jié)構(gòu)方面一般采用齒輪、齒條、杠桿、銷軸等機(jī)械零件和滑副、轉(zhuǎn)副、球副等運(yùn)動(dòng)副。其缺點(diǎn)是1、體積大，不能勝任微小零件的抓取不可避免地存在運(yùn)動(dòng)副間隙，傳動(dòng)精度低，尤其是微位移精度低，不能適應(yīng)微小零件抓取時(shí)的精確定位。2、普通機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式，一般采用液壓、氣動(dòng)、電機(jī)、電磁鐵等驅(qū)動(dòng)方式。由于結(jié)構(gòu)尺寸大而不適應(yīng)微小零件的抓取。此外，油滲漏會(huì)污染零件，磁場(chǎng)會(huì)使零件帶磁性，在某些工作情況下是不允許的。

簡(jiǎn)介：1摘要本設(shè)計(jì)中的自動(dòng)壓鑄機(jī)主要是用于鋁制胚件的壓鑄，主要是把兩個(gè)配料放入模具，對(duì)毛胚件用感應(yīng)爐進(jìn)行加熱熔化連接成為一體。主要組成部件一個(gè)帶有二獨(dú)立的單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手，帶有平臺(tái)或抓爪的自動(dòng)卸件裝置，沖模凈化用人工操作的清除設(shè)備，石墨粉浴浸浴室由不銹鋼用分開的浴槽與攪拌器組成熔爐，雙波道感應(yīng)電爐用３感應(yīng)器。自動(dòng)壓鑄機(jī)的頂部回轉(zhuǎn)部分主要是采用蝸輪蝸桿減速和電磁離合器實(shí)現(xiàn)雙機(jī)械手的獨(dú)立控制。設(shè)備控制用自由可編程松下FP1系列的可編程控制器控制，用可控硅整流器進(jìn)行無(wú)級(jí)的控制窯爐。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞自動(dòng)壓鑄機(jī)機(jī)械手可編程控制器自動(dòng)卸件裝置3目錄摘要1目錄31引言411設(shè)計(jì)任務(wù)介紹及意義412自動(dòng)壓鑄機(jī)的選題和國(guó)內(nèi)外的生產(chǎn)使用狀況513自動(dòng)壓鑄機(jī)研究與開發(fā)714自動(dòng)壓鑄機(jī)的關(guān)鍵技術(shù)和主要特點(diǎn)72自動(dòng)壓鑄機(jī)的總體布置的設(shè)計(jì)921自動(dòng)壓鑄機(jī)的總體布置的確定922自動(dòng)壓鑄機(jī)頂部回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的方案設(shè)計(jì)1223頂部回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)蝸輪蝸桿減速機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)1224空軸的設(shè)計(jì)和電磁離合器的選擇183機(jī)械手部件的設(shè)計(jì)1931上部移動(dòng)導(dǎo)軌部件的設(shè)計(jì)1932上部移動(dòng)回轉(zhuǎn)部件的計(jì)算2033直線導(dǎo)軌的選擇2234回轉(zhuǎn)的大臂的設(shè)計(jì)2335機(jī)械手夾緊部分的設(shè)計(jì)2436機(jī)械手小回轉(zhuǎn)臂的設(shè)計(jì)2437機(jī)械手卸件機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)244氣動(dòng)控制系統(tǒng)部分的設(shè)計(jì)2641氣壓傳動(dòng)的特點(diǎn)2642氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)2743氣壓傳動(dòng)元件的選擇2644氣源的處理和設(shè)計(jì)315電氣控制系統(tǒng)部分的設(shè)計(jì)3251電氣控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)3252電氣控制系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)346畢業(yè)設(shè)計(jì)總結(jié)44致謝45參考文獻(xiàn)46附錄A可編程控制器控制程序47附錄B電算程序50

簡(jiǎn)介：課程設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)電氣控制系統(tǒng)與PLC課程設(shè)計(jì)題目題目簡(jiǎn)易物料搬運(yùn)機(jī)械手的簡(jiǎn)易物料搬運(yùn)機(jī)械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)系別別機(jī)械工程學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院專業(yè)業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)級(jí)機(jī)自機(jī)自081081班時(shí)間間20112011年1212月1日指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師馮治國(guó)馮治國(guó)右移分別由雙線圈二位電磁閥控制，放松夾緊由一個(gè)單線圈二位電磁閥稱為夾緊電磁閥控制。機(jī)械手工作循環(huán)過程示意圖如圖2所示。從圖中可見，機(jī)械手工作循環(huán)過程主要有8個(gè)動(dòng)作，即為圖1機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖二機(jī)械手的控制系統(tǒng)要求分析機(jī)械手的控制系統(tǒng)要求分析機(jī)械手動(dòng)作示意圖如圖1所示。其全部動(dòng)作由汽缸驅(qū)動(dòng)，而汽缸又由相應(yīng)的電磁閥和繼電器控制。其中，上升／下降和左移／右移分別由雙線圈兩位繼電器控制。下降繼電器線圈通電時(shí)，機(jī)械手下降；下降繼電器線圈斷電時(shí)，機(jī)械手下降停止。只有上升繼電器線圈通電時(shí)，機(jī)械手才上升；上升繼電器線圈斷電時(shí)，機(jī)械手上升停止。同樣，左移／右移分別由左移繼電器和右移繼電器控制。機(jī)械手的放松／夾緊由一個(gè)單線圈稱為夾緊電磁閥控制。該線圈通電，機(jī)械手夾緊；該線圈斷電，機(jī)械手放松。機(jī)械手的動(dòng)作過程如圖2所示。從原點(diǎn)開始按下啟動(dòng)按鈕時(shí)，下降繼電器線圈通電，機(jī)械手開始下降。下降到底時(shí)，碰到下限位開關(guān)，下降繼電器線圈斷電，下降停止；同時(shí)接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊，夾緊后，上升繼電器線圈開始通電，機(jī)械手上升；上升到頂時(shí)，碰到上限位開關(guān)，

簡(jiǎn)介：1畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目簡(jiǎn)易機(jī)械手的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)易機(jī)械手的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)姓名邵長(zhǎng)明邵長(zhǎng)明學(xué)號(hào)0902050909020509班級(jí)090205090205專業(yè)機(jī)電一體化機(jī)電一體化分院工程技術(shù)分院工程技術(shù)分院指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師宋云艷宋云艷史晶史晶周嵬周嵬20112011年6月6日322氣動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)氣動(dòng)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)1123氣動(dòng)控制回氣動(dòng)控制回路1124IO分配根分配根據(jù)1225IO分配分配表1226IO接線接線圖1327編寫和調(diào)試編寫和調(diào)試PLC控制程序控制程序程序清單（說明）程序清單（說明）1428程序調(diào)試（程序調(diào)試過程記錄）程序調(diào)試（程序調(diào)試過程記錄）20第三章第三章總結(jié)總結(jié)31總結(jié)與評(píng)總結(jié)與評(píng)價(jià)2132致謝212133參考文參考文獻(xiàn)2222

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)外文資料翻譯畢業(yè)設(shè)計(jì)外文資料翻譯題目空間機(jī)械手的跟蹤捕捉操作學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院專業(yè)機(jī)械工程及自動(dòng)化班級(jí)機(jī)自0917班學(xué)生廉開發(fā)學(xué)號(hào)20090421170指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師蘇東寧二〇一三年四月一日SUPPTINTHEFUTUREHOWEVERTHEFIRSTSTEPOFTHECAPTUREISHOWTOTRACKAPPROACHTHETARGETSATELLITESTEPHENJACOBSENETALJACOBSENSETAL2002PRESENTEDTOPLANASAFEKINEMATICSTRAJECTYFFREEFLYINGROBOTSAPPROACHINGANUNCONTROLLEDSPINNINGSATELLITETHEYADDRESSHOWTOLETTHESPACEROBOTAPPROACHTOTHEWKSPACEOFROBOTICMANIPULATINWHICHTHEMANIPULATCANOPERATECAPTURETHEUSSTHEREFETHISPAPERASSUMESTHATTHETARGETSATELLITEISINTHEWKSPACEOFSPACEMANIPULATITISDESIRABLETOCONTRIVEANEWTRACKINGAPPROACHTRAJECTYFSPACEMANIPULATTOCAPTURETHETARGETSATELLITESOFARTHEREAREMANYSTUDIESONTRAJECTYPLANNINGOFSPACEROBOTSDUBOWSKYKAZUYAYOSHIDAKHASHIZUMKYOSHIDKHASHIZUME2001UTILIZEDTHEETSVIIASYANGSHENGXUOMPAGRAWALYANGSHENGXU1994INTRODUCEDAGLOBALOPTIMUMPATHPLANNINGFREDUNDANTSPACEMANIPULATALLEXAMPLESMENTIONEDINTERACHOWEVERONLYFEWRESEARCHERSWKONTRACKINGTRAJECTYPLANNINGOFSPACEMANIPULATFCAPTURINGTHUNCONTROLLEDSATELLITEINFACTHIROYUKIETALHIROYUKINAGAMATUSETAL1996PRESENTEDACAPTURESTRATEGYFRETRIEVALOFATUMBLINGSATELLITEBYASPACEROBOTICMANIPULATZHENGHUALUOYOSHIYUKISAKAWAZHENGHUALUOYOSHIYUKISAKAWA1990DISCUSSEDTHECONTROLLAWOFCAPTURINGATUMBLINGOBJECTBYASPACEMANIPULATTHEREFEHOWOPLANFEASIBLETRACKINGTRAJECTYBECOMESATBASEDONSPACEBASEISDIFFERENTWITHTERRESTRIALMANIPULATINTRAJECTYPLANNINGCONTROLHENCEITISNECESSARYTOPLANTHETRACKINGTRAJECTYOFSPACEMANIPULATFAPTURINGUSSFROMTHEENGINEERINGPOINTOFVIEWTHISPAPERAIMSTOADDRESSANINNOVATIVETRACKINGRAJECTYPLANNINGMETHODOFSPACEROBOTMANIPULATCAPTURINGTHEUSSACCDINGTHISPAPERISGANIZEDASFOLLOWSTHESECTIONTWODESCRIBESTHEMAINPROBLEMASSUMPTIONTHESECTIONTHREESIMPLYREVIEWSTHEKINEMATICSDYNAMICSQUATIONOFSPACEMANIPULATTHENWEADDRESSTHEMOTIONESTIMATIONOFUSSINSECTIONFOURTHESECTIONFIVEADDRESSESOURTRAJECTYPLANNINGMETHODINSECTIONSIXTHECOMPUTERSIMULATIONSTUDYRESULTARESHOWEDTHESECTIONSEVENSUMMARIZESTHEWHOLEPAPEREDUCESTHECONCLUSION2PROBLEMFMULATION21DEIONOFPROBLEMONBITCAPTURINGUSSHASNOTSUCCESSFULEXAMPLESSOFARASATYPICALEXAMPLEOFONBITOPERATIONHERETHEAUTHSMAINLYASSUMEACAPTUREOPERATIONINDERTODESCRIBETHEPROBLEMFIG1SHOWSASCHEMATICILLUSTRATIONOFATRACKINGOPERATIONINWHICHASPACEMANIPULATISTRACKINGAPPROACHINGTOWARDSTHETARGETSATELLITETHISOPERATIONCANALMOSTBEENSOLVEDFTERRESTRIALROBOTICMANIPULATHOWEVERINSPACEENVIRONMENTITISVERYDIFFICULTPROBLEMFROBOTICMANIPULATTOCAPTURUSSBECAUSEOFTHEDYNAMICSCOUPLEDYNAMICSINGULARITIESWHICHRESULTINTHEBIGERROFDESIREDTRAJECTYREALTRAJECTYTHISERRPOSSIBLYCAUSESTHECATASTROPHICAFFAIRDEMOLISHTHESPACEROBOTSYSTEMCOMPLETELYONTHEOTHERHITISVERYIMPTANTPROBLEMTOPLANATRAJECTYFSPACEMANIPULATTOTRACKAPPROACHTHEUSSTHISPAPERWILLFOCUSONTHISPROBLEMTHEKEYPOINTOFTRAJECTYPLANNINGOFROBOTISTOSOLVEINVERSEKINEMATICSOFSPACEMANIPULATTHEDRAWBACKINKINEMATICSPROBLEMSOFFREEFLYINGSPACEMANIPULATISTHATASLONGMANETALRWLONGMANRELINDBERGMFZEDD1987VAFAETALZVAFASDUBOWSKY1987HAVEADDRESSEDTHEMINTHEIRPAPERSTHEFWARDKINEMATICSHASNOTABLEDIFFICULTYIETHEPOSITIONIENTATIONOFTHEMANIPULATENDEFFECTDONOTHAVEACLOSEDFMSOLUTIONSINCETHEYDEPENDONTHEINERTIAPROPERTYTHATCHANGESACCDINGTOTHECONFIGURATIONOFSPACEMANIPULATTHEREFETHEHISTYOFTHEPOSTURALCHANGEMUSTBECONSIDEREDINDERTODERIVETHESOLUTIONALLTHESEPROBLEMSMAKETHEINVERSEKINEMATICSMEDIFFICULTINDERTOCOPEWITHTRACKINGTRAJECTYPLANNINGPROBLEMTHEPRESENTPAPERDESCRIBESATRACKINGTRAJECTYACCDINGTOTHEFEATURESOFTHEUSSTHESPACEMANIPULATASDISCUSSEDINDETAILINSECTIONFIVE22ASSUMPTIONINTHISPAPERTHEAUTHSASSUMEAMODELOFSPACEROBOTSYSTEMWHICHISCOMPOSEDOFASPACEBASEAROBOTICMANIPULATARMMOUNTEDONTHESPACEBASEFIG2SHOWSASIMPLEMODELOFSPACEROBOTSYSTEMWITHASINGLEMANIPULATARMINDERTOCLARIFYTHEPOINTATISSUETHEYPRESENTTHEFOLLOWINGASSUMPTIONATHESPACEROBOTSYSTEMCONSISTSOFN1LINKSCONNECTEDWITHNACTIVEJOINTSEACHJOINTHASONEROTATIONALDEGREEOFFREEDOMDOFISCONTROLLEDTHEATTITUDEPOSITIONOFTHESPACEBASECANBECONTROLLEDNOTBECONTROLLEDRESPECTIVELYBNOMECHANICALRESTRICTIONEXTERNALFCETQUETOTHESPACEMANIPULATSYSTEMIETHEGRAVITYISIGNEDSOTHATTHETOTALMOMENTUMOFTHEMECHANICALSYSTEMISALWAYS

簡(jiǎn)介：簡(jiǎn)易機(jī)械手及控制簡(jiǎn)易機(jī)械手及控制隨著社會(huì)生產(chǎn)不斷進(jìn)步和人們生活節(jié)奏不斷加快人們對(duì)生產(chǎn)效率也不斷提出新要求。由于微電子技術(shù)和計(jì)算軟、硬件技術(shù)的迅猛發(fā)展和現(xiàn)代控制理論的不斷完善使機(jī)械手技術(shù)快速發(fā)展其中氣動(dòng)機(jī)械手系統(tǒng)由于其介質(zhì)來(lái)源簡(jiǎn)便以及不污染環(huán)境、組件價(jià)格低廉、維修方便和系統(tǒng)安全可靠等特點(diǎn)已滲透到工業(yè)領(lǐng)域的各個(gè)部門在工業(yè)發(fā)展中占有重要地位。本文講述的氣動(dòng)機(jī)械手有氣控機(jī)械手、XY軸絲杠組、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)基座等機(jī)械部分組成。主要作用是完成機(jī)械部件的搬運(yùn)工作能放置在各種不同的生產(chǎn)線或物流流水線中使零件搬運(yùn)、貨物運(yùn)輸更快捷、便利。一四軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及動(dòng)作過程四軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機(jī)械手的結(jié)構(gòu)及動(dòng)作過程機(jī)械手結(jié)構(gòu)如下圖1所示有氣控機(jī)械手1、XY軸絲杠組2、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)3、旋轉(zhuǎn)基座4等組成。圖1機(jī)械手結(jié)構(gòu)其運(yùn)動(dòng)控制方式為1由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)可旋轉(zhuǎn)角度為360的氣控機(jī)械手有光電傳感器確定起始0點(diǎn)2由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠組件使機(jī)械手沿X、Y軸移動(dòng)有X、Y軸限位開關(guān)3可回旋360的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)能帶動(dòng)機(jī)械手及絲杠組自由旋轉(zhuǎn)其電氣拖動(dòng)部分由直流電動(dòng)機(jī)、光電編碼器、接近開關(guān)等組成4旋轉(zhuǎn)基座主要支撐以上3部分5氣控機(jī)械手的張合由氣壓控制充氣時(shí)機(jī)械手抓緊放氣時(shí)機(jī)械手松開。其工作過程為當(dāng)貨物到達(dá)時(shí)機(jī)械手系統(tǒng)開始動(dòng)作步進(jìn)電機(jī)控制開始向下運(yùn)動(dòng)同時(shí)另一路步進(jìn)電機(jī)控制橫軸開始向前運(yùn)動(dòng)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到達(dá)正好抓取貨物的方位處然后充氣機(jī)械手夾住貨物。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)縱軸上升另一個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)橫軸開始向前走轉(zhuǎn)盤直流電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)使機(jī)械手整體運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)到貨物接收處步進(jìn)電機(jī)再次驅(qū)動(dòng)縱軸下降到達(dá)司生產(chǎn)的57BL1010H1無(wú)刷直流電機(jī)其調(diào)速范圍寬、低速力矩大、運(yùn)行平穩(wěn)、低噪音、效率高。無(wú)刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器使用北京和時(shí)利公司生產(chǎn)的BL0408驅(qū)動(dòng)器其采用24～48V直流供電有起停及轉(zhuǎn)向控制、過流、過壓及堵轉(zhuǎn)保護(hù)且有故障報(bào)警輸出、外部模擬量調(diào)速、制動(dòng)快速停機(jī)等特點(diǎn)。4旋轉(zhuǎn)編碼器在可回旋360的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)上安裝有OMRON公司生產(chǎn)的E6A2增量型旋轉(zhuǎn)編碼器編碼器將信號(hào)傳給PLC實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)的精確定位。5PLC的選型根據(jù)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求選用OMRON公司生產(chǎn)的CPM2A小型機(jī)。CPM2A在一個(gè)小巧的單元內(nèi)綜合有各種性能包括同步脈沖控制、中斷輸入、脈沖輸出、模擬量設(shè)定和時(shí)鐘功能等。CPM2A的CPU單元又是一個(gè)獨(dú)立單元能處理廣泛的機(jī)械控制應(yīng)用問題所以它是在設(shè)備內(nèi)用作內(nèi)裝控制單元的理想產(chǎn)品。完整的通信功能保證了與個(gè)人計(jì)算機(jī)、其它OMRONPC和OMRON可編程終端的通信。這些通信能力使四軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機(jī)械手能方便的融合到工業(yè)控制系統(tǒng)中。三軟件編程1軟件流程圖流程圖是PLC程序設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)。只有設(shè)計(jì)出流程圖才可能順利而便捷地編寫出梯形圖并寫出語(yǔ)句表最終完成程序的設(shè)計(jì)。所以寫出流程圖非常關(guān)鍵也是程序設(shè)計(jì)首先要做的任務(wù)。依據(jù)四軸聯(lián)動(dòng)簡(jiǎn)易機(jī)械手的控制要求繪制流程圖如圖2所示。

簡(jiǎn)介：物料搬運(yùn)機(jī)械手系統(tǒng)物料搬運(yùn)機(jī)械手系統(tǒng)PLC編程設(shè)計(jì)編程設(shè)計(jì)課程名稱課程名稱可編程控制器原理及應(yīng)用任課教師任課教師馮治國(guó)老師班級(jí)級(jí)機(jī)制102班學(xué)號(hào)號(hào)姓名名成績(jī)成績(jī)二、二、對(duì)設(shè)計(jì)任務(wù)的深入調(diào)查研究對(duì)設(shè)計(jì)任務(wù)的深入調(diào)查研究一機(jī)械手的工作方式機(jī)械手的工作方式此系統(tǒng)需要具備多種工作方式，如既能自動(dòng)的循環(huán)運(yùn)行一個(gè)過程，也能進(jìn)行手動(dòng)操作運(yùn)行一個(gè)工作步等。常見的工作方式有聯(lián)系、單周期、單步和手動(dòng)。1單周期方式單周期方式機(jī)械手在原位壓左限位開關(guān)和上限位開關(guān)。按一次操作按鈕機(jī)械手開始下降，下降到左工位壓動(dòng)下限位開關(guān)后自停；接著機(jī)械手夾緊工件后開始上升，上升到原位壓動(dòng)上限位開關(guān)后自停；接著機(jī)械手開始右行直至壓動(dòng)右限位開關(guān)開關(guān)后自停；接著機(jī)械手下降，下降到右工位壓動(dòng)下限位開關(guān)（兩個(gè)工位用一個(gè)下限位開關(guān)）后自停；接著機(jī)械手放松工件后開始上升直至壓動(dòng)上限位開關(guān)后自停（兩個(gè)工位用一個(gè)上限位開關(guān)）；接著機(jī)械手開始左行直至壓動(dòng)左限位開關(guān)后自停。至此一個(gè)周期的動(dòng)作結(jié)束，再按一次操作按鈕則開始下一個(gè)周期的運(yùn)行。2連續(xù)方式連續(xù)方式啟動(dòng)后機(jī)械手反復(fù)運(yùn)行上述每個(gè)周期的動(dòng)作過程，即周期性連續(xù)運(yùn)行。3單步方式單步方式每按一次操作按鈕，機(jī)械手完成一個(gè)工作步。例如，按一次操作按鈕機(jī)械手開始下降，下降到左限位壓動(dòng)下限位開關(guān)自停，欲使之運(yùn)行下一個(gè)工作步，必須再按一次操作按鈕等。以上三種工作方式屬于自動(dòng)控制方式。4手動(dòng)方式手動(dòng)方式按下按鈕則機(jī)械手開始一個(gè)動(dòng)作，松開按鈕則停止該動(dòng)作。二對(duì)機(jī)械手每工作步的控制要求對(duì)機(jī)械手每工作步的控制要求1上升和下降上升和下降機(jī)械手上升和下降的動(dòng)作都要到位，否則不能進(jìn)行下一個(gè)工作步。本題使用上下限位開關(guān)進(jìn)行控制，上升和下降的動(dòng)作用一個(gè)雙線圈的電磁閥控制。2放松和夾緊放松和夾緊機(jī)械手夾緊和放松的動(dòng)作必須在兩個(gè)下工位處進(jìn)行，且夾緊和放松的動(dòng)作都要到位。為了確保夾緊和放松動(dòng)作的可靠性，本例對(duì)夾緊和放松動(dòng)作進(jìn)行定時(shí)，并設(shè)置夾緊和放松指示。夾緊和放松動(dòng)作由單線圈的電磁閥控制。

簡(jiǎn)介：重慶大學(xué)本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)論文附件C1附件C譯文從工業(yè)的角度看從工業(yè)的角度看機(jī)器人控制發(fā)展的現(xiàn)狀和前景機(jī)器人控制發(fā)展的現(xiàn)狀和前景TGNYBROGARDHABB機(jī)器人、SE721STERA68VA瑞典2006年10月5日投稿2007年1月14日發(fā)表2007年5月4日網(wǎng)上刊登摘要摘要對(duì)于機(jī)器人制造商來(lái)說機(jī)器人控制技術(shù)是一項(xiàng)核心競(jìng)爭(zhēng)力。為了改善機(jī)器人性能、減小機(jī)器人成本和開發(fā)新的功能，機(jī)器人制造商做了大量的研發(fā)工作。當(dāng)今，在這一發(fā)展領(lǐng)域最引人注目的是多機(jī)器人控制、安全控制、力控制、三維視覺、遠(yuǎn)程控制機(jī)器人的監(jiān)督和無(wú)線通信等。目前人們正在研討受益于這些研發(fā)的技術(shù)應(yīng)用和機(jī)器人制造商所面臨的技術(shù)挑戰(zhàn)?，F(xiàn)階段，基于模型的控制是工業(yè)機(jī)器人控制的關(guān)鍵技術(shù)。盡管成本壓力致使機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)更加難以控制，為了滿足更高的性能要求，控制模型和控制計(jì)劃還是越來(lái)越精確。可以從某些領(lǐng)域找到機(jī)器人未來(lái)發(fā)展的驅(qū)動(dòng)力。這些領(lǐng)域包括汽車行業(yè)新的機(jī)器人技術(shù)，特別是在中小型企業(yè)、食品工業(yè)、鑄造廠等的最后組裝以及大型結(jié)構(gòu)的加工和裝配領(lǐng)域。在這里本文提出了未來(lái)機(jī)器人控制發(fā)展的一些情況。一種情況是，輕型機(jī)器人的概念可能對(duì)未來(lái)汽車制造和中小型企業(yè)（SME）的自動(dòng)化產(chǎn)生影響。這樣的發(fā)展可能導(dǎo)致模塊化機(jī)器人和在機(jī)器人臂結(jié)構(gòu)上使用傳感器的控制方案的誕生。上面提到的這種傳感器也可以用于冗余安全控制的實(shí)現(xiàn)。高度模塊化機(jī)器人的引進(jìn)將增加機(jī)器人對(duì)安裝支持的需求，這樣就使得即插即用功能變得更為重要。獲得高度模塊化機(jī)器人的一種途徑是利用近年來(lái)發(fā)展起來(lái)的一種新型的并行結(jié)構(gòu)機(jī)器人結(jié)構(gòu)。相對(duì)于機(jī)器人底座來(lái)說并行機(jī)器人結(jié)構(gòu)有很大的工作空間。為進(jìn)一步有效地使用機(jī)器人自適應(yīng)機(jī)器人方案就被提了出來(lái)，這意味著機(jī)器人在執(zhí)行不同的程序是所產(chǎn)生的熱應(yīng)力和疲勞應(yīng)力分別得到了控制優(yōu)化。上述陳述的主要結(jié)論是工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展是在遠(yuǎn)離它的限制需要大量的研究和開發(fā)來(lái)獲得一個(gè)工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化更廣泛應(yīng)用。2007愛思唯爾有限公司保留所有權(quán)利。指導(dǎo)教師評(píng)定成績(jī)五級(jí)制指導(dǎo)教師簽字重慶大學(xué)本科學(xué)生畢業(yè)設(shè)計(jì)論文附件C3再進(jìn)一步看汽車制造業(yè)自動(dòng)化程度的現(xiàn)狀，目前只有極少數(shù)的機(jī)器人用于最后的裝配。在這里，需要新的機(jī)器人技術(shù)和新的柔性自動(dòng)化解決方案來(lái)處理裝配任務(wù)的復(fù)雜性和產(chǎn)品的幾何形狀多邊性。工業(yè)機(jī)器人將來(lái)面臨的一個(gè)巨大挑戰(zhàn)是為這種應(yīng)用技術(shù)開發(fā)出經(jīng)濟(jì)可行的解決方案這種應(yīng)用技術(shù)中機(jī)器人控制需要滿足更直觀更互動(dòng)的幾何公差、形狀公差。這個(gè)方向的一項(xiàng)突破會(huì)掀起大范圍的工業(yè)應(yīng)用機(jī)器人學(xué)的一股新浪潮，盡管這些在今天看來(lái)是不現(xiàn)實(shí)的。然而在討論未來(lái)機(jī)器人的控制技術(shù)之前先給出目前主要工業(yè)機(jī)器人控制的發(fā)展一些例子。然后對(duì)機(jī)器人發(fā)展的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)行討論并在此基礎(chǔ)上概述未來(lái)發(fā)展的情景。2目前的工業(yè)機(jī)器人控制的發(fā)展目前的工業(yè)機(jī)器人控制的發(fā)展工業(yè)機(jī)器人的一種發(fā)展趨勢(shì)是時(shí)尚工業(yè)機(jī)器人，這通常源于汽車工業(yè)提出的新生產(chǎn)概念。目前流行的一個(gè)例子是多機(jī)器人控制以及由幾個(gè)機(jī)器人制造商提出的不同解決方案，盡管這幾年來(lái)一些制造商已經(jīng)將他們作為自己的商品供應(yīng)布雷丁，2005。在工業(yè)上采用多機(jī)器人控制的主要原因是通過讓機(jī)器人并行工作以降低生產(chǎn)成本，尤其對(duì)電弧焊這種低速的過程而言。其他好處是，幾個(gè)機(jī)器人由一個(gè)控制器控制，就可以節(jié)省占地面積、改善避免碰撞性能、減少周期時(shí)間。在電弧焊接時(shí)同時(shí)從不同的方向?qū)ο嗤膶?duì)象進(jìn)行焊接，跟有可能達(dá)到焊接熱量的均衡分布。通常的一種裝置就是使用兩個(gè)或更多的機(jī)器人在同一個(gè)工件焊接，該工件由一個(gè)或兩個(gè)自由度的機(jī)械手旋轉(zhuǎn)。對(duì)于更高的靈活性，工件也可以由一個(gè)機(jī)器人夾持圖1，另一個(gè)機(jī)器人夾持被焊接的部件。汽車工業(yè)也希望通過改善在一個(gè)共同的機(jī)器人車體上機(jī)器人組織的協(xié)同性，來(lái)降低點(diǎn)焊機(jī)器人的循環(huán)時(shí)間。發(fā)展多機(jī)器人控制系統(tǒng)時(shí)，一個(gè)很困難的控制實(shí)例就是如何實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)優(yōu)化伺服參考的精確定時(shí)以及協(xié)調(diào)不協(xié)調(diào)的動(dòng)作、異常處理和故障恢復(fù)的平滑的過渡。當(dāng)一大群機(jī)器人工作在一個(gè)大型生產(chǎn)線工作時(shí)也有這個(gè)問題，就是如何動(dòng)態(tài)地給機(jī)器人和集群機(jī)器人分配任務(wù)以達(dá)到最優(yōu)生產(chǎn)率。同時(shí)必須注意到COLLABATING機(jī)器人比單身的機(jī)器人更難于編程，因此離線編程機(jī)器人和細(xì)胞模型更有積極性。另外一個(gè)問題是合作機(jī)器人裝置的精確度。因?yàn)榇?lián)運(yùn)動(dòng)鏈需要被控制，比起單個(gè)機(jī)器人裝置，伺服回路及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型錯(cuò)誤將給工具和工件之間產(chǎn)生更大的姿態(tài)偏差。因此多機(jī)器人控制的發(fā)展會(huì)刺激器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型以及機(jī)器人的伺服性能的進(jìn)一步改善和提高。多機(jī)器人控制是需求相關(guān)的是開發(fā)機(jī)器人具有很高的承載力的要求（ABB公司2，2001）。例如汽車車身的部分地區(qū)。負(fù)荷達(dá)500公斤機(jī)器人已經(jīng)著手開發(fā)。一重負(fù)荷處理機(jī)器人擁有與車身零件夾具而其他機(jī)器人則沒有，例如，點(diǎn)或弧焊接機(jī)器人。這種自動(dòng)化解決方案的動(dòng)力來(lái)自用機(jī)器人取代單一的目的運(yùn)輸系統(tǒng)產(chǎn)生的更高靈活性。

簡(jiǎn)介：1內(nèi)容摘要內(nèi)容摘要本文對(duì)機(jī)械手進(jìn)行了總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的液動(dòng)系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手液壓系統(tǒng)工作原理圖。利用可編程序控制器對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，選取了合適的PLC型號(hào)，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了可編程序控制器的控制方案，畫出了機(jī)械手的工作時(shí)序圖和梯形圖，并編制了可編程序控制器的控制程序。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機(jī)械手，液動(dòng)，可編程序控制器PLCABSTRACTINTHISPAPERHSONMECHANICALDESIGNOFANOVERALLPROGRAMTODETERMINETHECODINATESOFTHEROBOTTYPEDEGREEOFFREEDOMTODETERMINETHETECHNICALPARAMETERSOFTHEMANIPULATATTHESAMETIMETHEDESIGNOFTHEMECHANICALHGRIPPINGTHEHTYPESTRUCTUREDESIGNEDROBOTARMSTRUCTUREDESIGNEDHYDRAULICMANIPULATSYSTEMMANIPULATDRAWNSCHEMATICDIAGRAMOFHYDRAULICSYSTEMTHEUSEOFPROGRAMMABLELOGICCONTROLLERTOCONTROLTHEROBOTTHEAPPROPRIATEPLCMODELBASEDONWKFLOWMANIPULATDEVELOPEDAPLCCONTROLPROGRAMTHEMECHANICALHTODRAWTIMINGDIAGRAMSLADDERWKPREPARATIONTHATCANBECONTROLLERPROGRAMMEDCONTROLPROCEDURESKEYKEYWDSWDSMECHANICALHHYDRAULICPROGRAMMABLELOGICCONTROLLERPLC3圖11機(jī)械手的組成方框圖一執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱、機(jī)座等部件，有的還增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。二驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是驅(qū)動(dòng)工業(yè)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)力裝置，通常由動(dòng)力源、控制調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有液壓傳動(dòng)、氣壓傳動(dòng)、電力傳動(dòng)和機(jī)械傳動(dòng)。三控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機(jī)械手按規(guī)定的要求運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)。目前工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位或機(jī)械擋塊定位系統(tǒng)組成。四位置檢測(cè)裝置控制機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置，并隨時(shí)將執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置反饋給控制系統(tǒng)，并與設(shè)定的位置進(jìn)行比較，然后通過控制系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整，從而使執(zhí)行機(jī)構(gòu)以一定的精度達(dá)到設(shè)定位置。122122機(jī)械手的分機(jī)械手的分類

簡(jiǎn)介：畢業(yè)論文淺談淺談FESTOFESTOMPSMPS搬運(yùn)站控制系統(tǒng)搬運(yùn)站控制系統(tǒng)作者姓名戚長(zhǎng)森專業(yè)、班級(jí)電氣0803班學(xué)號(hào)2008110302校內(nèi)指導(dǎo)教師張鳴校外指導(dǎo)教師常明友完成日期2011611黃河水利職業(yè)技術(shù)學(xué)院自動(dòng)化工程系淺談FESTOMPS機(jī)械手I摘要該文以工業(yè)生產(chǎn)中常用的機(jī)械手為對(duì)象結(jié)合微機(jī)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)、PLC技術(shù)。該系統(tǒng)具有實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)采集、報(bào)表輸出、預(yù)報(bào)報(bào)警分析、便于升級(jí)擴(kuò)充等功能。針對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手控制系統(tǒng)開發(fā)應(yīng)用過程中出現(xiàn)的精度控制難等問題設(shè)計(jì)了種以模糊PID控制策略結(jié)合專家判斷為控制手段的控制方案闡述了該方案的控制系統(tǒng)組成、軟件設(shè)計(jì)以及實(shí)現(xiàn)方法實(shí)際運(yùn)行表明本系統(tǒng)響應(yīng)速度快控制精度高。為了提高機(jī)械手在工業(yè)生產(chǎn)中定位的精度，介紹一種基于PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案。方案中提出了步進(jìn)電機(jī)在機(jī)械手定位應(yīng)用中的一種新思路，詳細(xì)論述機(jī)械手控制系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)及軟件實(shí)現(xiàn)方法。測(cè)試結(jié)果表明，該系統(tǒng)運(yùn)行穩(wěn)定，定位精確具有較高的應(yīng)用價(jià)值。為了以自然、直觀的方式控制仿人機(jī)械手，提高仿人機(jī)械手的操作性能設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)了基于數(shù)據(jù)手套的仿人機(jī)械手控制系統(tǒng)。提出了從傳感器數(shù)據(jù)手套到仿真虛擬手和五指型仿人機(jī)械手的關(guān)節(jié)角度映射方案。設(shè)計(jì)了實(shí)時(shí)仿真控制和在線控制兩類控制模式提出的借助仿真虛擬手可及時(shí)展示控制效果，解決了在線控制仿人機(jī)械手時(shí)運(yùn)動(dòng)時(shí)延帶來(lái)的控制不直觀的問題。實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了基于數(shù)據(jù)手套的仿人機(jī)械手控制系統(tǒng)的正確性和實(shí)用性。針對(duì)國(guó)內(nèi)遠(yuǎn)程控制所面臨的實(shí)際問題，設(shè)計(jì)了一種基于PLC遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)方案，介紹該機(jī)械手的詳細(xì)結(jié)構(gòu)、控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)、原理及其硬件設(shè)計(jì)和控制流程。該控制系統(tǒng)包括西門子S7200226型PLC及其他擴(kuò)展模塊可概括為“PLC觸摸屏顯示儀表“結(jié)構(gòu)。關(guān)鍵詞機(jī)械手；關(guān)鍵詞機(jī)械手；MCGSMCGS（監(jiān)視與控制通用系統(tǒng)）；（監(jiān)視與控制通用系統(tǒng)）；PLCPLC

簡(jiǎn)介：第4章機(jī)械手液壓系統(tǒng)機(jī)械手液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)41機(jī)械手的工作原理分析液壓自動(dòng)上下料機(jī)械手是自動(dòng)化流水生產(chǎn)線中廣泛應(yīng)用的工件搬運(yùn)機(jī)械設(shè)備，它是流水線作業(yè)中不可或缺的運(yùn)輸單元。按其工作介質(zhì)是油還是水（乳化液），液壓機(jī)可分為油壓機(jī)和水壓機(jī)兩種，以油為介質(zhì)的液壓機(jī)械手。液壓機(jī)械手要求液壓系統(tǒng)完成的主要?jiǎng)幼魇牵üぜ椒牛┐蟊巯陆?00MM夾緊工件手腕上翻90大臂上升300MM大臂回轉(zhuǎn)90手臂延伸500MM放松工件手臂收縮500MM手腕下翻90大臂回轉(zhuǎn)90大臂下降300MM。整個(gè)周期要完成所有動(dòng)作必須由五個(gè)液壓缸協(xié)調(diào)動(dòng)作才能做到，其中兩個(gè)回轉(zhuǎn)液壓缸和3各活塞式液壓缸。42液壓系統(tǒng)控制原理圖設(shè)計(jì)液壓機(jī)械手液壓系統(tǒng)原理原理如圖41所示圖41機(jī)械手液壓系統(tǒng)原理圖1液壓系統(tǒng)油箱2過濾器3、4雙聯(lián)齒輪液壓泵5單向閥6、21兩位二通電磁閥7先導(dǎo)型溢流閥8三位四通電磁閥9二位四通電磁閥10節(jié)流閥11調(diào)速閥（帶阻尼孔）其余元件已在上圖說明。8、手臂收縮PLC指令控制電磁鐵2DT通電吸合。泵3供油經(jīng)單向閥5，流經(jīng)圖41所示從左到右第三個(gè)三位四通電磁閥左位，然后直接流向手臂伸縮液壓缸，從而推動(dòng)機(jī)械手手臂做收縮運(yùn)動(dòng)。9、手腕下翻PLC指令控制電磁鐵9DT通電吸合。泵3供油經(jīng)單向閥5，流經(jīng)圖41所示從左到右第四個(gè)三位四通電磁閥右位，接著液壓油流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直接流向手腕翻轉(zhuǎn)液壓缸，從而推動(dòng)機(jī)械手手腕做下翻動(dòng)運(yùn)動(dòng)。10、大臂回轉(zhuǎn)PLC指令控制電磁鐵7DT通電吸合。泵3供油經(jīng)單向閥5，流經(jīng)圖41所示從左到右第一個(gè)三位四通電磁閥左位，接著液壓油流經(jīng)節(jié)流閥和單向閥構(gòu)成的調(diào)速閥，然后直接流向大臂回轉(zhuǎn)液壓缸，從而推動(dòng)機(jī)械手大臂做左右擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。至此就完成整個(gè)機(jī)械手的循環(huán)運(yùn)動(dòng)，如果此時(shí)接到停止的指令，則10DT和11DT同時(shí)通電，電磁鐵將電磁換向閥到上位，此時(shí)液壓系統(tǒng)卸壓，同時(shí)上面的各個(gè)電磁鐵同時(shí)斷電回到默認(rèn)位置，完成卸荷。電磁鐵動(dòng)作順序表如下附表41機(jī)械手液壓系統(tǒng)電磁鐵通電順序表動(dòng)作順序1DT2DT3DT4DT5DT6DT7DT8DT9DT10DT11DT大臂下降夾緊手腕上翻大臂上升大臂回轉(zhuǎn)手臂延伸放松工件手臂收縮手腕下翻大臂回轉(zhuǎn)停止4343各液壓缸的載荷力的分析各液壓缸的載荷力的分析1大臂升降液壓缸的載荷力升降缸在機(jī)械手下降過程中受活塞桿自身的重力和在他的上面的一系列機(jī)械手組件的重力，以及啟動(dòng)慣性力。液壓缸做上升運(yùn)動(dòng)時(shí)，除上述各組件的重力外，還克服運(yùn)動(dòng)部件的摩擦阻力，而且是重載運(yùn)動(dòng)。

簡(jiǎn)介：SHOTMASTER300機(jī)械手編程指導(dǎo)機(jī)械手編程指導(dǎo)一、一、PLCPLC編程控制器面板編程控制器面板MODE模式轉(zhuǎn)換鍵CH程序選擇鍵OBJ命令鍵EDIT編輯鍵AUX調(diào)節(jié)速度鍵SHIFT切換鍵ABSINC坐標(biāo)轉(zhuǎn)換正、負(fù)鍵CLR解除報(bào)警及清楚RTN復(fù)位鍵ENT確定鍵START開始STOP停止鍵FAST加速移動(dòng)SHIFTENT返回上個(gè)位置二、各個(gè)按鍵中含有的命令1、MODE程序設(shè)定模式①、PROGRAMMODE進(jìn)入編程模式。②、TESTMODE手動(dòng)測(cè)試。③、AUTOMODE自動(dòng)模式?！矁?nèi)部模式〕四、程序案例教程1、在產(chǎn)品上的一個(gè)點(diǎn)點(diǎn)膠。、在產(chǎn)品上的一個(gè)點(diǎn)點(diǎn)膠。在TEST或者PROGRAM模式測(cè)出點(diǎn)膠位置坐標(biāo)，例如坐標(biāo)值為X50，Y50，Z30按MODE鍵轉(zhuǎn)換到PROGRAM模式按CH鍵進(jìn)入程序選擇輸入程序名按OBJ健選擇MOVE命令輸入坐標(biāo)值X50，Y50，Z30選擇OUT命令，輸入111點(diǎn)膠命令選擇TIMER命令，確定點(diǎn)膠時(shí)間選擇OUT命令，輸入110停止點(diǎn)膠選擇RETURN程序名稱點(diǎn)膠程序程序通道1步進(jìn)命令XYZ數(shù)據(jù)注釋1MOVE5050ABS2MOVEZ30ABS移動(dòng)至點(diǎn)膠位置3OUT111開始點(diǎn)膠4TIMER01S點(diǎn)膠時(shí)間5OUT110停止點(diǎn)膠6RETURN返回原點(diǎn)7END2、點(diǎn)膠軌跡為線段、點(diǎn)膠軌跡為線段AB在TEST或者PROGRAM模式測(cè)出點(diǎn)膠位置坐標(biāo)例如坐標(biāo)值為A點(diǎn)X50，Y40，Z30B點(diǎn)X100，Y60，Z30按MODE鍵轉(zhuǎn)換到PROGRAM模式按CH鍵進(jìn)入程序選擇輸入程序名移動(dòng)至點(diǎn)移動(dòng)至點(diǎn)膠位置膠位置對(duì)產(chǎn)品進(jìn)對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行涂布行涂布返回返回原點(diǎn)原點(diǎn)A點(diǎn)為起點(diǎn)，點(diǎn)點(diǎn)為起點(diǎn)，點(diǎn)膠到膠到B點(diǎn)停止點(diǎn)停止

簡(jiǎn)介：注塑機(jī)與機(jī)械手接口接口簡(jiǎn)介注塑機(jī)與機(jī)械手的接口是一種握手協(xié)議，協(xié)調(diào)注塑機(jī)與機(jī)械手的順序動(dòng)作。接口定義了機(jī)械安裝方式以及電氣協(xié)議，目前國(guó)內(nèi)用得比較多的公認(rèn)標(biāo)準(zhǔn)是歐標(biāo)12、歐標(biāo)67，國(guó)內(nèi)有許多注塑機(jī)制造商，但與機(jī)械手接口的電氣協(xié)議各種各樣。接口的機(jī)械部分目前大部分注塑機(jī)都配有32芯的接口座，如圖1所示，其尺寸大小都遵循統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)。圖2是歐標(biāo)67。接口的電氣信號(hào)歐標(biāo)12的電氣接口注塑機(jī)給機(jī)械手的信號(hào)機(jī)械手給注塑機(jī)的信號(hào)19注塑機(jī)急停17允許模關(guān)2開模完成18，26，模具區(qū)域311安全裝置1927機(jī)械手急停4，頂退完成20，連接注塑機(jī)5，頂進(jìn)完成21允許頂退6，退芯完成22，允許頂進(jìn)7，進(jìn)芯完成23，允許進(jìn)芯8，不良品24，允許退芯10，自動(dòng)狀態(tài)25，預(yù)留12，合模完成28允許完全開模13，預(yù)留29，30，31，預(yù)留14，開模到中間位置32，注塑機(jī)公共點(diǎn)15預(yù)留16，機(jī)械手公共點(diǎn)歐標(biāo)67的電氣接口比歐標(biāo)12多了一個(gè)安全裝置信號(hào)一個(gè)急停信號(hào)和一組抽芯信號(hào)，如下下面針對(duì)歐標(biāo)12、歐標(biāo)67的信號(hào)做說明先說電源，注塑機(jī)與機(jī)械手的信號(hào)是通過中間繼電器傳遞的，它們的電源各自獨(dú)立，這有助于提高各自的穩(wěn)定性。信號(hào)是高電平有效還是低電平有效，歐標(biāo)沒規(guī)定，由注塑機(jī)和機(jī)械手制造商自己定義，歐標(biāo)只定義中間繼電器的通斷。舉個(gè)例子，如果某注塑機(jī)制造商需要定義“允許模關(guān)”為低電平有效，那么給32芯“注塑機(jī)電源”0V的電源，當(dāng)機(jī)械手允許模關(guān)的時(shí)候，就閉合相應(yīng)的中間繼電器，就把17芯的信號(hào)拉至低電平。同理如果需要高電平有效就把注塑機(jī)的24VDC引到第32芯上。關(guān)于急停信號(hào)以及安全裝置信號(hào)，歐標(biāo)67比歐標(biāo)12分別多了一個(gè)信號(hào)，按照歐標(biāo)機(jī)械手的工作區(qū)域需要圍起來(lái)，以便安全，所以圍欄上面需要安裝一急停以及檢查安全裝置是否安全的電氣開關(guān)。“模具區(qū)域”信號(hào)，機(jī)械手上有兩個(gè)光電開關(guān)，用來(lái)監(jiān)測(cè)機(jī)械手位置是否在模具區(qū)域，若在模具區(qū)域，注塑機(jī)應(yīng)該被禁止合模，這個(gè)信號(hào)與其它信號(hào)有點(diǎn)不一樣，當(dāng)不在模具區(qū)域的時(shí)候，機(jī)械手控制中間繼電器閉合，如果注塑機(jī)定義高電平有效，那么對(duì)應(yīng)的信號(hào)線就為高電平，當(dāng)機(jī)械手進(jìn)入模具區(qū)域，中間繼電器斷開，信號(hào)線變?yōu)榈碗娖搅??！斑B接注塑機(jī)”信號(hào)，當(dāng)需要使用機(jī)械手的時(shí)候，使能這個(gè)信號(hào)，那么注塑機(jī)就和機(jī)械手聯(lián)鎖動(dòng)作，注塑機(jī)的開合模頂針以及抽芯動(dòng)作受機(jī)械手控制，當(dāng)關(guān)閉此信號(hào)，機(jī)械手和注塑機(jī)各自自由動(dòng)作。“瑕疵品”信號(hào)，當(dāng)注塑機(jī)檢測(cè)到當(dāng)前的制品不符合質(zhì)量要求，發(fā)信號(hào)給機(jī)械手，如果機(jī)械手打開處理瑕疵品的功能，那機(jī)械手會(huì)作出相應(yīng)的處理?！伴_模到中間位置”和“允許完全開?！毙盘?hào)，這兩個(gè)信號(hào)用在這種情況下當(dāng)客戶需要開模到某個(gè)設(shè)定的位置后就允許機(jī)械手取制品。分兩種方式1，開模到設(shè)定位置后注塑機(jī)發(fā)信號(hào)給機(jī)械手，注塑機(jī)繼續(xù)開模，

簡(jiǎn)介：電氣控制與電氣控制與PLCPLC課程設(shè)計(jì)說明書課程設(shè)計(jì)說明書題目題目機(jī)械手控制機(jī)械手控制院系院系機(jī)械工程學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院專業(yè)機(jī)械工程及自動(dòng)化機(jī)械工程及自動(dòng)化電梯工程電梯工程班級(jí)07221120722112學(xué)號(hào)學(xué)號(hào)072211221072211221學(xué)生姓名學(xué)生姓名孫奇孫奇指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師胡朝斌、易風(fēng)胡朝斌、易風(fēng)機(jī)械工程學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院20142014年6月PLC課程設(shè)計(jì)3一、一、緒論緒論1111可編程序控制器的應(yīng)用和發(fā)展概況可編程序控制器的應(yīng)用和發(fā)展概況可編程序控制器（PROGRAMMABLECONTROLLER），現(xiàn)在一般簡(jiǎn)稱為PLC（PROGRAMMABLELOGICCONTROLLER），它是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、半導(dǎo)體集成技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、數(shù)字技術(shù)、通信網(wǎng)絡(luò)技發(fā)展起來(lái)的一種通用的工業(yè)自動(dòng)控制裝置。以其顯著的優(yōu)點(diǎn)在冶金、化工、交通、電力等領(lǐng)域獲得了廣泛的應(yīng)用，成為了現(xiàn)代工業(yè)控制三大支柱之一。1212PLCPLC的應(yīng)用概況的應(yīng)用概況PLC的應(yīng)用領(lǐng)域非常廣，并在迅速擴(kuò)大，對(duì)于而今的PLC幾乎可以說凡是需要控制系統(tǒng)存在的地方就需要PLC，尤其近幾年來(lái)PLC的性價(jià)比不斷提高已被廣泛應(yīng)用在冶金、機(jī)械、石油、化工、輕功、電力等各行業(yè)。按PLC的控制類型，其應(yīng)用大致可分為以下幾個(gè)方面。（1）用于邏輯控制這是PLC最基本，也是最廣泛的應(yīng)用方面。用PLC取代繼電器控制和順序控制器控制。例如機(jī)床的電氣控制、包裝機(jī)械的控制、自動(dòng)電梯控制等。（2）用于模擬量控制PLC通過模擬量IO模塊，可實(shí)現(xiàn)模擬量和數(shù)字量之間轉(zhuǎn)換，并對(duì)模擬量控制。（3）用于機(jī)械加工中的數(shù)字控制現(xiàn)代PLC具有很強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理功能，它可以與機(jī)械加工中的數(shù)字控制（NC）及計(jì)算機(jī)控制（CNC）緊密結(jié)合，實(shí)現(xiàn)數(shù)字控制。（4）用于工業(yè)機(jī)器人控制（5）用于多層分布式控制系統(tǒng)高功能的PLC具有較強(qiáng)的通信聯(lián)通能力，可實(shí)現(xiàn)PLC與PLC之間、PLC與遠(yuǎn)程IO之間、PLC與上位機(jī)之間的通信。從而形成多層分布式控制系統(tǒng)或工廠自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)。1313PLCPLC概況及在機(jī)械手中的應(yīng)用概況及在機(jī)械手中的應(yīng)用（1）可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)（2）控制系統(tǒng)構(gòu)成簡(jiǎn)單、通用性強(qiáng)

簡(jiǎn)介：搬運(yùn)機(jī)械手技術(shù)協(xié)議搬運(yùn)機(jī)械手技術(shù)協(xié)議一、一、用途用途本設(shè)備為動(dòng)平衡機(jī)上車輪搬運(yùn)設(shè)備，動(dòng)作過程為接到動(dòng)作命令后，兩臺(tái)機(jī)械手下降、抓取車輪、機(jī)械手上升；兩臺(tái)機(jī)械手平移到下一個(gè)位置、機(jī)械手下降、放開車輪；機(jī)械手上升；兩臺(tái)機(jī)械手后退平移到原來(lái)位置停下，等待下一次的命令。二、二、主要技術(shù)參數(shù)主要技術(shù)參數(shù)1機(jī)械手完成一個(gè)周期動(dòng)作的時(shí)間小于30秒。2機(jī)械手的水平移動(dòng)距離2000MM。3機(jī)械手的水平移動(dòng)及定位精度≤01MM4機(jī)械手通過更換夾緊聯(lián)桿臂，可完成30吋、33吋、36吋車輪的搬運(yùn)工作。不同規(guī)格的夾緊聯(lián)桿臂作為隨機(jī)附件。三、系統(tǒng)組成及介紹系統(tǒng)組成及介紹該設(shè)備由機(jī)械手、升降機(jī)構(gòu)、平移機(jī)構(gòu)、龍門架、控制系統(tǒng)等組成。1機(jī)械手，采用四連桿機(jī)構(gòu)，由氣缸驅(qū)動(dòng)，完成工件的抓放。2升降機(jī)構(gòu)，采用雙氣缸驅(qū)動(dòng)方式，完成工件的升降動(dòng)作。3平移機(jī)構(gòu)，由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，完成兩個(gè)機(jī)械手的水平移動(dòng)，導(dǎo)向部分采用高精度滾動(dòng)導(dǎo)軌副，并由光柵測(cè)量位置，實(shí)現(xiàn)精確定位。4龍門架，用于支撐整個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。5控制系統(tǒng)，采用西門子S7300系統(tǒng)，對(duì)整個(gè)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作和24現(xiàn)場(chǎng)安裝調(diào)試完成后，雙方驗(yàn)收確認(rèn)所有設(shè)備功能符合合同技術(shù)規(guī)格要求后，向需方移交所有技術(shù)資料及全部軟件簽署最終驗(yàn)收?qǐng)?bào)告一式二份。七、設(shè)計(jì)及驗(yàn)收規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)七、設(shè)計(jì)及驗(yàn)收規(guī)范和標(biāo)準(zhǔn)1計(jì)量單位采用國(guó)際單位（SI）標(biāo)準(zhǔn)。2GB794787絕緣導(dǎo)體和裸導(dǎo)體的顏色標(biāo)志3GB5025496～GB5025996電氣裝置安裝工程施工及驗(yàn)收規(guī)范4GBJ6583工業(yè)與民用電力裝置的接地設(shè)計(jì)規(guī)范八、雙方責(zé)任八、雙方責(zé)任需方責(zé)任1在安裝調(diào)試過程中需方派人協(xié)調(diào)；2負(fù)責(zé)按供方的圖紙完成土建施工；供方責(zé)任1供方現(xiàn)場(chǎng)人員必須遵守需方的各項(xiàng)現(xiàn)場(chǎng)管理制度；2按協(xié)議要求按期設(shè)計(jì)，制造，安裝，調(diào)試設(shè)備；3自設(shè)備驗(yàn)收之日起提供三年的包修；4向需方提供制造設(shè)備的關(guān)鍵材料及外購(gòu)件的生產(chǎn)廠家，合格證，說明書；5在制造過程中如需作任何改動(dòng)，須經(jīng)需方簽字同意，方可修改。