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簡介：小型氣動機(jī)械手的設(shè)計小型氣動機(jī)械手的設(shè)計摘要本文主要進(jìn)行了氣動機(jī)械手的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計和氣動設(shè)計。機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)由氣缸、氣爪和連接件組成，可按預(yù)定軌跡運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)對工件的抓取、搬運(yùn)和卸載。氣動部分的設(shè)計主要是選擇合適的控制閥，設(shè)計合理的氣動控制回路，通過控制和調(diào)節(jié)各個氣缸壓縮空氣的壓力、流量和方向來使氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)獲得必要的力、動作速度和改變運(yùn)動方向，并按規(guī)定的程序工作。氣動機(jī)械手作為機(jī)械手的一種它具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、動作迅速、平穩(wěn)、可靠、節(jié)能和不污染環(huán)境等優(yōu)點(diǎn)而被廣泛應(yīng)用。關(guān)鍵詞氣動機(jī)械手；氣缸；控制閥；回路；設(shè)計DESIGNOFSMALLPNEUMATICMANIPULATABSTRACTTHISARTICLEMAINLYHASCARRIEDONTHEOVERALLSTRUCTURALDESIGNAERODYNAMICDESIGNOFPNEUMATICMANIPULATROBOTMECHANICALSTRUCTUREISCOMPOSEDOFACYLINDERAPNEUMATICCLAWACONNECTINGPIECEACCDINGTOAPREDETERMINEDTRAJECTYONAWKPIECEGRIPPINGCONVEYINGUNLOADINGPNEUMATICMAINPARTOFTHEDESIGNISTOCHOOSEAPPROPRIATECONTROLVALVETHERATIONALDESIGNOFPNEUMATICCONTROLCIRCUITTHECONTROLREGULATIONOFEACHCYLINDEROFCOMPRESSEDAIRPRESSUREFLOWDIRECTIONTOTHEPNEUMATICACTUATTOOBTAINTHENECESSARYFCESPEEDOFACTIONCHANGETHEDIRECTIONOFMOVEMENTACCDINGTOTHEPRESCRIBEDPROCEDURESWKPNEUMATICMACHINERYASAMANIPULATWHICHHASTHEADVANTAGESOFSIMPLESTRUCTURELIGHTWEIGHTQUICKACTIONSTABLERELIABLEENERGYSAVINGNOPOLLUTIONTOENVIRONMENTHASBEENWIDELYUSEDKEYWDSPNEUMATICMANIPULATCYLINDERCONTROLVALVECIRCUITTHEDESIGN1前言機(jī)械工業(yè)是國民的裝備部，是為國民經(jīng)濟(jì)提供裝備和為人民生活提供耐用消費(fèi)品的產(chǎn)業(yè)。不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，還是新興產(chǎn)業(yè)，都離不開各種各樣的機(jī)械裝備，機(jī)械工業(yè)所提供裝備的性能、質(zhì)量和成本，對國民經(jīng)濟(jì)各部門技術(shù)進(jìn)步和經(jīng)濟(jì)效益有很大的和直接的影響。機(jī)械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國家經(jīng)濟(jì)實(shí)力和科學(xué)技術(shù)水平的重要標(biāo)志。因此，世界各國都把發(fā)展機(jī)械工業(yè)作為發(fā)展編程控制能與人進(jìn)行對話或作自我介紹等。TRONX電子氣動機(jī)器人集電子技術(shù)、氣動技術(shù)和人工智能為一體它告訴我們氣動技術(shù)能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人中最難解決的靈活的自由度具有在足夠工作空間的適應(yīng)性、高精度和快速靈敏的反應(yīng)能力?，F(xiàn)代汽車制造工廠的生產(chǎn)線，尤其是主要工藝是焊接的生產(chǎn)線，大多采用了氣動機(jī)械手。車身在每個工序的移動；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點(diǎn)焊機(jī)焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點(diǎn)焊，都采用了各種特殊功能的氣動機(jī)械手。高頻率的點(diǎn)焊、力控的準(zhǔn)確性及完成整個工序過程的高度自動化，堪稱是最有代表性的氣動機(jī)械手應(yīng)用之一。在彩電、冰箱等家用電器產(chǎn)品的裝配生產(chǎn)線上，在半導(dǎo)體芯片、印刷電路等各種電子產(chǎn)品的裝配流水線上，不僅可以看到各種大小不一、形狀不同的氣缸、氣爪，還可以看到許多靈巧的真空吸盤將一般氣爪很難抓起的顯像管、紙箱等物品輕輕地吸住，運(yùn)送到指定目標(biāo)位置。對加速度限制十分嚴(yán)格的芯片搬運(yùn)系統(tǒng)，采用了平穩(wěn)加速的SIN氣缸。氣動機(jī)械手用于對食品行業(yè)的粉狀、粒狀、塊狀物料的自動計量包裝；用于煙草工業(yè)的自動卷煙和自動包裝等許多工序。如酒、油漆灌裝氣動機(jī)械手；自動加蓋、安裝和擰緊氣動機(jī)械手，牛奶盒裝箱氣動機(jī)械手等。2氣動機(jī)械手的總體設(shè)計方案21機(jī)械手的基本結(jié)構(gòu)機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要是機(jī)械手賴以完成工作任務(wù)的實(shí)體，通常由桿件和關(guān)節(jié)組成。從功能的角度，執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為手部、腕部、臂部、腰部和基座等。211手部手部又稱末端執(zhí)行器，是工業(yè)機(jī)械手直接進(jìn)行工作的部分，可以是各種夾持器。有時人們也把諸如電焊槍、油漆噴頭等劃作機(jī)器手的手部。氣動手指是模擬人的手指抓緊工件，以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的動作的氣缸。按結(jié)構(gòu)特點(diǎn)可分為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動型、平行開閉型、支點(diǎn)開閉型和三爪開閉型。212腕部腕部與手部相連，主要功能是帶動手部完成預(yù)定姿態(tài)，是操作機(jī)的中結(jié)構(gòu)最為復(fù)雜的部分。手腕有獨(dú)立的自由度。有回轉(zhuǎn)運(yùn)動、上下擺動、左右擺動。一般腕部設(shè)有回轉(zhuǎn)運(yùn)動再增加一個上下擺動即可滿足工作要求，有些動作較為簡

簡介：1證券代碼300607證券簡稱拓斯達(dá)廣東拓斯達(dá)科技股份有限公司廣東拓斯達(dá)科技股份有限公司投資者關(guān)系活動記錄表投資者關(guān)系活動記錄表編號2017006投資者關(guān)系投資者關(guān)系活動類別活動類別■特定對象調(diào)研□分析師會議□媒體采訪□業(yè)績說明會□新聞發(fā)布會□路演活動■現(xiàn)場參觀□其他（請文字說明其他活動內(nèi)容）參與單位名稱及參與單位名稱及人員姓名人員姓名興業(yè)證券、東吳證券、中泰證券、廣證恒生、長城證券、摩根士丹利華鑫基金、磐厚資本、時間時間2017年5月11日地點(diǎn)地點(diǎn)公司上市公司上市公司接待人員姓名接待人員姓名董事長、總經(jīng)理吳豐禮；董事會秘書丘樂樂；財務(wù)總監(jiān)周永沖。投資者關(guān)系活動投資者關(guān)系活動主要內(nèi)容介紹主要內(nèi)容介紹一、公司現(xiàn)場參觀。一、公司現(xiàn)場參觀。二、情況介紹及問答環(huán)節(jié)二、情況介紹及問答環(huán)節(jié)1、情況介紹、情況介紹拓斯達(dá)從2007年50萬憑技術(shù)起家，到2014年底掛牌新三板、2017年2月9日登陸創(chuàng)業(yè)板，現(xiàn)已發(fā)展為一家智能制造綜合服務(wù)商，根據(jù)產(chǎn)品線及研發(fā)的組織架構(gòu)主要分成“四部兩院”機(jī)器人（機(jī)械手）事業(yè)部、自動化事業(yè)部、綠能事業(yè)部、輔機(jī)事業(yè)部、機(jī)器人研究院、拓斯達(dá)商學(xué)院。四個事業(yè)部圍繞客戶需求，有機(jī)結(jié)合，依3障了未來訂單的持續(xù)增長；另一方面，公司通過控制算法、自動化方案的模塊化，在滿足客戶個性化定制需求的同時在工廠實(shí)現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)，有利于提高產(chǎn)出效率及盈利能力。公司在機(jī)械手及多關(guān)節(jié)機(jī)器人集成應(yīng)用、工業(yè)自動化方案設(shè)計及自動化裝備制造等方面已累積了豐富的經(jīng)驗(yàn)，并與美的、比亞迪、長城汽車、格蘭仕、格力、捷普綠點(diǎn)、TCL等知名企業(yè)建立了良好的合作能力。4、問目前訂單情況如何、問目前訂單情況如何答答目前公司運(yùn)營正常，產(chǎn)銷兩旺，預(yù)計三、四季度隨著募投項(xiàng)目逐步交付使用，產(chǎn)能瓶頸將會較好地得到解決。5、問機(jī)器人業(yè)務(wù)拓展情況如何、問機(jī)器人業(yè)務(wù)拓展情況如何答答目前公司集中在多關(guān)節(jié)機(jī)器人投入進(jìn)行研發(fā)，并且在市場化開拓階段采取了更具市場競爭力的定價策略。機(jī)器人應(yīng)用業(yè)務(wù)預(yù)計將繼續(xù)實(shí)現(xiàn)增長勢頭。本次接待過程中，公司與調(diào)研人員進(jìn)行了交流與溝通，嚴(yán)格依照信息披露相關(guān)管理制度及規(guī)定執(zhí)行，保證信息披露的真實(shí)、準(zhǔn)確、完整、及時、公平，未出現(xiàn)未公開重大信息泄露等情況，同時已按

簡介：本科畢業(yè)論文本科畢業(yè)論文（2020屆）屆）某生產(chǎn)線機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析所在學(xué)院專業(yè)班級機(jī)械設(shè)計制造及自動化學(xué)生姓名學(xué)號指導(dǎo)教師職稱完成日期年月1第一章緒論11課題背景及意義某生產(chǎn)線機(jī)械手是一種具有開放式特征的實(shí)訓(xùn)實(shí)驗(yàn)平臺。是多種高科技的融合，可以完成電工、電子、單片機(jī)、機(jī)械設(shè)計、傳感器、機(jī)電控制、數(shù)字信號處理等許多課程的幾百個實(shí)訓(xùn)實(shí)驗(yàn)。某生產(chǎn)線機(jī)械手的作用主要以展示機(jī)械結(jié)構(gòu)、運(yùn)動特征和功能關(guān)系為主。相對于工業(yè)機(jī)器人具有它的特殊性首先，一臺機(jī)械手相當(dāng)于一個試驗(yàn)平臺，要能顯示多種運(yùn)動性能。因此，應(yīng)用環(huán)境廣泛，功能多樣。其次，其制造加上精度略低于工業(yè)機(jī)器人，且性價比高。另外，它的體積小，重量輕。因此，專用性強(qiáng)的生產(chǎn)線機(jī)械手的研制方法不能滿足這樣的要求。所以我用SOLIDWKS軟件來實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計和對其進(jìn)行的原理分析設(shè)計了一種的可擴(kuò)展式機(jī)械手，具有造價低、調(diào)控容易、重復(fù)性好的特點(diǎn)。12機(jī)械手的發(fā)展和趨勢機(jī)械手在現(xiàn)實(shí)生活中的種類可以說是非常的多，然而最初的機(jī)械手是工業(yè)機(jī)械手，它最早應(yīng)用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運(yùn)。工業(yè)機(jī)械手延伸和擴(kuò)大了人的手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機(jī)械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機(jī)械手與數(shù)控加工中心，自動搬運(yùn)小車與自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)和計算機(jī)集成制造系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)自動化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機(jī)械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴(kuò)大。工業(yè)機(jī)械手是在第二次世界大戰(zhàn)期間發(fā)展起來的，始于40年代的美國橡樹嶺國家實(shí)驗(yàn)室的搬運(yùn)核原料的遙控機(jī)械操作手研究，它是一種主從型的控制系統(tǒng)。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機(jī)械手。它的結(jié)構(gòu)是機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的；1962年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上，又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機(jī)械手。運(yùn)動系統(tǒng)仿造坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮，用液壓驅(qū)動；控制系統(tǒng)用磁鼓做儲存裝置。不少球面坐標(biāo)式機(jī)械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的；同年該公司和普曼公司合并成為萬能制動公司，專門生產(chǎn)工業(yè)機(jī)械手。1962年美國機(jī)械鑄造公司也實(shí)驗(yàn)成功一種叫VERSATRAN機(jī)械手，原意是靈活搬運(yùn)，可做點(diǎn)位和軌跡控制該機(jī)械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降、伸縮，采用液壓驅(qū)動，控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這2種機(jī)械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外機(jī)械手發(fā)展的基礎(chǔ)。從60年代后期起，噴漆、弧焊工業(yè)機(jī)器人相繼在生

簡介：附件B畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告畢業(yè)設(shè)計（論文）開題報告1、課題的目的及意義、課題的目的及意義由于工作的需要，人們經(jīng)常受到高溫、腐蝕及有毒氣體等因素的危害，增加了工人的勞動強(qiáng)度，甚至于危機(jī)生命。以電焊為例高溫電弧光產(chǎn)生的紫外線UVR和紅外線IFR對眼及皮膚造成嚴(yán)重?fù)p傷；電弧焊接時，焊條中的焊芯、藥皮和金屬母材在電弧高溫下熔化、蒸發(fā)、氧化、凝集，產(chǎn)生大量金屬氧化物及其他物質(zhì)的煙塵，長期吸入可引起焊工塵肺；各種焊件和焊條中均含有數(shù)量不等的錳，在通風(fēng)不良場所如船艙、鍋爐或密閉容器內(nèi)施焊，長期吸入含錳的煙塵可發(fā)生錳中毒。因此焊接機(jī)械手就在這樣誕生了它代替了工人自動化的完成各種焊接任務(wù)，一方面改善了工人勞動條件，另一方面，焊接質(zhì)量穩(wěn)定、提高勞動生產(chǎn)率提高8。本課題的目的和意義就是設(shè)計一臺關(guān)節(jié)型自動焊接機(jī)器人來代替工人進(jìn)行對人體有害的焊接工作，從而改善工人的勞動條件，同時焊接質(zhì)量也得到了保證，焊接生產(chǎn)率得到大幅度提高。2、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及研究背景、國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及研究背景2121機(jī)器人的發(fā)展歷程機(jī)器人的發(fā)展歷程自從世界上第一臺工業(yè)機(jī)器人UNIMATE于1959年在美國誕生以來，機(jī)器人的應(yīng)用和技術(shù)發(fā)展經(jīng)歷了三個階段第一代是示教再現(xiàn)型機(jī)器人。這類機(jī)器人操作簡單，不具備外界信息的反饋能力，難以適應(yīng)工作環(huán)境的變化，在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用受到很大限制。圖1世界第一臺工業(yè)機(jī)器人世界第一臺工業(yè)機(jī)器人UNIMATEUNIMATE第二代是具有感知能力的機(jī)器人。這類機(jī)器人對外界環(huán)境有一定的感知能力，具備如聽覺、視覺、觸覺等功能，工作時借助傳感器獲得的信息，靈活調(diào)整工作狀態(tài)，保證在適應(yīng)環(huán)境的情況下完成工作。第三代是智能型機(jī)器人。這類機(jī)器人不但具有感覺能力，而且具有獨(dú)立判斷、行動、記憶、推理和決策的能力，能適應(yīng)外部對象、環(huán)境協(xié)調(diào)地工作，能完成更加復(fù)雜的動作，還具備故障自我診斷及修復(fù)能力。焊接機(jī)器人就是在焊接生產(chǎn)領(lǐng)域代替焊工從事焊接任務(wù)的工業(yè)機(jī)器人。早期機(jī)器人的價格不斷下降，性能不斷提升；另一方面，勞動力成本不斷上升，我國由制造大國向制造強(qiáng)國邁進(jìn)，需要提升加工手段，提高產(chǎn)品質(zhì)量和增強(qiáng)企業(yè)競爭力，這一切預(yù)示著機(jī)器人應(yīng)用及發(fā)展前景空間巨大。2323焊接機(jī)器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀焊接機(jī)器人的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀機(jī)器人技術(shù)是綜合了計算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，當(dāng)前對機(jī)器人技術(shù)的研究十分活躍。我國有組織有計劃地發(fā)展機(jī)器人事業(yè)應(yīng)該說是從“七五”期間的科技攻關(guān)及實(shí)施“863計劃”開始的。經(jīng)過十幾年來的研制、生產(chǎn)、和應(yīng)用，有了長足的進(jìn)步。目前在一些方面，如噴涂機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、裝配機(jī)器人、特種機(jī)器人水下、爬壁、管道、遙控等機(jī)器人，已掌握了機(jī)器人的設(shè)計制造技術(shù)，解決了控制、驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計和配置、軟件的設(shè)計和編制等關(guān)鍵技術(shù)；還掌握了自動化噴漆線、弧焊自動線工作站及其周邊配套設(shè)備的全線自動通信、協(xié)調(diào)控制技術(shù)?，F(xiàn)在，我國從事機(jī)器人研發(fā)的單位有200多家，專業(yè)從事機(jī)器人產(chǎn)業(yè)開發(fā)的企業(yè)有50家以上?！熬盼濉逼陂g，國家“863”高技術(shù)計劃己將沈陽新松機(jī)器人自動化股份有限公司、啥爾濱博實(shí)自動化設(shè)備有限責(zé)任公司、一汽集團(tuán)涂裝技術(shù)開發(fā)中心、北京機(jī)械工業(yè)自動化所、上海機(jī)電一體工程有限公司、四川綿陽四維焊接自動化設(shè)備有限公司等確立為智能機(jī)器人主題產(chǎn)業(yè)化基地。大連組臺機(jī)床所、上海富安工廠自動化公司、東風(fēng)汽車公司、昆明船舶公司、哈爾濱焊接研究所、安川北科公司等單位，也都憑借自己開發(fā)生產(chǎn)的特色機(jī)器人或應(yīng)用工程項(xiàng)目活躍在當(dāng)今國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人市場上。此外，一些科研院所和大學(xué)也均在進(jìn)行機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用項(xiàng)日方面的研發(fā)工作。近幾年，我國工業(yè)機(jī)器人及含工業(yè)機(jī)器人的自動化生產(chǎn)線相關(guān)產(chǎn)品的年產(chǎn)銷額已突破十億元。我國機(jī)器人技術(shù)主題發(fā)展的戰(zhàn)略目標(biāo)是根據(jù)2L世紀(jì)初我國國民經(jīng)濟(jì)對先進(jìn)制造及自動化技術(shù)的需求，瞄準(zhǔn)國際前沿高技術(shù)發(fā)展方向創(chuàng)新性地研究和開發(fā)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的基礎(chǔ)技術(shù)、產(chǎn)品技術(shù)和系統(tǒng)技術(shù)。未來工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的重點(diǎn)有第一，危險、惡劣環(huán)境作業(yè)機(jī)器人主要有防暴、高壓帶電清掃、星球檢測、油汽管道等機(jī)器人第二，醫(yī)用機(jī)器人主要有腦外科手術(shù)輔助機(jī)器人，遙控操作輔助正骨等；第三，仿生機(jī)器人主要有移動機(jī)器人，網(wǎng)絡(luò)遙控操作機(jī)器人等。其發(fā)展趨勢是智能化、低成本、離可靠性和易于集成。我國的機(jī)器人研究開發(fā)與應(yīng)用已經(jīng)取得了一定的成績，但是總的來看，我國的機(jī)器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外的相比還有一定的距離，無論從機(jī)器人的數(shù)量上還是技術(shù)上，我們都有一定的差距。進(jìn)入新世紀(jì)以后，國際競爭日益激烈，對機(jī)器人的需求越來越大，我國的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)將面臨新的發(fā)展機(jī)遇和來自國

簡介：機(jī)械手表的性能摘要機(jī)械手表是分為手動和自動機(jī)械表。手動機(jī)械表，手上鏈機(jī)芯，通過轉(zhuǎn)動手表的把頭，將手表機(jī)芯中的主發(fā)條上滿弦，經(jīng)過發(fā)條完全放盡推動齒輪運(yùn)轉(zhuǎn)，推動指針走時。自動機(jī)械表，自動上鏈機(jī)芯的動力是依靠機(jī)芯內(nèi)的擺陀重量帶動產(chǎn)生，當(dāng)佩帶手表的手臂搖擺就會帶動擺陀轉(zhuǎn)動，同時帶動表內(nèi)主發(fā)條為手表上鏈，推動走時。隨著時代的發(fā)展，手表受到越來越多的各類人士的喜愛，現(xiàn)在的手表已經(jīng)不僅僅是可以看時間的工具了，而越來越發(fā)展為人們的裝飾品，眼觀各個品牌的手表，有的直接就變成裝飾品，根本無法精確到分秒。想必人們買手表之前最關(guān)心的除了外觀，應(yīng)該就還有它的走時準(zhǔn)確度和防水功能吧。關(guān)健詞機(jī)械手表性能分析一、機(jī)械手表的日差手表按機(jī)芯裝配直徑分I型、II型、III型三類。I型手表機(jī)心裝配直徑大于20MM（或面積大于314MM2）；II型手表機(jī)心裝配直徑為16MM～20MM（或面積為201MM2～314MM2）III型手表機(jī)芯裝配直徑小于16MM（或面積小于201MM2）自動機(jī)械手表I型（男表）走時瞬間誤差范圍為優(yōu)等品每24小時誤差20～30秒；一等品每24小時誤差30～60秒；合格品每24小時用于日常使用，不可用于游泳或者浸泡在水中；可以抵抗少量洗手洗臉濺水和雨水。當(dāng)手表上標(biāo)示著，5ATM或者50米防水，它代表的意思是適用于在淺灘短程游泳，不可用于潛水或浮潛。當(dāng)手表上標(biāo)示著，10ATM或者100米防水，它代表的意思是適用于游泳和浮潛。當(dāng)手表上標(biāo)示著，20ATM或200米防水，它代表的意思是適合在水中有高沖擊力的運(yùn)動和一些潛水活動，比如潛游。手表的防水性能通常按其等級分為不防水（表后蓋勿標(biāo)識）；防汗（SWEATRESISTANT）；一般性防水（WATERRESISTANT），30米防水（30M、3ATM、3BAR），50米防水（50M、5ATM、5BAR）。潛水表100米防水，200米防水，300米防水等。關(guān)于手表的防水性能，國家標(biāo)準(zhǔn)和國際標(biāo)準(zhǔn)都有明確的規(guī)定凡是標(biāo)明防水的手表，最低要耐受2個大氣壓，即20米水深處不進(jìn)水。30米防水表示手表可以耐受3個大氣壓，依此類推。此標(biāo)準(zhǔn)的前提是在進(jìn)行測試的時候是在實(shí)驗(yàn)室條件下溫度保持在2025攝氏度，且手表和水都呈靜止?fàn)顟B(tài)。在這種情況下手表如果能夠防水，即是合格的。三、帶防水手表的時候也要注意幾點(diǎn)130米的防水表指每平方公分面積可承受3公斤的壓力，約靜止?fàn)顟B(tài)下相當(dāng)于水深30米的壓力，等同于3個大氣壓的壓力，此種手表其設(shè)計主要是預(yù)防機(jī)芯被灰塵及濕氣損壞，不適用于浸水及游泳。

簡介：畢業(yè)論文1摘要摘要機(jī)械手是自動換刀裝置中交換刀具的主要工具，它擔(dān)負(fù)著把刀庫上的刀具送到主軸上，再把主軸上已用過的刀具返回刀庫上的任務(wù)。設(shè)計思路是用機(jī)械手的動作來實(shí)現(xiàn)對加工中心的換刀，機(jī)械手的轉(zhuǎn)動有回轉(zhuǎn)液壓缸運(yùn)來實(shí)現(xiàn)，其動力則由驅(qū)動系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)。加工中心的自動換刀裝置，通常是由刀庫和機(jī)械手組成，它是加工中心的象征，又是加工中心成敗的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。因此各加工中心制造廠家都在下大力研制動作迅速、可靠性高的自動換刀裝置，以求在激烈的競爭中取得好效益，自動換刀裝置是加工中心的核心內(nèi)容，各廠家都在保密，極少公開有關(guān)資料，尤其機(jī)械手部分更是如此。這種機(jī)械手的拔刀、插刀動作，大都由油缸動作來完成。根據(jù)結(jié)構(gòu)要求，可以采用油缸動，活塞固定；或活塞動，油缸固定的結(jié)構(gòu)形式。整個機(jī)械手由機(jī)械臂伸縮機(jī)構(gòu)，機(jī)械爪開合機(jī)構(gòu)，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)及裝卸刀具直線運(yùn)動機(jī)構(gòu)組成。SUMMARYSUMMARYTHEMACHINEHCHANGESTHEKNIFEAUTOMATICALLYTOEXCHANGESTHEMAINTOOLTHATKNIFEHAVEINTHEDEVICEITCARRYTOHAVETHEKNIFETHEKNIFEONTHESENDSTOTHEPRINCIPALAXISLASTUSESESAGAINTHEPRINCIPALAXISTHETOPALREADYOVEROFTHEKNIFEHASTORETURNTHEKNIFETHEMISSIONONTHEDESIGNINGTHEWAYOFTHINKINGISTOUSESTHEACTIONOFTHEMACHINEHREALIZESCENTRALLYTOPROCESSTOCHANGETHEKNIFETHEMACHINETURNSTOMOVETHETURNOVERLIQUIDPRESSESTHEURNCARRIESREALIZEITSMOTIVEISTHENFROMDRIVETHESYSTEMREALIZESPROCESSTHECENTRALCHANGINGTHEKNIFETHEDEVICEAUTOMATICALLYUSUALLYCONSTITUTEWITHTHEMACHINEFROMTHEKNIFEITISAKEYTOPROCESSTHECENTRALSYMBOLAGAINISPROCESSTHECENTERSUCCESSFAILURELINKTHEREFEEACHPROCESSTHECENTERMANUFACTYHOUSETOALLOBTAINTHEPERFMANCEINDESCENDSTRONGLYRESEARCHTOMANUFACTUREACTION畢業(yè)論文3引言引言本次設(shè)計的題目是加工中心的自動換刀裝置中的核心部件機(jī)械手的設(shè)計。機(jī)械手是自動換刀裝置中交換刀具的主要工具，它擔(dān)負(fù)著把刀庫上的刀具送到主軸上，再把主軸上已用過的刀具返回刀庫上的任務(wù)。設(shè)計此機(jī)械手的目的是為了使加工中心能夠更快的的工作，使加工中心能夠得到更加充分的利用，以實(shí)現(xiàn)其的價值所在；再者，由于使用了機(jī)械手，減少由于人工換刀帶來的生產(chǎn)效率低，并且容易出事故的弊端。本次設(shè)計的內(nèi)容主要有回轉(zhuǎn)液壓缸裝置和機(jī)械運(yùn)動的驅(qū)動系統(tǒng)，對于其中動作的實(shí)現(xiàn)則由電氣控制來實(shí)現(xiàn)。由于本人能力及學(xué)識有限，在設(shè)計中存在有很多缺陷，望老師們能多加指導(dǎo)。

簡介：需要完整說明書和圖紙的請聯(lián)系QQ778672454另外本人大量甩賣全部畢業(yè)設(shè)計（全部甩賣）5元一份目錄一、目錄2二、前言3（一）機(jī)械手的用途說明3（二）設(shè)計機(jī)械手的目的、意義3（三）設(shè)計指導(dǎo)思想應(yīng)達(dá)到的技術(shù)性能要求4三、設(shè)計方案論證5（一）機(jī)械手的原始依據(jù)5（二）機(jī)械手的運(yùn)動方案論證6四、機(jī)械手各組成部件設(shè)計計算8（一）抓取機(jī)械設(shè)計8（二）手腕機(jī)構(gòu)12（三）手臂設(shè)計14（四）緩沖裝置設(shè)計223全生產(chǎn)，尤其在惡劣的勞動條件下，它代替人作業(yè)的意義更加重大。因此，在機(jī)械加工中得到越來越廣泛的應(yīng)用。目的是，我們對機(jī)械手的設(shè)計步驟有一定的平衡了解；也能基本掌握機(jī)械設(shè)計的方法；綜合運(yùn)用學(xué)過的理論知識；全面復(fù)習(xí)繪圖技巧，并較好的運(yùn)用于畢業(yè)設(shè)計繪圖上。通過這次設(shè)計，使我了解到，自動控制的對象主要是單機(jī)或某個生產(chǎn)過程，智能控制則包括控制對象及整個工作環(huán)境或整個生產(chǎn)過程；自動控制的目標(biāo)是使在系統(tǒng)控制的某個狀態(tài)下，盡量消除環(huán)境對系統(tǒng)的影響，智能控制關(guān)心的使最終狀態(tài)或現(xiàn)行狀態(tài)是否合乎要求。因此，要充分考慮環(huán)境的影響；自動控制的學(xué)習(xí)來源重要是對象的狀態(tài)的反饋，所以智能控制需要一個龐大的數(shù)據(jù)庫；自動控制理論著重描述對象的數(shù)學(xué)模型，然后，通過各種控制算法進(jìn)行控制，以達(dá)到目的，智能控制著重直接控制經(jīng)驗(yàn)。（三）設(shè)計的指導(dǎo)思想，應(yīng)達(dá)到的技術(shù)性能要求結(jié)構(gòu)簡單設(shè)計為三自由度的機(jī)械手臂，運(yùn)動形式簡單，可以把手臂設(shè)計成為沿導(dǎo)向裝置運(yùn)動，直接選用標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格的液壓缸和內(nèi)脹式機(jī)械手爪，無須另行設(shè)計。外觀不要有手臂堵塞外形設(shè)計盡量要求安裝方便，各非標(biāo)準(zhǔn)件加工方便。因此，不必設(shè)計成套形式，管道也不必安排在手臂內(nèi)部，可以采用軟管直接連接。本次設(shè)計的手臂不要光用于工業(yè)生產(chǎn)，因此，對各部件的加工精度及安裝要求不高，可以在通用機(jī)床上加工完成。

簡介：基于PLC控制搬運(yùn)機(jī)械手研究一、PLC控制搬運(yùn)機(jī)械手的控制系統(tǒng)1機(jī)械手的組成。所謂機(jī)械手，就是具有和人的手臂相似的動作，取放物體或進(jìn)行其它操作的機(jī)械裝置。在當(dāng)今社會，機(jī)械手已經(jīng)成為人類真正的“手臂”。機(jī)械手主要由執(zhí)行結(jié)構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等組成。（1）執(zhí)行結(jié)構(gòu)包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還要增設(shè)行走機(jī)構(gòu)。A、手部即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為加持式和吸附式手部。B、手腕是連接手臂和手部，起調(diào)整或改變工件方位的作用。C、手臂是支撐手臂和手部的部件，用以改變工件的空間位置。D、立柱是支撐手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回轉(zhuǎn)運(yùn)動和升降（或俯仰）運(yùn)動均與立柱有密切的關(guān)系。E、行走機(jī)構(gòu)，機(jī)械手為了完成遠(yuǎn)距離操作和擴(kuò)大使用范圍，可以增設(shè)滾輪行走機(jī)構(gòu)。滾輪式行走機(jī)構(gòu)可分為有軌和無軌兩種。執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)械手的基礎(chǔ)部分，機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各個部件和驅(qū)動系統(tǒng)安裝在基座上，起支撐和連接的作用。（2）驅(qū)動系統(tǒng)。機(jī)械手的驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)行的傳動裝置。驅(qū)動。（1）氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)。氣動機(jī)構(gòu)由氣缸和氣動馬達(dá)組成。氣缸是把壓縮空氣的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能能量的轉(zhuǎn)換裝置。它可以輸出力，驅(qū)動工作部分做往復(fù)直線運(yùn)動或往復(fù)擺動。氣缸分為單向作用和雙向作用。氣動馬達(dá)是把壓縮空氣的壓力能量轉(zhuǎn)換機(jī)械能能量的轉(zhuǎn)換裝置，其作用同于液壓傳動的油馬達(dá)。它輸出力矩，驅(qū)動機(jī)構(gòu)做回轉(zhuǎn)運(yùn)動。（2）空氣控制閥A、壓力控制閥分為調(diào)壓閥、安全閥、順序閥。B、流量控制閥是用來調(diào)節(jié)和控制壓縮空氣的流量、流速以改變執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作速度。其主要有節(jié)流閥、單向截流閥和排氣節(jié)流閥等。3系統(tǒng)的控制要求機(jī)械手的動作過程從原點(diǎn)開始，按下啟動按鈕，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降；碰到下限限位開關(guān)時，下降電磁閥斷電，機(jī)械手下降停止；同時接通夾緊電磁閥，機(jī)械手夾緊；夾緊后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升；碰到上限限位開關(guān)時，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通左移電磁閥，機(jī)械手左移，碰到左限位開關(guān)時，左移電磁閥斷電，左移停止；若此時桌面上無物料時，光電開關(guān)接通，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降，碰到下限限位開關(guān)時，下降電磁閥斷電，下降停止；同時夾緊電磁閥斷電，機(jī)械手放松；上升電磁閥通電，機(jī)械手上升，碰到上限限位開關(guān)時，上升電磁閥斷電，上升停止；同時接通右移電磁閥，右移電磁閥通電，機(jī)械手右移；碰到右限位開關(guān)時，機(jī)械手停止右移。機(jī)械手回到原點(diǎn)，完成一個周期的運(yùn)動。

簡介：招標(biāo)文件附件27焊裝助力機(jī)械手焊裝助力機(jī)械手項(xiàng)目技術(shù)協(xié)議項(xiàng)目技術(shù)協(xié)議買方買方九江昌河汽車有限責(zé)任公司九江昌河汽車有限責(zé)任公司賣方賣方上海永乾機(jī)電有限公司上海永乾機(jī)電有限公司買方委托賣方設(shè)計、制造、安裝和調(diào)試焊裝助力機(jī)械手項(xiàng)目供貨范圍內(nèi)的所有設(shè)備，經(jīng)雙方友好協(xié)商，達(dá)成如下協(xié)議，雙方約定共同遵守。11貨物需求一覽表貨物需求一覽表表1貨物名稱貨物名稱焊裝助力機(jī)械手?jǐn)?shù)量數(shù)量1111套技術(shù)規(guī)格技術(shù)規(guī)格見技術(shù)規(guī)格及要求交貨時間交貨時間05年01月10日（合同生效后至安裝調(diào)試合格）項(xiàng)目現(xiàn)場項(xiàng)目現(xiàn)場江西九江昌河汽車有限責(zé)任公司焊裝車間內(nèi)2供貨范圍供貨范圍表2序號序號貨物名稱貨物名稱供貨范圍供貨范圍數(shù)量主要技術(shù)規(guī)格主要技術(shù)規(guī)格1后地板組件翻轉(zhuǎn)搬送機(jī)械手及翻轉(zhuǎn)搬送裝置12后地板組件搬送機(jī)械手及裝置13170工位N01后地板上件機(jī)械手14170工位NO2主地板上件機(jī)械手15170工位NO3前下車身上件機(jī)械手16左側(cè)圍內(nèi)板組件上件機(jī)械手17右側(cè)圍內(nèi)板組件上件機(jī)械手18左側(cè)圍外板上件機(jī)械手19右側(cè)圍外板上件機(jī)械手110頂棚零件N01上件機(jī)械手1見技術(shù)規(guī)格及要求招標(biāo)文件附件29后地板組件翻轉(zhuǎn)搬送機(jī)械手及翻轉(zhuǎn)搬送裝置固定懸掛式10～35PBFSF7507～17≥22__________氣動夾持或吸附后地板組件搬送機(jī)械手及裝置導(dǎo)軌懸掛式10～35PBFSF7507～1715～25____________氣動夾持或吸附170工位N01后地板上件機(jī)械手地面立柱30～60PBFSF10003～1815～30__________氣動夾持或吸附170工位NO2主地板上件機(jī)械手地面立柱20～50PBFSF10003～1815～30____________氣動夾持或吸附170工位NO3前下車身上件機(jī)械手地面立柱40～70PBFSF10003～1815～30____________氣動夾持左側(cè)圍內(nèi)板組件上件機(jī)械手導(dǎo)軌懸掛式10～35PBFSF7505～2015～359M斜向?qū)к塤_____氣動夾持右側(cè)圍內(nèi)板組件上件機(jī)械手導(dǎo)軌懸掛式10～35PBFSF7505～2015～359M斜向?qū)к塤_____氣動夾持左側(cè)圍外板上件機(jī)械手導(dǎo)軌懸掛式10～35PBFSF7505～2010～3653～3氣動夾持或吸附右側(cè)圍外板上件機(jī)械手導(dǎo)軌懸掛式10～35PBFSF7505～2010～3653～3氣動夾持或吸附頂棚零件N01上件機(jī)械手固定懸掛式5～20PBFSF7501～1510～3氣動夾持或吸附頂棚組件N02上件機(jī)械手固定懸掛式10～35PBFSF7501～1510～3氣動夾持或吸附注1、提升高度范圍是指被夾持工件中心位置高度方向的移動范圍。2、設(shè)備工藝動作描述和技術(shù)要求、設(shè)備工藝動作描述和技術(shù)要求2121后地板組件翻轉(zhuǎn)搬送機(jī)械手及翻轉(zhuǎn)搬送裝置后地板組件翻轉(zhuǎn)搬送機(jī)械手及翻轉(zhuǎn)搬送裝置后地板組件搬送機(jī)械手及搬送裝置后地板組件搬送機(jī)械手及搬送裝置211按如下圖一所示設(shè)置在NO42工位和NO43工位之間設(shè)置后地板組件的翻轉(zhuǎn)搬送機(jī)械手；在NO43工位和NO45工位之間設(shè)置搬送機(jī)械手。212后地板組件的工件重量10～35KG。213機(jī)械手的安裝形式均采用上懸吊式。214機(jī)械手在NO42、NO43、NO45等工裝夾具處的提升高度（以地面為基準(zhǔn)）應(yīng)滿足07～17（M）的要求。圖一后地板助力機(jī)械手工藝示意圖圖一后地板助力機(jī)械手工藝示意圖

簡介：0機(jī)電系統(tǒng)課程設(shè)計說明書機(jī)電系統(tǒng)課程設(shè)計說明書六自由度機(jī)械手六自由度機(jī)械手學(xué)院院農(nóng)業(yè)工程與食品科學(xué)學(xué)院農(nóng)業(yè)工程與食品科學(xué)學(xué)院班級級農(nóng)機(jī)農(nóng)機(jī)09010901小組人員小組人員孫海艦孫海艦鄒楊鄒楊指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師程衛(wèi)東程衛(wèi)東2目錄一、方案設(shè)計4二、結(jié)構(gòu)設(shè)計4三、電機(jī)的選擇51主回轉(zhuǎn)軸電機(jī)的選用52、大臂擺動電機(jī)選用63、大臂轉(zhuǎn)動電機(jī)選用64、小臂擺動電機(jī)的選擇6四、功能分析7五、基座旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)軸的設(shè)計及強(qiáng)度校核8六、液壓泵俯仰機(jī)構(gòu)零件設(shè)計及強(qiáng)度校核11七、左右搖擺機(jī)構(gòu)設(shè)計及強(qiáng)度校核14八、連腕部俯仰機(jī)構(gòu)零件設(shè)計及強(qiáng)度校核16九、旋轉(zhuǎn)和夾緊的設(shè)計及強(qiáng)度校核211機(jī)械手指部基座與回轉(zhuǎn)體的螺栓連接212機(jī)械手指部設(shè)計及夾緊力計算24十、機(jī)構(gòu)各自由度的連接過程25十一、設(shè)計特色28十二、心得體會28

簡介：蘭州工業(yè)高等專科學(xué)校畢業(yè)論文11緒論1111前言前言用于再現(xiàn)人手的的功能的技術(shù)裝置稱為機(jī)械手。機(jī)械手是模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動抓取、搬運(yùn)或操作的自動機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為工業(yè)機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是近代自動控制領(lǐng)域中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代機(jī)械制造生產(chǎn)系統(tǒng)中的一個重要組成部分，這種新技術(shù)發(fā)展很快，逐漸成為一門新興的學(xué)科機(jī)械手工程。機(jī)械手涉及到力學(xué)、機(jī)械學(xué)、電器液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機(jī)技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手也是工業(yè)機(jī)器人的一個重要分支。他的特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)在人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域有著廣泛的發(fā)展空間。機(jī)械手的發(fā)展是由于它的積極作用正日益為人們所認(rèn)識其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生產(chǎn)工藝的要求，遵循一定的程序、時間和位置來完成工件的傳送和裝卸；其三、它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和裝配，從而大大的改善了工人的勞動條件，顯著的提高了勞動生產(chǎn)率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。因而，受到很多國家的重視，投入大量的人力物力來研究和應(yīng)用。尤其是在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染的場合，應(yīng)用的更為廣泛。在我國近幾年也有較快的發(fā)展，并且取得一定的效果，受到機(jī)械工業(yè)的重視。機(jī)械手是一種能自動控制并可從新編程以變動的多功能機(jī)器，他有多個自由度，可以搬運(yùn)物體以完成在不同環(huán)境中的工作。機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強(qiáng)。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。1212工業(yè)機(jī)械手的簡史工業(yè)機(jī)械手的簡史現(xiàn)代工業(yè)機(jī)械手起源于20世紀(jì)50年代初，是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式、能適應(yīng)產(chǎn)品種類變更，具有多自由度動作功能的柔性自動化產(chǎn)品。機(jī)械手首先是從美國開始研制的。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出第一臺機(jī)械手。他的結(jié)構(gòu)是機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。蘭州工業(yè)高等專科學(xué)校畢業(yè)論文31313工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用工業(yè)機(jī)械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用機(jī)械手是工業(yè)自動控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機(jī)械手可以完成許多工作，如搬物、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。5廣泛在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程中的自動化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動化水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有機(jī)械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險的工作?？稍跈C(jī)械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)很大程度上不是連續(xù)的。據(jù)資料介紹，美國生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有75是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在50件以下，零件真正在機(jī)床上加工的時間僅占零件生產(chǎn)時間的5。從這里可以看出，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動化而產(chǎn)生的。目前在我國機(jī)械手常用于完成的工作有注塑工業(yè)中從模具中快速抓取制品并將制品傳誦到下一個生產(chǎn)工序；機(jī)械手加工行業(yè)中用于取料、送料；澆鑄行業(yè)中用于提取高溫熔液等等。本文以能夠?qū)崿F(xiàn)這類工作的搬運(yùn)機(jī)械手為研究對象。下面具體說明機(jī)械手在工業(yè)方面的應(yīng)用。131131建造旋轉(zhuǎn)零件（轉(zhuǎn)軸、盤類、環(huán)類）自動線建造旋轉(zhuǎn)零件（轉(zhuǎn)軸、盤類、環(huán)類）自動線一般都采用機(jī)械手在機(jī)床之間傳遞零件。國內(nèi)這類生產(chǎn)線很多，如沈陽永泵廠的深井泵軸承體加工自動線（環(huán)類），大連電機(jī)廠的4號和5號電動機(jī)加工自動線（軸類），上海拖拉機(jī)廠的齒坯自動線（盤類）等。加工箱體類零件的組合機(jī)床自動線，一般采用隨行夾具傳送工件，也有采用機(jī)械手的，如上海動力機(jī)廠的氣蓋加工自動線轉(zhuǎn)位機(jī)械手。132132在實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動化方面在實(shí)現(xiàn)單機(jī)自動化方面各類半自動車床，有自動加緊、進(jìn)刀、切削、退刀和松開的功能，單仍需人工上下料；裝上機(jī)械手，可實(shí)現(xiàn)全自動化生產(chǎn)，一人看管多臺機(jī)床。目前，機(jī)械手在這方面應(yīng)用很多，如上海柴油機(jī)廠的曲拐自動車床和座圈自動車床機(jī)械手，大連第二車床廠的自動循環(huán)液壓仿行車床機(jī)械手，沈陽第三機(jī)床廠的Y38滾齒機(jī)械手，青海第二機(jī)床廠的滾銑花鍵機(jī)床機(jī)械手等。由于這方面的使用已有成功的經(jīng)驗(yàn)，國內(nèi)一些機(jī)床廠已在這類產(chǎn)品出廠是就附上機(jī)械手，或?yàn)橛脩舭惭b機(jī)械手提供條件。如上海第二汽車配件廠的燈殼沖壓生產(chǎn)線機(jī)械手（生產(chǎn)線中有兩臺多工位機(jī)床）和天津二注塑機(jī)有加料、合模、成型、分模等自動工作循環(huán)，裝上機(jī)械手的自動裝卸工件，可實(shí)現(xiàn)全自動化生產(chǎn)。目前機(jī)械手在沖床上應(yīng)用有兩個方面一是160T以上的沖床用機(jī)械手的較多。如沈陽低壓開關(guān)廠200T環(huán)類沖床磁力起重器殼體下料機(jī)械手和天京拖拉機(jī)廠400T沖床的下料機(jī)械手等；其一是用于多工位沖床，用作沖壓件工位間步進(jìn)輕局技術(shù)研究所制作的120T和40T多工位沖床機(jī)械手等。133133鑄、鍛、焊熱處理等熱加工方面鑄、鍛、焊熱處理等熱加工方面模鍛方面，國內(nèi)大批量生產(chǎn)的3T、5T、10T模鍛錘，其所配的轉(zhuǎn)底爐，用兩只機(jī)械手成一定角度布置早爐前，實(shí)現(xiàn)進(jìn)出料自動化。上海柴油機(jī)廠、北京內(nèi)燃機(jī)廠、洛陽拖拉機(jī)廠等已有較成熟的經(jīng)驗(yàn)。

簡介：QUOTATIONNOABBENGINEERINGSHANGHAILTDPAGE1OF6WERESERVEALLRIGHTSINTHISDOCUMENTINTHEINFMATIONCONTAINEDTHEREINREPRODUCTIONUSEDISCLOSURETOTHIRDPARTIESWITHOUTEXPRESSAUTHITYISSTRICTLYFBIDDENABBDRAFTDURINGPREPARATIONOFPROPOSALABB460CABB460C機(jī)械手介紹機(jī)械手介紹設(shè)備性能指標(biāo)及技術(shù)參數(shù)設(shè)備性能指標(biāo)及技術(shù)參數(shù)111111IRBIRB4601102446011024安裝方式地面安裝本體顏色白色手腕持重110KG最大臂展半徑24M軸數(shù)4軸位置重復(fù)精度02MM防護(hù)等級IP67運(yùn)動范圍軸動作范圍最大速度1回轉(zhuǎn)165至165145S2立臂85至40110S3橫臂120至20120S6腕傳300至300400S機(jī)器人重量925KG環(huán)境溫度0C～45C最大濕度95112112IRC5IRC5控制柜控制柜控制硬件多處理器系統(tǒng)PCI總線奔騰CPU大容量閃存256M20SUPS備份電源控制軟件BASEWARE機(jī)器人操作系統(tǒng)強(qiáng)大的RAPID編程語言PCDOS文本格式軟件出廠預(yù)裝，并存于光碟電源3相四線400V10，15，485～618HZQUOTATIONNOABBENGINEERINGSHANGHAILTDPAGE3OF6WERESERVEALLRIGHTSINTHISDOCUMENTINTHEINFMATIONCONTAINEDTHEREINREPRODUCTIONUSEDISCLOSURETOTHIRDPARTIESWITHOUTEXPRESSAUTHITYISSTRICTLYFBIDDENABBDRAFTDURINGPREPARATIONOFPROPOSAL24機(jī)器人通過示教的方式來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人路徑的設(shè)置。附IRB46011024IRB46011024機(jī)器人負(fù)載圖機(jī)器人負(fù)載圖

簡介：_廣東石油化工學(xué)院成人教育畢業(yè)論文畢業(yè)論文設(shè)計、作業(yè)設(shè)計、作業(yè)題目氣動上下料機(jī)械手的設(shè)計學(xué)生姓名楊景雄層次本科所學(xué)專業(yè)機(jī)械設(shè)計制造及其自動化班級2012級指導(dǎo)老師職稱2015年03月20日_廣東石油化工學(xué)院成人教育畢業(yè)論文（設(shè)計、作業(yè)）原創(chuàng)承諾書我承諾所呈交的畢業(yè)論文（設(shè)計、作業(yè)）氣動上下料機(jī)械手的設(shè)計是本人在老師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及取得的研究成果。據(jù)我查證，除了文中特別加以標(biāo)注和致謝的地方外，論文中不包含其他人已經(jīng)發(fā)表或撰寫過的研究成果。若本論文（設(shè)計、作業(yè)）及資料與以上承諾內(nèi)容不符，本人愿意承擔(dān)一切責(zé)任。畢業(yè)論文（設(shè)計、作業(yè)）作者簽名日期年月日

簡介：_北京信息科技大學(xué)畢業(yè)設(shè)計論文題目氣動機(jī)械手升降臂結(jié)構(gòu)設(shè)計學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院專業(yè)機(jī)械設(shè)計制造及其自動化機(jī)電方向?qū)W生姓名姜浙閩班級學(xué)號304010538指導(dǎo)老師督導(dǎo)老師起止時間_ABSTRACTTHISTHESISGIVESABRIEFINTRODUCTIONOFTHECONCEPTIONOFINDUSTRIALROBOTDOMESTICOVERSEASDEVELOPMENTOFINDUSTRIALROBOTINCLUDINGCOMPONENTSCATEGIESOFMANIPULATTHEACTERISTICSOFTHESYSTEMOFAIRPRESSUREDRIVETECHNIQUEPLCTHEFEATURESOFTOUCHSCREENCALIBRATIONTHISTHESISMAKESAGENERALDESIGNATIONDECIDESTHETECHNIQUEPARAMETEROFMANIPULATMEANWHILEITDESIGNSTHEELEVATARMROTARYARMSTRUCTUREOFMANIPULATASWELLASTHECONSTRUCTIONOFTHEHPARTTHISTHESISFOCUSONTHEANALYZINGOFTHEAIRPRESSUREDRIVESYSTEMOFMANIPULATTHESTUDYOFTHEAIRPRESSURESYSTEMWKINGPRINCIPLEDIAGRAMDATUMWHICHHELPSALOTTOMAKEAIMPROVEMENTINTINGWITHTHEHELPOFPLCWEATTAINTHECONTROLLINGOFMANIPULATINTHISTHESISICHOOSETHEPROPERTYPEOFPLCWKOUTTHEMANIPULATIONPROGRAMOFPLCCONTROLLERACCDINGTOTHEWKINGPROGRESSOFMANIPULATDESIGNTHEMANIPULATIONSOFTWAREOFTHEMANIPULATIONOFCONTROLPANELDYNAMICPOINTDEMONSTRATIONPARTKEYWDSINDUSTRIALROBOTMANIPULATAIRPRESSUREDRIVEPLCTOUCHSCREENDEMONSTRATION

簡介：自動焊接機(jī)械手設(shè)計自動焊接機(jī)械手設(shè)計1緒論緒論1111技術(shù)概述技術(shù)概述工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)（機(jī)械本體）、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)器人技術(shù)是綜合了計算機(jī)、控制論、機(jī)構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當(dāng)代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機(jī)器人應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標(biāo)志。機(jī)器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的特長和機(jī)器特長的一種擬人的電子機(jī)械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機(jī)器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機(jī)器的進(jìn)化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。1212現(xiàn)狀及國內(nèi)外發(fā)展趨勢現(xiàn)狀及國內(nèi)外發(fā)展趨勢國外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢1工業(yè)機(jī)器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），而單機(jī)價格不斷下降，平均單機(jī)價格從91年的103萬美元降至97年的65萬美元。2）機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)；國外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問市。3工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)向基于PC機(jī)的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性?？晒?shí)用的技術(shù)和產(chǎn)品，以期在“十五”后期立于世界先進(jìn)行列之中。1313“十五十五”目標(biāo)及主要研究內(nèi)容目標(biāo)及主要研究內(nèi)容131目標(biāo)中國工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)在的總裝機(jī)量約為1200臺，其中國產(chǎn)機(jī)器人占有量約為13，即400多臺。與世界機(jī)器人總裝機(jī)臺數(shù)75萬臺相比，中國總裝機(jī)量僅占萬分之十六。對中國這樣一個12億人口的大國來說，差距是很明顯的。裝機(jī)數(shù)量少，說明了我國的工業(yè)化程度與工業(yè)發(fā)達(dá)國家的差距大。因?yàn)楣I(yè)機(jī)器人的誕生和應(yīng)用發(fā)展是以工業(yè)生產(chǎn)高度自動化和柔性化為大背景的。除數(shù)量外，差距還表現(xiàn)在已有的機(jī)器人的利用率不高，以進(jìn)口的弧焊機(jī)器人為例，據(jù)調(diào)查，完全正常運(yùn)轉(zhuǎn)，充分發(fā)揮效益效益的只占13；另外13處于負(fù)荷不滿或不能安全正常運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)，原因是生產(chǎn)管理及使用維護(hù)存在不合理現(xiàn)象或問題；還有13不能正常使用，這是由于機(jī)器人質(zhì)量問題或缺乏備件，以及請不起外方維修人員造成的。機(jī)器人應(yīng)用效果不理想，直接影響了用戶使用更多機(jī)器人的信心。我國有組織有計劃地發(fā)展機(jī)器人事業(yè)，應(yīng)該說是從“七五”期間的科研攻關(guān)及實(shí)施“863計劃”開始的，經(jīng)過十幾年來的研制、生產(chǎn)、應(yīng)用，從縱向看，有了長足的進(jìn)步。目前在一些機(jī)種方面，如噴涂機(jī)器人、弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、裝配機(jī)器人、特種機(jī)器人水下、爬壁、管道、遙控等機(jī)器人，基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計制造技術(shù)，解決了控制，驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計和配置、軟件的設(shè)計和編制等關(guān)鍵技術(shù)，還掌握了自動化噴漆線、弧焊自動線工作站及其周邊配套設(shè)備的全線自動通信、協(xié)調(diào)控制技術(shù)；在基礎(chǔ)元件方面，諧波減速器、機(jī)器人焊接電源、焊縫自動跟蹤裝置也有了突破；于此同時造就了一支具有一定水平的技術(shù)隊伍。無疑，從技術(shù)方面來說，我國的機(jī)器人技術(shù)在世界機(jī)器人界已有一席之地，奠定了獨(dú)立自主發(fā)展中國機(jī)器人事業(yè)的基礎(chǔ)；從社會經(jīng)濟(jì)角度來看，我國機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，為中、外機(jī)器人產(chǎn)品打開中國市場準(zhǔn)備了物質(zhì)和人員條件。根據(jù)國內(nèi)外機(jī)器人發(fā)展的經(jīng)驗(yàn)、現(xiàn)狀及近幾年的動態(tài)，結(jié)合當(dāng)前國內(nèi)經(jīng)濟(jì)發(fā)展的具體情況，“十五”期間機(jī)器人技術(shù)應(yīng)重點(diǎn)開展智能機(jī)器人、機(jī)器人化機(jī)械及其相關(guān)技術(shù)的開發(fā)及應(yīng)用；開展以機(jī)器人為基礎(chǔ)的重組裝配系統(tǒng)及其相關(guān)技術(shù)的開發(fā)研究及加強(qiáng)多傳感器融合及決策、控制一體化技術(shù)及應(yīng)用的研究。重點(diǎn)解決我國已研制應(yīng)用多年的示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化前期關(guān)鍵技術(shù)，大力推進(jìn)其產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程，力爭在“十五”末期實(shí)現(xiàn)噴涂、焊接、裝配等機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化。132主要研究內(nèi)容