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簡介：作品設(shè)計報告智能水稻灌溉系統(tǒng)參賽隊員張洪鋒宋海洋黃崗桂指導(dǎo)教師付興燁參賽院校綏化學(xué)院電氣工程學(xué)院更多驅(qū)動器及相關(guān)產(chǎn)品可訪問SHOP579043503摘要本設(shè)計是基于STM32單片機和步進電機加編碼器所組成的五軸聯(lián)動的機械手臂完成自動書寫毛筆字的效果，首先通過人來書寫一遍，通過編碼器記錄下來走過的脈沖，然后有單片機來讀取脈值，再通過單片機的定時器來模擬編碼器所發(fā)出的脈沖，驅(qū)動步進電機，來完成寫字的目的。整個系統(tǒng)是通過組態(tài)進行監(jiān)控，系統(tǒng)安裝了一個有昆侖組態(tài)的TPC7062K的一個觸摸屏通過用工業(yè)上實用的MODBUS協(xié)議賴于單片機進行通信，實現(xiàn)對系統(tǒng)的狀態(tài)進行監(jiān)控。關(guān)鍵詞STM32編碼器MODBUS步進電機1寫字機器人控制系統(tǒng)的總體方案寫字機器人控制系統(tǒng)的總體方案機器人控制系統(tǒng)的任務(wù)主要是由編碼器發(fā)送各種控制命令經(jīng)CPU程序進行譯碼、預(yù)處理后將控制命令送入寄存器然后單片機將控制指令轉(zhuǎn)化為脈沖或電壓信號輸入到單片機中這些信號包括脈沖方向輸出、脈沖計數(shù)、數(shù)字量輸出信號和輸入信號對步進電機進行驅(qū)動輸出頻率可調(diào)的脈沖串來驅(qū)動軸步進電機通過改變脈沖串的頻率和個數(shù)來實現(xiàn)電機速度和位置的控制及多軸聯(lián)動等功能從而實現(xiàn)機械手

簡介：機械原理課程設(shè)計說明書設(shè)計題目裝箱機械手機構(gòu)設(shè)計及分析學(xué)生班級學(xué)生姓名學(xué)號指導(dǎo)教師楊德勇2014年1月8日裝箱機械手機構(gòu)設(shè)計2第一章設(shè)計任務(wù)書設(shè)計任務(wù)書設(shè)計題目設(shè)計題目裝箱機械手機構(gòu)設(shè)計及分析已知條件已知條件在某裝箱機械手機構(gòu)中，要求其手的運動按簡圖所示JKLM，MLKJ線路重復(fù)運動。其中JK段為取物料上升（物料來自傳送帶）；KL段為物料水平移動；LM段為手抓放物料于箱內(nèi)，故對其直線要求較高。KL段若較平直可提高裝箱穩(wěn)定性，但稍有誤差問題不大。JK是從輸送帶上抓取物料，其直線度要求不高，只要能將物料提高到C的高度即可。返回時要求按原來路線逆著走。尺寸參數(shù)尺寸參數(shù)為A120MM；B600MM；C50MM；D1000MM。物料提升重量為2千克。設(shè)計任務(wù)設(shè)計任務(wù)根據(jù)上述設(shè)計要求，每人至少提出兩種不同設(shè)計方案，選取其中最優(yōu)的方案，進行機構(gòu)簡圖設(shè)計。對主體機構(gòu)進行運動位置分析并按尺寸繪出相應(yīng)位置時機構(gòu)運動簡圖。（一號圖紙）（尺寸要準確）對手爪中手指的開合機構(gòu)進行機構(gòu)運動方案設(shè)計。（二號圖紙含結(jié)構(gòu)圖機構(gòu)圖）

簡介：電氣控制系統(tǒng)設(shè)計電氣控制系統(tǒng)設(shè)計一1機械手及其應(yīng)用11機械手模仿著人手的部分動作，按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手主要由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2～3個自由度。12機械手的應(yīng)用意義在機械工業(yè)中，機械手的應(yīng)用意義可以概括如下1可以提高生產(chǎn)過程的自動化程度應(yīng)用機械手，有利于提高材料的傳送、工件的裝卸、刀具的更換以及機器的裝配等的自動化程度，從而可以提高勞動生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本，加快實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機械化和自動化的步伐。2可以改善勞動條件、避免人身事故在高溫、高壓、低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場合中，用人手直接操作是有危險或根本不可能的。而應(yīng)用機械手即可部分或全部代替人安全地完成作業(yè)，大大地改善了工人的勞動條件。在一些動作簡單但又重復(fù)作業(yè)的操作中，以機械手代替人手進行工作，可以避免由于操作疲勞或疏忽而造成的人身事故。2可以減少人力，便于有節(jié)奏地生產(chǎn)應(yīng)用機械手代替人手進行工作，這是直接減少人力的一個側(cè)面，同時由于應(yīng)用機械手可以連續(xù)地工作，這是減少人力的另一個側(cè)面。因此，在自動化機床和綜合加工自動生產(chǎn)線上，目前幾乎都設(shè)有機械手，以減少人力和更準確地控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏地進行生產(chǎn)。機械手的組成包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機構(gòu)。21、手部即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同，可分為夾持式和吸附式手部。夾持式手部由手指或手爪和傳力機構(gòu)所構(gòu)成。手指是與物件直接接觸的構(gòu)件，常用的手指運動形式有回轉(zhuǎn)型和平移型。回轉(zhuǎn)型手指結(jié)構(gòu)簡單，制造容易構(gòu)件，故應(yīng)用較廣泛平移型應(yīng)用較少，其原因是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但平移型手指夾持圓形零件時，工件直徑變化不影響其軸心的位置，因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。當工業(yè)機械手需要完成較遠距離的操作，或擴大使用范圍時，可在機座上安裝滾輪、軌道等行走機構(gòu)，以實現(xiàn)工業(yè)機械手的整機運動。滾輪式行走機構(gòu)可分為有軌的和無軌的兩種。驅(qū)動滾輪運動則應(yīng)另外增設(shè)機械傳動裝置。26、機座機座是機械手的基礎(chǔ)部分，機械手執(zhí)行機構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機座上，故起支撐和連接的作用。二、設(shè)計的任務(wù)（1）、基本情況介紹機械手結(jié)構(gòu)、動作與控制要求機械手在專用機床及自動生產(chǎn)線上應(yīng)用十分廣泛，主要用于搬動或裝卸零件的重復(fù)動作，以實現(xiàn)生產(chǎn)自動化。本設(shè)計中的機械手采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)。各動作由液壓驅(qū)動，并右電磁閥控制。動作順序及各動作時間的間隔采用按時間原則控制的電氣控制系統(tǒng)。機械手的結(jié)構(gòu)如圖813所示，主要由手指1、手腕2、小臂3、和大臂5等幾部分組成。料架6為旋轉(zhuǎn)式，由料盤和棘輪機構(gòu)組成。每轉(zhuǎn)動一定角度（由工件數(shù)決定）以保證待加工零件4對準機械手。機械手各動作與相應(yīng)電磁閥動作關(guān)系如表84所示。以鏜孔專用機床加工零件的上料、下料為例，機械手的動作順序是由原始位置將以加工好的工件卸下，放回料架，等料架轉(zhuǎn)過一定角后，再將未加工零件拿起，送到加工位置，等待鏜孔加工結(jié)束，再將加工完畢工件放回料架，如此重復(fù)循環(huán)。圖813機械手的外形及其與料架的配置1手部2手腕3小臂4工件5大臂6料架2、拖動情況介紹具體動作順序是

簡介：三自由度機械手工作空間的設(shè)計（三自由度機械手工作空間的設(shè)計（MATLABMATLAB）題目的選擇題目的選擇三自由度機械手工作空間分析，Θ1，Θ2，Θ3的轉(zhuǎn)角范圍9090，L01M，L1L208M。每個桿橫截面積為60MM20MM的矩形鐵桿，Θ1繞垂直Z軸旋轉(zhuǎn)，Θ2，Θ3在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)。理論分析理論分析從題干可以得知，首先此工作空間需要有三個桿組成，即L01M，L1L208M，可以在剛體中設(shè)置長度；其次，題目要求Θ1，Θ2，Θ3的轉(zhuǎn)角范圍9090，此項可以在信號發(fā)生器模塊里面設(shè)置，本題信號均選擇Π2的正弦波作為發(fā)生信號；第三，要求Θ1繞垂直Z軸旋轉(zhuǎn)，我的理解是模擬機械手的支撐單元桿，此結(jié)構(gòu)會做原地的自傳，也就是圍著Z軸旋轉(zhuǎn)，滿足題目要求；最后，要求Θ2，Θ3在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，這個比較好實現(xiàn)了，只要在剛體設(shè)置中，定好桿的位置就可以實現(xiàn)?；诨赟IMMECHANICSSIMMECHANICS的運動學(xué)分析的運動學(xué)分析根據(jù)機器人的機構(gòu)組成，基于SIMMECHANICS的三關(guān)節(jié)機器人仿真模型如圖1所示。圖中SIMMECHANICS仿真模型主要由三個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)模塊，三個剛體模塊和一個地模塊組成。轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)1、2、3（R1、R2、R3）表示機器人的兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，剛體1、2、3（B1、B2、B3）代表桿1、桿2、桿3，地（GROUND）表示固定機座。對于關(guān)節(jié)1、2、3用兩個驅(qū)動器（R1ACTUAT、R2ACTUAT和R3ACTUAT）進行運動驅(qū)動，為了精簡模型，本模型采用了封裝子系統(tǒng)操作，即把關(guān)節(jié)驅(qū)動器部分封裝起來，由于三處關(guān)節(jié)得驅(qū)動基本相同，所以三處都采用了此操作，封裝之后如下圖中的（POWER1、POWER2、POWER3），用兩個傳感器（R2SENS和R3SENS）測量關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，軌跡規(guī)劃模塊實現(xiàn)機器人末端的運動軌跡。2）剛體模塊參數(shù)的設(shè)定此處參數(shù)的設(shè)定很關(guān)鍵，設(shè)置的對錯將決定整個系統(tǒng)是否可以正常運行，參數(shù)的設(shè)定也是相對麻煩一些的，現(xiàn)在詳細的介紹一下本題剛體模塊參數(shù)的設(shè)定方法。首先，要設(shè)定一個基準，這里我采用BOTTOM為基準，設(shè)定其坐標為（0，0，0），并取名為CS1；其次，設(shè)定TOP的坐標為（0，0，1），取名為CS2，這樣以來就可以確定第一個桿的長度為1M，它是以CS1為基準設(shè)定的。再者還要設(shè)定一個中間點，坐標為（0，0，05）取名為CG它也是以CS1為基準的。其參數(shù)的初設(shè)定如圖4所示。之所以稱之為初設(shè)定，是因為這樣設(shè)定后還不能滿足題目的要求，因為題目中要求每個桿橫截面積為60MM20MM的矩形鐵桿，所以還需要多設(shè)置8個點，即每4個點可以形成鐵桿的兩個截面。值得注意的是，此8個點中每4個點是關(guān)于中心點對稱的，并且4個點是以CS1為基準，后4個點以CS2為基準。單位是毫米，截面積為60MM20MM，所以可以這樣設(shè)定前4個點的坐標，即第一點坐標是（003，001，0）依次類推，第二點坐標（003，001，0），第三點坐標是（003，001，0），第四點坐標（003，001，0），這樣就可以構(gòu)成桿件的一個下平面。桿件的上平面也是如此設(shè)定坐標，這四個坐標點是以

簡介：1新鄉(xiāng)學(xué)院2012屆畢業(yè)設(shè)計小型三軸機械手論文作者姓名__臧俊濤__所在院系__機電工程學(xué)院_____所學(xué)專業(yè)機械制造及其自動化指導(dǎo)老師_張國智_論文完成時間_20121年5月12日___3內(nèi)容摘要內(nèi)容摘要工業(yè)機器手由操作機機械本體、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。生產(chǎn)中應(yīng)用機械手可以提高生產(chǎn)的自動化水平，可以減輕勞動強度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實現(xiàn)安全生產(chǎn)機械手的結(jié)構(gòu)形式比較簡單，通用機械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機器手效率簡單適應(yīng)性ABSTRACTABSTRACTINDUSTRIALMACHINEBYHCAOZUOJIMECHANICALBODYCONTROLLERSERVODRIVESYSTEMDETECTIONSENSWHICHISAKINDOFCOPYOPERATIONAUTOMATICCONTROLCANREPEATPROGRAMMINGIN3DSPACECANFINISHALLKINDSOFASSIGNMENTSELECTROMECHANICALINTEGRATIONOFTHEAUTOMATICPRODUCTIONEQUIPMENTPARTICULARLYSUITABLEFMANYVARIETIESCHANGEOFFLEXIBLEPRODUCTIONBATCHITTOHELPSTABILIZEIMPROVEPRODUCTQUALITYRAISEEFFICIENCYINPRODUCTIONIMPROVEWKINGCONDITIONSPRODUCTRAPIDRENEWALPLAYSAVERYIMPTANTROLEPRODUCTIONAPPLICATIONMANIPULATCANBEUSEDTOINCREASEPRODUCTIONOFAUTOMATIONLEVELCANREDUCELABINTENSITYENSURETHEQUALITYOFPRODUCTSREALIZESAFEPRODUCTIONOFTHEMANIPULATSTRUCTUREFMBEGANCOMPARINGSIMPLEGENERALMANIPULAT

簡介：1目錄中文摘要1英文摘要2主要符號表51緒論111前言112工業(yè)機械手的簡史113工業(yè)機械手在生產(chǎn)中的應(yīng)用3131建造旋轉(zhuǎn)零件（轉(zhuǎn)軸、盤類、環(huán)類）自動線3132在實現(xiàn)單機自動化方面3133鑄、鍛、焊熱處理等熱加工方面314機械手的組成4141執(zhí)行機構(gòu)4142驅(qū)動機構(gòu)4143控制系統(tǒng)分類515工業(yè)機械手的發(fā)展趨勢516本文主要研究內(nèi)容617本章小結(jié)6342腕部的結(jié)構(gòu)以及選擇17421典型的腕部結(jié)構(gòu)17422腕部結(jié)構(gòu)和驅(qū)動機構(gòu)的選擇1843腕部的設(shè)計計算18431腕部設(shè)計考慮的參數(shù)18432腕部的驅(qū)動力矩計算18433腕部驅(qū)動力的計算19434液壓缸蓋螺釘?shù)挠嬎?0435動片和輸出軸間的連接螺釘2144本章小結(jié)225臂部的設(shè)計及有關(guān)計算2351臂部設(shè)計的基本要求2352手臂的典型機構(gòu)以及結(jié)構(gòu)的選擇24521手臂的典型運動機構(gòu)24522手臂運動選擇機構(gòu)的2453手臂直線運動的驅(qū)動力計算24531手臂摩擦力的分析與計算24532手臂慣性力的計算26533密封裝置的摩擦阻力26

簡介：目錄目錄第1章緒論1第2章機械手總體方案設(shè)計221總體方案分析222總體結(jié)構(gòu)分析3第3章機械手總體結(jié)構(gòu)設(shè)計631機械手手部設(shè)計632移動關(guān)節(jié)的設(shè)計933小臂的設(shè)計1134大臂的設(shè)計1635機身的設(shè)計18結(jié)束語21參考文獻22平面關(guān)節(jié)型機械手設(shè)計平面關(guān)節(jié)型機械手設(shè)計第一章第一章緒論裝配作業(yè)中，特別適合小規(guī)格零件的插接裝配，如在電子工業(yè)零件的插接、裝配中應(yīng)用廣泛。2121平面關(guān)節(jié)型機械手總體方案分析平面關(guān)節(jié)型機械手總體方案分析211211設(shè)計任務(wù)設(shè)計任務(wù)本次課程設(shè)計總體設(shè)計的任務(wù)是上下料搬運機械手，3個自由度，平面關(guān)節(jié)型；需要搬運的工件環(huán)類零件，內(nèi)孔直徑50MM；高150MM厚10MM（只能從內(nèi)孔夾持工件），材料40鋼，將工件從一條輸送線搬運到與之平行的另一條輸送線上，（兩輸送線距離為24M高度差04M）。本次課程設(shè)計的主要技術(shù)參數(shù)見表21表21機械手類型平面關(guān)節(jié)型抓取最大重量22KG自由度3個（2個回轉(zhuǎn)1個移動）大臂長658MM，回轉(zhuǎn)運動，回轉(zhuǎn)角240，步進電機驅(qū)動單片機控制小臂長564MM，回轉(zhuǎn)運動，回轉(zhuǎn)角240，步進電機驅(qū)動單片機控制移動關(guān)節(jié)氣缸驅(qū)動行程開關(guān)控制手指氣缸驅(qū)動行程開關(guān)控制212212方案選擇方案選擇根據(jù)設(shè)計設(shè)計要分析出，抓取和轉(zhuǎn)動是最主要的功能。這兩項功能實現(xiàn)的技術(shù)基礎(chǔ)是精巧的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計和良好的伺服控制驅(qū)動。本次設(shè)計就是在這一思維下展開的。根據(jù)設(shè)計內(nèi)容和需求確定圓柱坐標型三自由度機器人，利用步進電機驅(qū)動和齒輪減速傳動來實現(xiàn)大臂的旋轉(zhuǎn)運動；利用另一臺步進電機驅(qū)動

簡介：1河南科技學(xué)院新科學(xué)院河南科技學(xué)院新科學(xué)院20132013屆本科畢業(yè)論文（設(shè)屆本科畢業(yè)論文（設(shè)計）計）論工業(yè)文（設(shè)計）論工業(yè)文（設(shè)計）工業(yè)機械手的設(shè)計系統(tǒng)工作原理及組成工業(yè)機械手的設(shè)計系統(tǒng)工作原理及組成學(xué)生姓名李攀學(xué)生姓名李攀所在系別機械工程系所在系別機械工程系所學(xué)專業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化所學(xué)專業(yè)機械設(shè)計制造及其自動化導(dǎo)師姓名逄明華導(dǎo)師姓名逄明華完成時間完成時間2013423353手臂回轉(zhuǎn)氣缸的尺寸設(shè)計與校核19531尺寸設(shè)計19532尺寸校核19第六章氣動系統(tǒng)設(shè)計21第七章機械手的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計2371可編程序控制器的選擇及工作過程23711可編程序控制器的選擇23712可編程序控制器的工作過程2372可編程序控制器的使用步驟2473機械手可編程序控制器控制方案24731控制系統(tǒng)的工作原理及控制要求24732氣動機械手的工作流程（如圖71所示）25733I0分配26734梯形圖設(shè)計26第八章結(jié)論30致謝31參考文獻32

簡介：目錄第一章緒論111機械手的介紹112機械手的發(fā)展概況1121目的和現(xiàn)實意義2122國內(nèi)外研究現(xiàn)狀2123發(fā)展和研究方向3第二章PROENGINEER軟件介紹521PROENGINEER產(chǎn)品介紹522PROENGINEER概述523PROENGINEER的特點7第三章六自由度機械手零件的建模931六自由度機械手手指建模932六自由度機械手手掌建模1233六自由度機械手手腕建模1334六自由度機械手手臂建模1435六自由度機械手垂直軸旋轉(zhuǎn)體建模1536六自由度機械手垂直軸支撐體建模1537六自由度機械手底座建模16第四章六自由度機械手的裝配1741PROENGINEER的裝配1742六自由度機械手裝配步驟及方法17第五章六自由度機械手的運動仿真1951運動學(xué)仿真1952進入機構(gòu)模塊1953添加“伺服電動機”2054定義初始條件2155定義分析2256運動仿真視頻制作23致謝25參考文獻26基于基于PROEPROE六自由度機械手參數(shù)化建模及運動仿真六自由度機械手參數(shù)化建模及運動仿真0第一章第一章緒論緒論1111機械手的介紹機械手的介紹機械手是一種能模仿人手和臂膀的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。機械手主要由手部和運動機構(gòu)組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復(fù)合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個自由度。自由度是機械手設(shè)計的關(guān)鍵參數(shù)，自由度越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。一般專用機械手有2～3個自由度。機械手的種類，按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手；按適用范圍可分為專用機械手和通用機械手兩種；按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機械手等。機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置，如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件，在加工中心中更換刀具等，一般沒有獨立的控制裝置。有些操作裝置需要由人直接操縱，如用于原子能部門操持危險物品的主從式操作手也常稱為機械手。1212機械手的發(fā)展狀況機械手的發(fā)展狀況機器人的歷史并不算長，1959年美國英格伯格和德沃爾制造出世界上第一臺工業(yè)機器人，機器人的歷史才真正開始。英格伯格在大學(xué)攻讀伺服理論，這是一種研究運動機構(gòu)如何才能更好地跟蹤控制信號的理論。德沃爾曾于1946年發(fā)明了一種系統(tǒng)，可以“重演”所記錄的機器的運動。1954年德沃爾又獲得可編程機械手專利，這種機械手臂按程序進行工作，可以根據(jù)不同的工作需要編制不同的程序，因此具有通用性和靈活性，英格伯格和德沃爾都在研究機器人，認為汽車工業(yè)最適于用機器人干活，因為是用重型機器進行工作，生產(chǎn)過程較為固定。1959年，英格伯格和德沃爾聯(lián)手制造出第一臺工業(yè)機器人。它成為世界上第一臺真正的實用工業(yè)機器人。此后英格伯格和德沃爾成立了“尤尼梅遜”公司，興辦了世界上第一家機器人制造工廠。第一批工業(yè)機器人被稱為“尤尼梅特”，意思是“萬能自動”。他們因此被稱為機器人之父。1962年美國機械與鑄造公司也制造出工業(yè)機器人，稱為“沃爾薩特蘭”，意思是“萬能搬動”?！庇饶崦诽亍焙汀拔譅査_特蘭”就成為世界上最早的、至今仍在使用的工業(yè)機器人。近百年來發(fā)展起來的機器人，大致經(jīng)歷了三個成長階段，也即三個時代。第

簡介：畢業(yè)設(shè)計論文說明書1摘要本文簡要介紹了工業(yè)機器人的概念，澆注機械手硬件和軟件的組成，機械手各個部件的整體尺寸設(shè)計。本文著重對機械手進行總體方案設(shè)計，確定了機械手的坐標形式和自由度，確定了機械手的技術(shù)參數(shù)。同時，設(shè)計了機械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計了機械手的手腕結(jié)構(gòu)，計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)液壓缸的驅(qū)動力矩。設(shè)計了機械手的手臂結(jié)構(gòu)。設(shè)計出了機械手的液壓系統(tǒng)，繪制了機械手液壓系統(tǒng)工作原理圖，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞工業(yè)機器人機械手澆注機械手畢業(yè)設(shè)計論文說明書3第1章緒言機械工業(yè)是國民的裝備部，是為國民經(jīng)濟提供裝備和為人民生活提供耐用消費品的產(chǎn)業(yè)。不論是傳統(tǒng)產(chǎn)業(yè)，還是新興產(chǎn)業(yè)，都離不開各種各樣的機械裝備，機械工業(yè)所提供裝備的性能、質(zhì)量和成本，對國民經(jīng)濟各部門技術(shù)進步和經(jīng)濟效益有很大的和直接的影響。機械工業(yè)的規(guī)模和技術(shù)水平是衡量國家經(jīng)濟實力和科學(xué)技術(shù)水平的重要標志。因此，世界各國都把發(fā)展機械工業(yè)作為發(fā)展本國經(jīng)濟的戰(zhàn)略重點之一。工業(yè)機械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器各自的優(yōu)點，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機械手作業(yè)的準確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。機械手是在機械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線中，機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)鄰域內(nèi)，迅速發(fā)殿起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。機械手雖然目前還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。機械手技術(shù)涉及到力學(xué)、機械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感器技術(shù)和計算機技術(shù)等科學(xué)領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科綜合技術(shù)。機械手是一種能自動化定位控制并可重新編程序以變動的多功能機器，它有多個自由度，可用來搬運物體以完成在各個不同環(huán)境中工作。1111機械手的分類機械手的分類機械手一般分為三類第一類是不需要人工操作的通用機械手。它是一種獨立的不附屬于某一主機的裝置。它可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程序，以完成各項規(guī)定的操作。它的特點是具備普通機械的性能之外，還具備通用機械、記憶智能的三元機械。第二類是需要人工才做的，稱為操作機。它起源于原子、軍事工業(yè)，先是通過操作機來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機來進行探測月球等。工業(yè)中采用的鍛造操作機也屬于這一范疇。第三類是用專用機械手，主要附屬于自動機床或自動線上，用以解決機床上下料和工件送。這種機械手在國外稱為“MECHANICALH”，它是為主機服務(wù)的，由主機驅(qū)動；除少數(shù)以外，工作程序一般是固定的，因此是專用的。

簡介：基于基于PLCPLC的五軸教學(xué)機械手設(shè)計的五軸教學(xué)機械手設(shè)計摘要摘要本畢業(yè)設(shè)計要求學(xué)生掌握機械手或工業(yè)機械手的結(jié)構(gòu)及工作原理，設(shè)計一關(guān)節(jié)型五軸教學(xué)用機械人的控制系統(tǒng)。整個設(shè)計以控制為主，結(jié)構(gòu)設(shè)計可參考同類機械人。機械人共有五個關(guān)節(jié)動作和一個抓手動作，使用五個步進電機分別控制五個關(guān)節(jié)的動作，抓手的抓物動作由氣閥控制?？刂葡洳糠钟呻娫?、可編程控制器、步進電機驅(qū)動模塊及相應(yīng)的按鈕組成，具有手動和自動控制功能。所設(shè)計機械人可進行簡單機械手模擬控制的實驗。主要任務(wù)包括機械手總體設(shè)計、型式選擇、機械手的IO配置、設(shè)計機械手的流程圖、設(shè)計機械手的梯形圖、編制機械手的語句表、選擇傳感器等元件及設(shè)計系統(tǒng)圖。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞教學(xué)機械手，五自由度，步進電機，氣閥控制，PLC目錄緒論緒論1第一章第一章機械手的總體設(shè)計機械手的總體設(shè)計311運動設(shè)計要求312驅(qū)動系統(tǒng)的選擇313教學(xué)型五關(guān)節(jié)機械手機構(gòu)簡圖3第二章第二章氣動機械手的氣缸設(shè)計氣動機械手的氣缸設(shè)計521基座及連桿的結(jié)構(gòu)5211基座的結(jié)構(gòu)5212大臂的結(jié)構(gòu)6213小臂的結(jié)構(gòu)6214手腕的結(jié)構(gòu)722機械手手部的設(shè)計8221根據(jù)課程選擇手部類型8222手部的設(shè)計823機械手的驅(qū)動與轉(zhuǎn)動10231手臂部分的傳動方案11232手指驅(qū)動缸的設(shè)計和選定14第三章第三章機械手的控制系統(tǒng)設(shè)計機械手的控制系統(tǒng)設(shè)計1931步進電機控制系統(tǒng)的設(shè)計19311PLC對步進電機的控制19312脈沖分配器的選擇20313功率放大電路的設(shè)計2232氣動部分控制系統(tǒng)的設(shè)計23321氣動系統(tǒng)的介紹24322氣動系統(tǒng)的分類25323氣動控制方式25

簡介：機電一體化系一體化系統(tǒng)設(shè)計統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計說明書課程設(shè)計說明書題目機械手機械手PLC控制系控制系統(tǒng)設(shè)計統(tǒng)設(shè)計機械工程機械工程系機械機械設(shè)計設(shè)計制造及其自制造及其自動化專業(yè)0805班10號學(xué)生姓名彭交清彭交清指導(dǎo)教師伍新伍新吳晨曦吳晨曦完成日期2011年11月23日湖南工程學(xué)院機械工程系目錄摘要摘要1一引言一引言2二機械手的工作原理二機械手的工作原理8（一）機械手的概述8（二）機械手的工作方式8三機械手控制的硬三機械手控制的硬件設(shè)計件設(shè)計10（一）輸入和輸出點分配表及原理接線圖10四控制程序控制程序11（一）通用部分梯形圖設(shè)計11（二）手動操作梯形圖11（三）返回原位流程圖12（四）返回原位梯形圖13（五）“自動”狀態(tài)梯形圖13（六）“自動”狀態(tài)流程圖15（七）搬運機械手PLC控制梯形圖及指令表16五總結(jié)與評價五總結(jié)與評價20六致謝六致謝21參考文獻參考文獻22

簡介：INDEVA助力機械手應(yīng)用及系統(tǒng)功能分析助力機械手應(yīng)用及系統(tǒng)功能分析編寫緯戈倫（上海）自動化技術(shù)有限公司鄭義筠13761221698隨著現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)的不斷發(fā)展，工業(yè)機器人得到廣泛應(yīng)用，但受成本和功能限制還不能獨立完成所有的物料搬運工作，大量的物料搬運工作仍需要人來完成。如何降低工人的勞動強度，提高工作效率，避免對工人的身體傷害，西方國家在傳統(tǒng)的專用工具和助力設(shè)備基礎(chǔ)上，研發(fā)新一代人機工程設(shè)備智能輔助設(shè)備IADINTELLIGENTASSISTDEVICE，是一種可與操作者在同一物理空間實現(xiàn)人機合作作業(yè)的特種作業(yè)機器人。它主要用于各種裝配生產(chǎn)線、物流傳送作業(yè)等，具有以下幾個特點1輕松搬運零重力操作，可完成物料的搬運、裝配和定位工作，成為各行業(yè)物料搬運裝備的首選。2精確定位懸掛載荷后，在空中處于“浮動”狀態(tài)，可實現(xiàn)所操作物料的快速定位。3操作簡單不需要控制按鈕，人的動作即機械的動作指令。剛性結(jié)構(gòu)，可配備任何形式的夾具系統(tǒng)。4高效安全人機合作，減少誤操作，提高安全保障和工作效率。一、目前智能助力機械手的搬運能力在80KG320KG之間，基本參數(shù)見下表。載荷能力（帶夾具）KG80125160240320提升行程M32828187145提升速度MMIN3622518129電源VACHZ1102305060最大功耗VA700防護等級IP54表一二、安裝形式基本可分為立柱式、吊頂式和吊頂軌道式三種，外形圖片見圖一。9離合器10線纜卷12手臂線纜13黑盒子14控制中樞芯片集成15負載單元16滾道導(dǎo)向集成17繩索滑道18夾具鎖緊裝置圖三HL1電源HL5懸浮功能指示燈SB87懸浮功能控制按鈕SB12停止按鈕2）系統(tǒng)控制系統(tǒng)的控制系統(tǒng)采用分散控制方式，上位機以高性能單片機為控制核心，其任務(wù)是接受處理下位機信號并控制驅(qū)動提升系統(tǒng)；下位機以高性能單片機為控制核心，其任務(wù)是接受處理末端操作信號并傳遞給上位機。上位機與下位機之間采用RS232串口通訊方式。提升系統(tǒng)總體控制方案如圖四所示。

簡介：IAI電缸機械手3維圖紙下載流程1打開以下頁面SERVICEWEB2CADCOJPPCOMMAKER_LOGINPHPLANGUAGEJMAKERIAI用戶名WUXIAOCHENIAI密碼9L39SXGTMISUMI用戶名密碼1990522東方馬達498969742密碼19905222下圖ロータリタイプ＝旋轉(zhuǎn)型クリーン対応＝無塵室產(chǎn)品防滴対応＝防水防塵產(chǎn)品3以滑塊型為例，進入下一步菜單4選擇具體型號（以RCP3SA4C為例）下圖圓圈內(nèi)選擇導(dǎo)程、行程、可選項等參數(shù)リード＝導(dǎo)程ストローク＝行程SP＝速度（不可選）ケーブル長さ＝電纜長オプションブレーキ＝是否帶剎車オプション原點逆仕様＝逆原點式樣

簡介：六自由度機械手因為運動軌跡復(fù)雜，坐標法顯然不合適。所以本教程用快照法制作。11首先是裝配零件，新建組件PHASM，插入M16IB_BASE_ANY_1_1PRT，連接方式是默認，如下圖12裝配BASEPLATE_1，板上四個孔與機械手基座M16IB_BASE_ANY_1_1PRT的對齊，并且基座M16IB_BASE_ANY_1_1PRT底部與基板BASEPLATE_1表面配合，（這兩個零件哪個先裝配都可以，到動畫制作時都作為基座處理）如下圖14旋轉(zhuǎn)軸對齊，當前位置輸入0，勾選啟用重新生成值。如下圖