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簡介：農(nóng)業(yè)機器人作為機器人的一種類型，是精準農(nóng)業(yè)、微電子、計算機和自動控制等技術(shù)在農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中應用的集中體現(xiàn)，是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過程自動化、智能化的重要標志。果實收獲是農(nóng)業(yè)生產(chǎn)過程的重要環(huán)節(jié)，為提高勞動生產(chǎn)率和作業(yè)質(zhì)量，降低勞動強度，改善工作環(huán)境，實現(xiàn)收獲作業(yè)機械化、自動化和智能化，基于果實生物學特性與栽培方式的收獲機械人得到了發(fā)展。目前，日本、美國、荷蘭等國家已研制了多種收獲機器人，主要用于收獲番茄、黃瓜、草莓、葡萄、西瓜、甜瓜、蘋果、柑橘、甘藍等蔬菜和水果。本文設(shè)計了7自由度番茄收獲機械手，并對其運動學方程及雙目視覺定位系統(tǒng)進行了研究。本文首先根據(jù)番茄生物學特性、栽培方式及番茄收獲機械手機構(gòu)型綜合原則，確定了番茄收獲機械手是7DOF冗余度機械手；以工作空間和桿件結(jié)構(gòu)尺寸為目標建立了綜合優(yōu)化目標函數(shù)，獲得了機械手結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化解，并根據(jù)實際工作方式確定了機械手結(jié)構(gòu)尺寸參數(shù)。在確定了機械手的結(jié)構(gòu)尺寸后，采用DENAVITHARTENBERG方法設(shè)定了番茄收獲機械手桿件坐標系，通過齊次變換建立了正運動學與逆運動學模型，獲得了番茄收獲機械手雅可比矩陣，并用MATLAB進行了運動學正解仿真。番茄收獲機械手的運動學模型能夠使機械手完成對目標的采摘要求，但是目標的位置信息的獲得應該靠機器人的視覺系統(tǒng)。而番茄收獲機械手的視覺系統(tǒng)主要目的是確定目標的位置，所以，本文采用雙目視覺系統(tǒng)，建立了雙目定位模型。并對攝像機內(nèi)外部參數(shù)進行了標定，之后作了定位實驗。

簡介：隨著科學技術(shù)的發(fā)展，溫室蔬菜和花卉生產(chǎn)成為現(xiàn)代化農(nóng)業(yè)的重要標志和主要內(nèi)容。穴盤苗移栽是溫室蔬菜和花卉生產(chǎn)中的重要環(huán)節(jié)，是實現(xiàn)溫室生產(chǎn)工廠化、自動化和集約化的基礎(chǔ)。機械手是穴盤苗自動移栽機的核心部件和執(zhí)行機構(gòu)，機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計與仿真研究是穴盤苗自動移栽機的設(shè)計基礎(chǔ)。本論文是在參閱了國內(nèi)外穴盤苗移栽機械相關(guān)研究資料的基礎(chǔ)上，應用機械設(shè)計理論、三維造型軟件、仿真及PLC技術(shù)，針對穴盤苗移栽機械手進行了系統(tǒng)分析、結(jié)構(gòu)設(shè)計和仿真研究。為穴盤苗移栽機械產(chǎn)品開發(fā)和性能評價，實現(xiàn)穴盤苗移栽自動化生產(chǎn)提供了參考和理論依據(jù)。論文研究取得的主要成果1通過對穴盤苗移栽的工作過程的分析以及對缽體的初步實驗，選取機械手的坐標形式和自由度，結(jié)合對各個部分的要求及機械設(shè)計理論基礎(chǔ)，對穴盤苗移栽機械手進行兩種不同結(jié)構(gòu)的設(shè)計。2對穴盤苗移栽機械手工作過程及虛擬樣機技術(shù)理論進行深入研究，在此基礎(chǔ)上利用SOLIDWKS三維實體設(shè)計軟件完成穴盤苗移栽機械手各零件建模，并進行機械手的虛擬裝配，形成穴盤苗移栽機械手的虛擬裝配模型。3把在SOLIDWKS中建立的穴盤苗移栽機械手的虛擬裝配模型文件，導入到ADAMS軟件中，施加約束、作用力、運動激勵，并對機構(gòu)性能進行虛擬檢測，在試驗中檢驗計算機模型，同時互相修正，最終形成機械手的虛擬樣機。4使用ADAMS軟件對兩種結(jié)構(gòu)的穴盤苗移栽機械手虛擬樣機進行動態(tài)仿真和運動學、動力學分析，得出手指運動軌跡圖和位移、速度、力曲線圖，并將結(jié)果進行對比分析和研究，分析兩種結(jié)構(gòu)的優(yōu)缺點。本研究得到的機構(gòu)運動仿真分析方法和過程，適用于其他常見機構(gòu)的新產(chǎn)品開發(fā)。5本課題除了對結(jié)構(gòu)設(shè)計和仿真的研究還在機械手汽缸的選擇、氣壓傳動系統(tǒng)的設(shè)計、氣動元件的選取以及在編制PLC程序方面進行了計算和研究，并加工出試驗樣機。

簡介：本文以種子分選機為研究背景以二自由度并聯(lián)機械手為研究對象采用SOLIDWKS和MATLAB為研究工具從機械手的運動學分析、尺度的綜合優(yōu)化、軌跡規(guī)劃、三維建模、聯(lián)合控制仿真等角度對機械手的機械設(shè)計與控制方法進行了深入的研究并全面采用無紙化的設(shè)計理念對并聯(lián)機構(gòu)的設(shè)計方法的研究具有一定的參考意義。研究取得了以下成果根據(jù)種子分選及需要的功能結(jié)合并聯(lián)機構(gòu)的特點選擇了平面二自由度并聯(lián)機構(gòu)為種子分選機的執(zhí)行機構(gòu)并簡化了數(shù)學模型對模型進行了運動學分析并導出運動學正解、逆解、速度、加速度公式為MATLAB仿真提供理論基礎(chǔ)并確定其最大工作空間與實際工作空間。深入研究了二自由度機械手的桿長優(yōu)化方法分析了并聯(lián)機械手工作空間所對應的邊界條件采用了雅克比矩陣的條件數(shù)作為全域性能評價指標。對各個桿件運用了歸一化處理的方法進行優(yōu)化分析并提出了多個約束條件并采用計算機優(yōu)化的方法得出了相對最佳結(jié)果。深入研究了機械手執(zhí)行末端的軌跡規(guī)劃與控制方法通過分析不同方式的加減速控制曲線通過計算機仿真來確定最合適的軌跡控制方法。對并聯(lián)機械手的結(jié)構(gòu)以及零部件進行了設(shè)計并采用SOLIDWKS軟件對并聯(lián)機械手建立了實體模型包括模型的裝配和干涉檢查。以MATLAB軟件為平臺通過SIMMECHANICSLINKS插件將SOLIDWKS軟件中建立的二自由度并聯(lián)機械手的三維模型成功導入到SIMMECHANICS仿真環(huán)境中成功編寫出MATLAB運動控制程序?qū)崿F(xiàn)了并聯(lián)機械手的運動仿真并根據(jù)仿真結(jié)果利用MATLAB的圖形顯示功能對并聯(lián)機械手的執(zhí)行結(jié)構(gòu)的軌跡進行了位移、速度和加速度的分析并對機械手的各個關(guān)節(jié)進行了運動學和動力學分析并通過運動學和動力學分析結(jié)果預估了伺服電機的參數(shù)。對受力較大的主動臂進行了有限元分析進一步驗證了機械手設(shè)計的合理性。本文對于二自由度并聯(lián)機構(gòu)的設(shè)計以及MATLAB仿真方面的研究具有一定的參考和借鑒價值。

簡介：水果和蔬菜是人類生活中必不可少的食物，種植面積和產(chǎn)量逐年提高。研究開發(fā)適合目前農(nóng)業(yè)生產(chǎn)實際的果蔬采摘機器人，不僅可以很大程度減輕勞動強度、提高生產(chǎn)效率，而且具有廣闊的應用前景。在國外，這項工作已經(jīng)進行了很多年，并取得了一定的研究成果；而在國內(nèi)，這個領(lǐng)域的應用研究還相對滯后，離實際應用還有很大距離。本文以番茄采摘機械手從初始位置移動到目標番茄位置為考察對象，充分考慮采摘作業(yè)空間中障礙物的種類及屬性，結(jié)合MOTOMANSV3X采摘機器人機械手本體特點，實現(xiàn)了番茄采摘機械手的基于局部采摘空間模型的避障路徑規(guī)劃。本文主要完成的工作機械手的運動學是避障路徑規(guī)劃研究的基礎(chǔ)，本文首先建立了MOTOMANSV3X的運動學模型，并在MATLABROBOTICSTOOLBOX平臺下，對MOTOMANSV3X的運動學進行了仿真研究。針對工作空間中可能存在的障礙物及形狀進行了分類及抽象，確定了關(guān)節(jié)空間C空間為規(guī)劃空間，并利用邊界特征對機械手各關(guān)節(jié)和連桿與工作空間W空間中的障礙物可能的碰撞方向和位置作了幾何分析。結(jié)合采摘機器人機械手本體特點和幾何分析的結(jié)果，提出了一種番茄生長環(huán)境中的障礙物均可由一個點或兩個，最多三個點的臨界碰撞角表示的W空間到C空間轉(zhuǎn)換的計算方法。通過這種計算方法建立的C空間障礙，可以把復雜的空間環(huán)境信息快速轉(zhuǎn)換為簡單的二維平面信息。最后利用人工智能中重要搜索算法A算法，在C空間二維平面信息中實現(xiàn)了基于局部環(huán)境模型的番茄采摘機械手的避障路徑規(guī)劃。計算機仿真實驗和實物實驗均表明，采用避障路徑規(guī)劃算法最終生成的運動軌跡去實現(xiàn)機械手的采摘動作，機械手關(guān)節(jié)連桿在采摘過程中能夠順利避開障礙物。本文的研究是假定果實和障礙物的識別和定位等信息均以確定的情況下，將機器人技術(shù)與人工智能技術(shù)應用于農(nóng)業(yè)工程領(lǐng)域，目的在于提高農(nóng)業(yè)機器人采摘番茄的效率和成功率，為以后在硬件上實現(xiàn)番茄采摘機器人機械手的實時路徑規(guī)劃系統(tǒng)打下基礎(chǔ)。

簡介：隨著草莓產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展，收獲作業(yè)的機械化、自動化成為廣大種植戶普遍關(guān)心的問題。由于采摘作業(yè)具有很強地域性、季節(jié)性和周期性，因此采摘作業(yè)是草莓生產(chǎn)中最耗時、最費力的一個環(huán)節(jié)。目前主要依靠人工采摘，采摘自動化程度仍然很低。研究開發(fā)草莓采摘自動化機械，不僅能夠降低勞動強度且對提高經(jīng)濟效益有著一定的現(xiàn)實意義，而且對于促進我國農(nóng)業(yè)機械化發(fā)展，加速農(nóng)業(yè)現(xiàn)代化進程有著重大的社會意義。與國外相比，目前我國的農(nóng)業(yè)采摘機器人非常少。但隨著經(jīng)濟的發(fā)展，我國對農(nóng)業(yè)機器人及其理論的研究開始受到重視。我國草莓采摘自動化研究主要是針對高架式草莓自動化采收機器人，不適合我國大面積溫室內(nèi)地壟式栽培的草莓收獲。本文基于目前草莓采摘機械手研究成果中存在的不足，進行草莓采摘機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析。分析與實驗結(jié)果表明，采摘機械手有良好的采摘性能。本文具體研究內(nèi)容如下首先，分析國內(nèi)外現(xiàn)狀，在河北保定滿城縣草莓種植基地調(diào)研了草莓的壟作種植模式的特點，研究了草莓的物理特性，分析了目前草莓采摘機器人末端執(zhí)行器存在的弊端，以及剛性欠驅(qū)動結(jié)構(gòu)帶來的機構(gòu)復雜，控制復雜等問題，尤其針對地壟式草莓采摘中存在的技術(shù)難題，提出地壟式栽培模式下草莓采摘的解決方案。在分析草莓基礎(chǔ)物理特性的基礎(chǔ)上，本文提出了一種剛?cè)峄炻?lián)草莓采摘機械手，確定了采摘機械手的尺寸參數(shù)，結(jié)構(gòu)形式，裝配方式以及裝配尺寸。通過CREO20軟件對草莓采摘機械手進行三維建模。其次，對草莓采摘機械手柔性構(gòu)件進行數(shù)學描述，建立柔性構(gòu)件曲線數(shù)學表達式基于偽剛體模型法對草莓采摘機械手柔性構(gòu)件進行偽剛體分段通過利用ADAMS軟件進行整機仿真，證明利用彈性關(guān)節(jié)的動力耦合驅(qū)動是可行的。再次，設(shè)計基于STM32控制核心，以步進電機為驅(qū)動源，以薄膜壓力傳感器作為加持力反饋系統(tǒng)的草莓采摘機械手的控制系統(tǒng)最后，通過3D打印等手段進行草莓采摘機械手樣機關(guān)鍵部件的制造。采用光敏樹脂制造剛性構(gòu)件，采用PLA塑膠制造柔性構(gòu)件進行草莓采摘機械手的草莓夾持實驗，通過實驗證明草莓采摘機械手及驅(qū)動控制系統(tǒng)都可以實現(xiàn)預定的動作，實現(xiàn)了采摘的柔性化。

簡介：國內(nèi)圖書分類號F426國際圖書分類號西南交通大學研究生學位論文密級公開QC公司路虎機械手項目管理研究年級壟Q窒級姓名奎疊盛申請學位級別亟專業(yè)王直笪堡指導老師奎漫邊二零一四年十二月三日西南交通大學學位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學位論文作者完全了解學校有關(guān)保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)西南交通大學可以將本論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復印手段保存和匯編本學位論文。本學位論文屬于1保密口，在年解密后適用本授權(quán)書；2不保密D，使用本授權(quán)書。請在以上方框內(nèi)打“V”學位論文作者躲鋤滅日期20降1J指導老師簽名痞F廖；釜日期二紆R2J

簡介：學校代碼10530學號201102130419分類號F41642密級公開碩士學位論文中國機械二手設(shè)備市場發(fā)展戰(zhàn)略研究中國機械二手設(shè)備市場發(fā)展戰(zhàn)略研究學位申請人鄔國新指導教師劉望教授學院名稱商學院學科專業(yè)工商管理（MBA）研究方向二零一四年四月二十日湘潭大學湘潭大學學位論文原創(chuàng)性聲明學位論文原創(chuàng)性聲明本人鄭重聲明所呈交的論文是本人在導師的指導下獨立進行研究所取得的研究成果。除了文中特別加以標注引用的內(nèi)容外，本論文不包含任何其他個人或集體已經(jīng)發(fā)表或撰寫的成果作品。對本文的研究做出重要貢獻的個人和集體，均已在文中以明確方式標明。本人完全意識到本聲明的法律后果由本人承擔。作者簽名日期年月日學位論文版權(quán)使用授權(quán)書學位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學位論文作者完全了解學校有關(guān)保留、使用學位論文的規(guī)定，同意學校保留并向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復印件和電子版，允許論文被查閱和借閱。本人授權(quán)湘潭大學可以將本學位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存和匯編本學位論文。涉密論文按學校規(guī)定處理。作者簽名日期年月日導師簽名日期年月日

簡介：分類號UDC密級學校代碼Q武潭理歹大署學位論文題目墓金鹽盤塑型扭速蕉劍疊絲絲遮鹽疊窒英文DESIGNANDRESEARCHOFTHECONTROLSYSTERMOFCOMPOSITE題目￡墜LI塾G叢坌墼I衛(wèi)旦煎Q研究生姓名曹改芳指導教師姓名里金壅職稱整籃學位亟副指導教師姓名職稱單位名稱申請學位級別亟士論文提交日期學科專業(yè)名稱論文答辯日期學位授予單位盍墊墨三盤堂學位授予日期郵編430070機械工程2013520136答辯委員會主席窶叢生評閱人至查鑒吐遘2013年5月摘要綜觀世界復合材料市場，復合材料產(chǎn)業(yè)正處于蓬勃發(fā)展的新階段，以高性能碳纖維復合材料為典型代表的先進復合材料作為結(jié)構(gòu)、功能或結(jié)構(gòu)／功能一體化零件材料，在飛機、導彈、運載火箭和衛(wèi)星飛行器上發(fā)揮著不可替代的作用。復合材料在使用過程中需切割修整加工，但其加工性能差，給切割帶來困難。復合材料超聲切割技術(shù)是近十幾年內(nèi)在國際上發(fā)展起來的一項工藝技術(shù)，目的在于更有效和精確地加工越來越廣泛地應用于航空航天制造領(lǐng)域的復合材料，超聲切割具有切口光滑、牢靠，切邊準確，不會變形，不翹邊、不抽絲、等優(yōu)點。目前還沒有在復合材料的切割過程中使用機械手這一裝置，隨著計算機技術(shù)和加工制造業(yè)的飛速發(fā)展，機械手被廣泛使用，實現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)的智能化和自動化，為了充分發(fā)揮其諸多優(yōu)點，以及解決復合材料切割困難的問題，將工業(yè)機械手進行改進設(shè)計，應用于復合材料的切割方面顯得尤為重要。本文設(shè)計研究了基于復合材料切割控制系統(tǒng)，采用主流的PC機PMAC多軸運動控制卡的開放式控制方式。PC機作為上位機完成系統(tǒng)級的控制任務如上下位機的通訊、狀態(tài)監(jiān)控，人機界面管理等；PMAC運動控制卡作為下位機主要完成切割過程實時運動軌跡控制及相關(guān)邏輯控制功能。在切割過程中，根據(jù)DH方法建立坐標矩陣，對切割軌跡上的點進行運動學分析求解，最終通過優(yōu)化計算得出機械手各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角，使用ROBOTICSTOOLBOX工具箱對機械手運動學及軌跡建模仿真，驗證機械手設(shè)計合理性，為機械手控制系統(tǒng)的研究提供數(shù)據(jù)依據(jù)?？刂葡到y(tǒng)通過PMAC運動控制卡控制各關(guān)節(jié)電機轉(zhuǎn)過相應的角度從而使機械手末端到達指定的位姿，對機械手各關(guān)節(jié)進行狀態(tài)監(jiān)測，通過檢測裝置將機械手的實時運動狀態(tài)反饋給PMAC卡，經(jīng)PMAC計算后，獲得補償信號驅(qū)動伺服電機帶動相應關(guān)節(jié)的運動來減小誤差，實現(xiàn)精確切割。根據(jù)機械手控制系統(tǒng)的硬件平臺，開發(fā)出系統(tǒng)的應用程序軟件。本系統(tǒng)的應用軟件分為人機交互平臺和PMAC運動控制程序兩部分。系統(tǒng)的人機界面是基于WINDOWS操作平臺，使用VISUALSTDI02008作為程序開發(fā)工具，上層的32位WINDOWS程序通過PMAC的PCOMM32與PMAC內(nèi)核通信，再由PMAC內(nèi)核與電機通信，進而控制機械臂。PCOMM32包含了PMAC大約400多種功能函數(shù)，用戶根據(jù)需要選擇相應的函數(shù)。關(guān)鍵詞復合材料，切割，機械手，PMAC控制卡，運動控制

簡介：工學工學碩士學位論文士學位論文欠驅(qū)動索桿桁架式機械手爪設(shè)計與試驗研究DESIGNEXPERIMENTRESEARCHOFANUNDERACTUATEDCABLETRUSSGRIPPER吳楠吳楠哈爾濱工業(yè)大學哈爾濱工業(yè)大學2014年7月CLASSIFIEDINDEXV4454UDC621DISSERTATIONFTHEMASTERDEGREEINENGINEERINGDESIGNEXPERIMENTRESEARCHOFANUNDERACTUATEDCABLETRUSSGRIPPERACADEMICCIDATEWUNANSUPERVISPROFLIURONGQIANGACADEMICDEGREEAPPLIEDFMASTEROFENGINEERINGSPECIALITYAERONAUTICSASTRONAUTICSMANUFACTURINGENGINEERINGAFFILIATIONSCHOOLOFMECHATRONICSENGINEERINGDATEOFDEFENCEJULY2014DEGREECONFERRINGINSTITUTIONHARBININSTITUTEOFTECHNOLOGY

簡介：分類號TP241分類號TP241密級公開密級公開UDCUDC單位代碼10424單位代碼10424學位論文空間直角坐標機械手控制系統(tǒng)開發(fā)空間直角坐標機械手控制系統(tǒng)開發(fā)王慶鵬王慶鵬申請學位級別申請學位級別碩士學位碩士學位專業(yè)名稱專業(yè)名稱控制理論與控制工程控制理論與控制工程指導教師姓名指導教師姓名張同軍張同軍職稱稱副教授副教授山東科技大學二零一六年六月二零一六年六月CONTROLSYSTEMDEVELOPMENTOFTHESPACERECTANGULARCODINATEMANIPULATADISSERTATIONSUBMITTEDINFULFILLMENTOFTHEREQUIREMENTSFTHEDEGREEOFMASTEROFPHILOSOPHYFROMSHONGUNIVERSITYOFSCIENCETECHNOLOGYBYWANGQINGPENGSUPERVISASSOCIATEPROFESSZHANGTONGJUNCOLLEGEOFELECTRICALENGINEERINGAUTOMATIONJUNE2016

簡介：碩士學位論文基于機械手技術(shù)的航天服手套壽命試驗系統(tǒng)EVASPACESUITGLOVESERVICELIFETESTSYSTEMBASEDONROBOTICHANDTECHNOLOGY作者胡吳辰導師周明連北京交通大學2015年3月學位論文版權(quán)使用授權(quán)書本學位論文作者完全了解北京交通大學有關(guān)保留、使用學位論文的規(guī)定。特授權(quán)北京交通大學可以將學位論文的全部或部分內(nèi)容編入有關(guān)數(shù)據(jù)庫進行檢索，提供閱覽服務，并采用影印、縮印或掃描等復串4手段保存、匯編以供查閱和借閱。同意學校向國家有關(guān)部門或機構(gòu)送交論文的復印件和磁盤。學?？梢詾榇嬖陴^際合作關(guān)系的兄弟高校用戶提供文獻傳遞服務和交換服務。保密的學位論文在解密后適用本授權(quán)說明學位論文作者簽名棚羨天簽字日期口口心年3月J7日導師魏稠叫9也劇帷轢側(cè)叫9也簽字日期如F丁年弓月17日

簡介：碩士學位論文MASTER’SDISSERTATION論文題目新型混聯(lián)機構(gòu)機械手設(shè)計與性能分析作者姓名作者姓名宋景禮學科專業(yè)學科專業(yè)機械制造及其自動化指導教師指導教師金振林教授2016年12月中圖分類號TP2422學校代碼10216UDC621密級公開工學碩士學位論文工學碩士學位論文新型混聯(lián)機構(gòu)機械手設(shè)計與性能分析碩士研究生宋景禮導師金振林教授申請學位工學碩士學科專業(yè)機械制造及其自動化所在單位機械工程學院答辯日期2016年12月授予學位單位燕山大學