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簡(jiǎn)介：用PLCPLC控制機(jī)械手設(shè)計(jì)，并進(jìn)行安裝與調(diào)試控制機(jī)械手設(shè)計(jì)，并進(jìn)行安裝與調(diào)試一、一、控制要求控制要求1、任務(wù)任務(wù)機(jī)械原點(diǎn)設(shè)在可動(dòng)部分上方，即壓下左限開(kāi)關(guān)，并且機(jī)械工作鉗處于放松狀態(tài)，上升，下降和左、右移動(dòng)由驅(qū)動(dòng)氣缸來(lái)實(shí)現(xiàn)的當(dāng)工件處于工作臺(tái)B上方準(zhǔn)備下放時(shí)，為確保安全，用光電開(kāi)關(guān)檢測(cè)工作臺(tái)B有無(wú)工件，只在無(wú)工件時(shí)才發(fā)出下放信號(hào)機(jī)械手工作循環(huán)為啟動(dòng)→下降→上升→右行→下降→放松→上升→左行→原點(diǎn)。（電磁閥用中間繼電器控制）2、要求要求（1）工作方式設(shè)置為自動(dòng)循環(huán)。（2）有必要的電氣保護(hù)和聯(lián)鎖。（3）自動(dòng)循環(huán)時(shí)應(yīng)按上述順序動(dòng)作。二、考核要求二、考核要求（1）寫出PLC控制IO口的地址分配；并正確繪出PLC控制IO口的接線圖。（2）根據(jù)控制要求，設(shè)計(jì)梯形圖，并將所設(shè)計(jì)梯形圖輸入PLC，（3）電路安裝與調(diào)試，最好通電試驗(yàn)一次成功，并注意人身和設(shè)備安全。（4）正確使用電工工具及儀表。（5）滿分60分，考試時(shí)間120分鐘。3安全文明生產(chǎn)勞動(dòng)保護(hù)用品穿戴整齊；電工工具佩帶齊全；遵守操作規(guī)程；尊重考評(píng)員，講文明禮貌?？荚嚱Y(jié)束要清理現(xiàn)場(chǎng)。1考試中，違犯安全文明生產(chǎn)考核要求的任何一項(xiàng)扣5分，扣完為止。2選手在不同技能試題中，違犯安全文明生產(chǎn)考核要求同一項(xiàng)內(nèi)容的，要累計(jì)扣分。3當(dāng)考評(píng)員發(fā)現(xiàn)選手有重大事故隱患時(shí)，要立即予以制止，并每次扣選手安全文明生產(chǎn)10分。10合計(jì)100備注考評(píng)員簽字年月日評(píng)分人年月日核分人年月日

簡(jiǎn)介：江蘇信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)報(bào)告畢業(yè)設(shè)計(jì)報(bào)告課題課題機(jī)械手的機(jī)械手的PLC控制控制系部機(jī)電系專業(yè)電氣自動(dòng)化班級(jí)電氣1332姓名王琪學(xué)號(hào)2013321026指導(dǎo)老師賈君賢20166機(jī)械手的PLC控制2目錄摘要1引言3第一章第一章機(jī)械手機(jī)械機(jī)械手機(jī)械結(jié)構(gòu)411傳動(dòng)機(jī)構(gòu)412機(jī)械手夾持器和機(jī)座的結(jié)構(gòu)機(jī)械手夾持器和機(jī)座的結(jié)構(gòu)6第二章第二章機(jī)械手機(jī)械手PLC及電機(jī)的應(yīng)用及電機(jī)的應(yīng)用821PLC簡(jiǎn)介簡(jiǎn)介822PLC內(nèi)部原理內(nèi)部原理1023機(jī)械手機(jī)械手PLC選擇及參數(shù)選擇及參數(shù)1224機(jī)械手電機(jī)的選用機(jī)械手電機(jī)的選用13第三章第三章機(jī)械手機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)1431機(jī)械手的工藝過(guò)程機(jī)械手的工藝過(guò)程1432PLC控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)16致答謝詞致答謝詞21參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)22

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)正文第0頁(yè)哈爾濱職業(yè)技術(shù)學(xué)院印制摘要本文是設(shè)計(jì)數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手，通過(guò)查閱相關(guān)資料以及對(duì)本專業(yè)知識(shí)的學(xué)習(xí)和應(yīng)用，對(duì)工業(yè)機(jī)械手各部分機(jī)械結(jié)構(gòu)和功能的論述和分析，設(shè)計(jì)了一種數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手。針對(duì)機(jī)械手的腰座、手臂、手爪等各部分機(jī)械結(jié)構(gòu)以及機(jī)械手控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)。具體進(jìn)行了機(jī)械手的總體設(shè)計(jì)，機(jī)械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)械手腕部的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，機(jī)械手的機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)，機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。同時(shí)對(duì)液壓系統(tǒng)和控制系統(tǒng)進(jìn)行了理論分析和計(jì)算。基于PLC對(duì)機(jī)械手的控制系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)，基本達(dá)到了預(yù)期的設(shè)計(jì)目的關(guān)鍵詞機(jī)械手；PLC；液壓伺服定位；電液系統(tǒng)畢業(yè)設(shè)計(jì)正文第0頁(yè)哈爾濱職業(yè)技術(shù)學(xué)院印制緒論工業(yè)機(jī)器人由操作機(jī)、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作，自動(dòng)控制、課重復(fù)編程能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手”。生產(chǎn)中應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率；可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度、保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、抵壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更為重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來(lái)越廣泛地引用

簡(jiǎn)介：XINYUUNIVERSITY畢業(yè)設(shè)計(jì)畢業(yè)設(shè)計(jì)論文論文基于基于PLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名何友良學(xué)號(hào)1201231016專業(yè)電氣工程及其自動(dòng)化指導(dǎo)教師謝富珍副教授學(xué)院電氣與電子工程江西新余

簡(jiǎn)介：文華學(xué)院文華學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文基于基于PLCPLC的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名張昭飛學(xué)號(hào)120304021117學(xué)部（系）機(jī)械與電氣工程學(xué)部專業(yè)年級(jí)12級(jí)電氣工程及其自動(dòng)化5班指導(dǎo)教師楊澤富職稱或?qū)W位副教授2015年5月11日文華學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）2412IO分配1342硬件接線圖14421電氣主接線14422PLC輸入接線15423PLC輸出接線1643控制流程圖1744程序梯形圖1745人機(jī)界面設(shè)計(jì)22結(jié)束語(yǔ)24參考文獻(xiàn)26致謝27

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文、作業(yè)）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文、作業(yè)）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文、作業(yè)）題目畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文、作業(yè)）題目基于PLC控制的氣動(dòng)機(jī)械手的設(shè)計(jì)分校（站、點(diǎn)）年級(jí)、專業(yè)教育層次學(xué)生姓名學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師完成日期內(nèi)容摘要內(nèi)容摘要對(duì)氣動(dòng)機(jī)械手的基本要求是能快速、準(zhǔn)確地拾放和搬運(yùn)物件，這就要求它們具有高精度、快速反應(yīng)、一定的承載能力、足夠的工作空間和靈活的自由度及在任意位置都能自動(dòng)定位等特性。設(shè)計(jì)氣動(dòng)機(jī)械手的原則是充分分析作業(yè)對(duì)象工件的作業(yè)技術(shù)要求，擬定最合理的作業(yè)工序和工藝，并滿足系統(tǒng)功能要求和環(huán)境條件明確工件的結(jié)構(gòu)形狀和材料特性，定位精度要求，抓取、搬運(yùn)時(shí)的受力特性、尺寸和質(zhì)量參數(shù)等，從而進(jìn)一步確定對(duì)機(jī)械手結(jié)構(gòu)及運(yùn)行控制的要求盡量選用定型的標(biāo)準(zhǔn)組件，簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)制造過(guò)程，兼顧通用性和專用性，并能實(shí)現(xiàn)柔性轉(zhuǎn)換和編程控制本次設(shè)計(jì)的機(jī)械手是通用氣動(dòng)上下料機(jī)械手，是一種模擬大中型場(chǎng)合工作的機(jī)械搬運(yùn)設(shè)備?？梢愿淖儎?dòng)作程序的自動(dòng)搬運(yùn)或操作設(shè)備，操作頻繁的生產(chǎn)場(chǎng)合。在發(fā)出指令協(xié)調(diào)各有關(guān)驅(qū)動(dòng)器之間的運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，還要完成編程、示教再現(xiàn)以及其他環(huán)境狀況（傳感器信息）、工藝要求、外部相關(guān)設(shè)備之間的信息傳遞和協(xié)調(diào)工作，使各關(guān)節(jié)能按預(yù)定運(yùn)動(dòng)規(guī)律運(yùn)動(dòng)。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞機(jī)械手PCL氣動(dòng)Ⅰ

簡(jiǎn)介：畢業(yè)設(shè)計(jì)方案題目重物搬運(yùn)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)學(xué)院機(jī)械工程學(xué)院專業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化班級(jí)機(jī)自0917班學(xué)生廉開(kāi)發(fā)學(xué)號(hào)20090421170指導(dǎo)教師指導(dǎo)教師蘇東寧二〇一三四月十日畢業(yè)設(shè)計(jì)方案畢業(yè)設(shè)計(jì)方案濟(jì)南大學(xué)2感覺(jué)到的信息反饋，使機(jī)械手具有感覺(jué)性能。目前國(guó)外已經(jīng)出現(xiàn)了觸覺(jué)和視覺(jué)機(jī)械手。第三代機(jī)械手則能獨(dú)立地完成工作過(guò)程中的任務(wù)。它與電子計(jì)算機(jī)和電視設(shè)備保持聯(lián)系。并逐步發(fā)展成為柔性制造系統(tǒng)FMS和柔性制造單元中重要一環(huán)。在國(guó)外機(jī)械制造業(yè)中，工業(yè)機(jī)械手應(yīng)用最多，發(fā)展最快。目前主要應(yīng)用于機(jī)床、模鍛壓力機(jī)的上下料，以及點(diǎn)焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先制定的規(guī)定程序完成規(guī)定的作業(yè)，但還不具備任何傳感反饋能力，不能應(yīng)付外界的變化。如發(fā)生一些偏離時(shí)，就將引起零部件甚至機(jī)械手本身的損壞。為此，國(guó)外機(jī)械手的發(fā)展趨勢(shì)是大力研制具有一種智能的機(jī)械手。使他擁有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更。視覺(jué)功能即在機(jī)械手上安裝有電視照相機(jī)和光學(xué)測(cè)距儀以及微型計(jì)算機(jī)。視覺(jué)功能即在機(jī)械手上安裝有觸覺(jué)反饋控制裝置。工作時(shí)機(jī)械手先伸出手指尋找工作，通過(guò)裝在手指內(nèi)的壓力傳感器產(chǎn)生觸感作用，然后伸向前方，抓住工件。手的抓力大小可通過(guò)裝在手指內(nèi)側(cè)的壓力感敏元件來(lái)控制，達(dá)到自動(dòng)調(diào)整握力的大小?？傊?，隨著技術(shù)的發(fā)展，機(jī)械手的裝配作業(yè)的能力將進(jìn)一步提高。更主要的是將機(jī)械手和柔性控制制造系統(tǒng)及柔性制造單元相結(jié)合，從而根本改變目前機(jī)械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。2國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀在國(guó)內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍，重點(diǎn)發(fā)展鑄鍛、熱處理方面的機(jī)械手，以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，改善作業(yè)條件。在應(yīng)用專用機(jī)械手的同時(shí)，相應(yīng)地發(fā)展通用機(jī)械手，有條件的還要研制試教型機(jī)械手、計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手和組合式機(jī)械手等。將機(jī)械手個(gè)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，如伸縮、擺動(dòng)、升降、橫移、俯仰等機(jī)構(gòu)，用在不同類型的加緊機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)典型的通用機(jī)構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不同的典型部件，即可組成各種不同用途的機(jī)械手。此外還應(yīng)大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺(jué)、視覺(jué)等性能的機(jī)械手，并考慮與計(jì)算機(jī)聯(lián)用，逐步成為整個(gè)機(jī)械制造系統(tǒng)中的一個(gè)基本單元。3流水線搬運(yùn)機(jī)械手的意義在機(jī)械工業(yè)中，應(yīng)用機(jī)械手的意義可以概括如下（1）以提高生產(chǎn)過(guò)程中的自動(dòng)化程應(yīng)用流水線機(jī)械手作業(yè)有利于實(shí)現(xiàn)材料的傳送、工件的裝卸以及機(jī)器的裝配等的自動(dòng)化程度，從而可以提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本。2可以減輕人力，并便于有節(jié)奏的生產(chǎn)應(yīng)用流水線機(jī)械手作業(yè)，這是直接減少人力的一個(gè)側(cè)面，同時(shí)由于應(yīng)用流水線機(jī)械手可以連續(xù)的工作，這是減少人力的另一個(gè)側(cè)面。因此，在自動(dòng)化機(jī)床的綜合加工自動(dòng)線上，目前更廣泛的應(yīng)用了流水線機(jī)械手，以減少人力和更準(zhǔn)確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍便于有節(jié)奏的進(jìn)行工作生產(chǎn)。

簡(jiǎn)介：糖袋抽重機(jī)械手PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)目錄1、概況32、控制要求33、選擇IO設(shè)備54、選擇PLC型號(hào)55、系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)56、系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)57、聯(lián)機(jī)通調(diào)148、總結(jié)149、主要參考文獻(xiàn)14作的限位，并給出了動(dòng)作到位的信號(hào)。而夾緊、放松動(dòng)作的轉(zhuǎn)換是由時(shí)間繼電器來(lái)控制的。另外，還安裝了光電開(kāi)關(guān)SP，負(fù)責(zé)監(jiān)測(cè)電子臺(tái)秤上的工件是否已移走，從而產(chǎn)生無(wú)工件信號(hào)，為下一個(gè)工件的下放做好準(zhǔn)備。機(jī)械手要求按一定的順序動(dòng)作，其流程如圖11所示。①②夾緊③④⑤⑥放松⑦⑧下降下限位開(kāi)關(guān)上限位開(kāi)關(guān)左限位開(kāi)關(guān)右限位開(kāi)關(guān)右移左移原點(diǎn)原點(diǎn)指示下限位開(kāi)關(guān)上升上限位開(kāi)關(guān)無(wú)工件檢測(cè)圖11機(jī)械手的動(dòng)作流程圖起動(dòng)時(shí)，機(jī)械手從原點(diǎn)開(kāi)始按順序動(dòng)作。停止時(shí)，機(jī)械手停止在現(xiàn)行工步上，重新啟動(dòng)時(shí)，機(jī)械手按停止前的動(dòng)作繼續(xù)進(jìn)行。為滿足生產(chǎn)要求，機(jī)械手設(shè)置手動(dòng)工作方式和自動(dòng)工作方式，而自動(dòng)工作方式又分為單步、單周和連續(xù)工作方式。手動(dòng)工作方式利用按扭對(duì)機(jī)械手每一步動(dòng)作單獨(dú)進(jìn)行控制，例如，按“上升”按扭，機(jī)械手上升；按“下降”按扭，機(jī)械手下降。此種工作方式可使機(jī)械手置原位。單步工作方式從原點(diǎn)開(kāi)始，按自動(dòng)工作循環(huán)的工序，每按一下起動(dòng)按鈕，機(jī)械手完成一步動(dòng)作后自動(dòng)停止。

簡(jiǎn)介：題目目數(shù)控鏜銑床換刀機(jī)械手設(shè)計(jì)數(shù)控鏜銑床換刀機(jī)械手設(shè)計(jì)學(xué)生姓名高源學(xué)生姓名高源系別機(jī)電系別機(jī)電系專業(yè)年級(jí)專業(yè)年級(jí)1111維修維修指導(dǎo)教師周文斌老師指導(dǎo)教師周文斌老師齊曉霞老師齊曉霞老師2013年12月6日

簡(jiǎn)介：摘要隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手的應(yīng)用也逐漸普及，在汽車，電子，機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn)上搬運(yùn)機(jī)械手可以很好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其它搬運(yùn)方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)發(fā)展的要求。本機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)主要包括由三個(gè)雙控電磁閥控制的雙作用氣缸分別實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的伸縮、升降及夾緊松開(kāi)動(dòng)作的控制，及一個(gè)通過(guò)線圈控制正反轉(zhuǎn)的交流電機(jī)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)工作。機(jī)械手的動(dòng)作靠設(shè)置在各個(gè)不同部位的行程開(kāi)關(guān)SQ1SQ6產(chǎn)生的通斷信號(hào)來(lái)轉(zhuǎn)換，信號(hào)傳輸?shù)絇LC控制器，通過(guò)PLC內(nèi)部程序輸出不同的信號(hào)，從而驅(qū)動(dòng)外部線圈來(lái)控制電動(dòng)機(jī)或電磁閥產(chǎn)生不同的動(dòng)作，可實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的精確定位。其動(dòng)作過(guò)程包括前伸、下降、延時(shí)、夾緊、延時(shí)、上升、回縮、旋轉(zhuǎn)（順時(shí)逆時(shí)）、前伸、下降、延時(shí)、放松、延時(shí)、上升、回縮、旋轉(zhuǎn)（逆時(shí)順時(shí)）；其操作方式包括點(diǎn)動(dòng)、單步、單周期、全自動(dòng)；全程靠觸摸屏、PLC及各種行程開(kāi)關(guān)的控制來(lái)滿足生產(chǎn)中的操作需求。關(guān)鍵詞關(guān)鍵詞搬運(yùn)機(jī)械手；可編程控制器（PLC）；氣動(dòng)；電磁閥；觸摸屏目錄第一章緒論111可編程序邏輯控制器的發(fā)展及應(yīng)用112人機(jī)界面的發(fā)展及作用1第二章機(jī)械手簡(jiǎn)介321機(jī)械手發(fā)展史322機(jī)械手的組成323機(jī)械手的分類424機(jī)械手應(yīng)用意義4第三章人機(jī)界面概述631人機(jī)界面基本概念632人機(jī)界面的分類733人機(jī)界面的工作原理834人機(jī)界面的操作與維護(hù)8第四章總體方案設(shè)計(jì)1041設(shè)計(jì)要求1042系統(tǒng)控制要求1143控制方案的設(shè)計(jì)1144系統(tǒng)工作方式設(shè)計(jì)12第五章硬件選型及其接線設(shè)計(jì)1451氣缸的選型1452電磁閥的選型16

簡(jiǎn)介：廣州學(xué)院州學(xué)院機(jī)電系課程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)機(jī)電系課程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)物料分揀機(jī)械手系統(tǒng)設(shè)計(jì)院（系）（系）機(jī)械工程學(xué)院專業(yè)機(jī)械工程及自動(dòng)化班級(jí)09屆機(jī)械制造及自動(dòng)化10班學(xué)生黎東軍指導(dǎo)老師指導(dǎo)老師徐文斌2013年1月5日指導(dǎo)教師徐文斌簽發(fā)2012年12月17日課程設(shè)計(jì)評(píng)語(yǔ)課程設(shè)計(jì)總評(píng)成績(jī)指導(dǎo)教師簽字年月日

簡(jiǎn)介：目錄摘要1第一章機(jī)械手設(shè)計(jì)任務(wù)書(shū)111畢業(yè)設(shè)計(jì)目的112本課題的內(nèi)容和要求2第二章抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)421手部設(shè)計(jì)計(jì)算422腕部設(shè)計(jì)計(jì)算723臂伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)8第三章液壓系統(tǒng)原理設(shè)計(jì)及草圖1131手部抓取缸1132腕部擺動(dòng)液壓回路1233小臂伸縮缸液壓回路1334總體系統(tǒng)圖14第四章機(jī)身機(jī)座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)1541電機(jī)的選擇1642減速器的選擇1743螺柱的設(shè)計(jì)與校核17第五章機(jī)械手的定位與平穩(wěn)性1951常用的定位方式1952影響平穩(wěn)性和定位精度的因素1953機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的緩沖裝置20第六章機(jī)械手的控制21第七章機(jī)械手的組成與分類2271機(jī)械手組成2272機(jī)械手分類24第八章機(jī)械手SOLIDWKS三維造型2581上手爪造型2682螺栓的繪制30畢業(yè)設(shè)計(jì)感想35參考資料361送料機(jī)械手送料機(jī)械手設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)及SOLIDWKS運(yùn)動(dòng)仿真仿真摘要摘要本課題是為普通車床配套而設(shè)計(jì)的上料機(jī)械手。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)生產(chǎn)的必然產(chǎn)物，它是一種模仿人體上肢的部分功能，按照預(yù)定要求輸送工件或握持工具進(jìn)行操作的自動(dòng)化技術(shù)設(shè)備，對(duì)實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化，推動(dòng)工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)一步發(fā)展起著重要作用。因而具有強(qiáng)大的生命力受到人們的廣泛重視和歡迎。實(shí)踐證明，工業(yè)機(jī)械手可以代替人手的繁重勞動(dòng)，顯著減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，改善勞動(dòng)條件，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率和自動(dòng)化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運(yùn)和長(zhǎng)期頻繁、單調(diào)的操作，采用機(jī)械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進(jìn)行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途。本課題通過(guò)應(yīng)用AUTOCAD技術(shù)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和液壓傳動(dòng)原理設(shè)計(jì)，運(yùn)用SOLIDWKS技術(shù)對(duì)上料機(jī)械手進(jìn)行三維實(shí)體造型，并進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真，使其能將基本的運(yùn)動(dòng)更具體的展現(xiàn)在人們面前。它能實(shí)行自動(dòng)上料運(yùn)動(dòng)；在安裝工件時(shí)，將工件送入卡盤中的夾緊運(yùn)動(dòng)等。上料機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來(lái)設(shè)定。關(guān)鍵字機(jī)械手，AUTOCAD，SOLIDWKS。全套全套圖紙圖紙，仿真，加，仿真，加153893706

簡(jiǎn)介：畢業(yè)論文課題名稱汽車儀表盤安裝機(jī)械手的改進(jìn)設(shè)計(jì)系專業(yè)機(jī)械工程系機(jī)電一體化班級(jí)學(xué)號(hào)學(xué)生姓名指導(dǎo)教師王曉勇2010年5月30日畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）報(bào)告紙III┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊裝┊┊┊┊┊訂┊┊┊┊┊線┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊┊ABSTRACTMACHINERYEQUIPMENTINDUSTRYISANATIONALDEPARTMENTTOPROVIDEEQUIPMENTFTHENATIONALECONOMYLIVELIHOODFTHEPEOPLEOFDURABLECONSUMERGOODSINDUSTRIESWHETHERINTRADITIONALINDUSTRIESEMERGINGINDUSTRIESAREINSEPARABLEFROMAVARIETYOFMECHANICALEQUIPMENTMACHINERYEQUIPMENTPROVIDEDBYTHEPERFMANCEQUALITYCOSTSTECHNOLOGICALPROGRESSNATIONALECONOMICSECTSHAVEGREATDIRECTECONOMICBENEFITSEFFECTSMACHINERYINDUSTRYSCALETECHNOLOGYLEVELISAMEASUREOFNATIONALECONOMICSTRENGTHSCIENTIFICTECHNOLOGICALLEVELOFTHEIMPTANTSIGNSTHEREFEEVERYCOUNTRYINTHEDEVELOPMENTOFMACHINERYINDUSTRYINTHEWLDSECONOMICDEVELOPMENTSTRATEGYASONEOFTHEKEYTHISWILLIMPROVETHEDESIGNOFAVEHICLEINSTRUMENTPANELFTHEINSTALLATIONOFINDUSTRIALROBOTSFIRSTTHISARTICLEINTRODUCESROBOTMOBILETRACKSYSTEMMANIPULATINCLUDINGTHEELECTROMAGICCLUTCHTHENSHOWSTHEMANIPULATLIFTINGMECHANISMTHEROTATIONMECHANISMMECHANICALHGRIPPINGTOOLELAUDRIVESYSTEMSIEMENSTOUCHCONTROLSCREENMAINLYTHEDLEUNITADEIONOFTHESITUATIONENCOUNTEREDINTHEPRODUCTIONOFPROPOSEDDESIGNIMPROVEMENTSFINALLYROBOTCALIBRATIONMAINTENANCEOFTHEIMPTANTIGINALWKTHISPAPERMAINLYVOLKSWAGENDASHBOARDINSTALLATIONOFMECHANICALHMADEEQUIPMENTTOIMPROVETHEDESIGNMAINLYBASEDONTHEPERFMANCEOFTHEAUTOMOBILEPRODUCTIONEQUIPMENTTOIMPROVETHESTATEOFDESIGNQUALITYISTHELIFEOFSHANGHAIVOLKSWAGENTHELEADINGINDUSTRYSTARDSINPRODUCTQUALITYISONEOFSHANGHAIVOLKSWAGENSCOMPETITIVEADVANTAGESUPERIPRODUCTQUALITYISTHECNERSTONEOFACHIEVINGCUSTOMERSATISFACTIONINSTALLATIONOFMECHANICALHDASHBOARDINSTRUMENTPANELKEYISINSTALLEDONTHEDEVICECANENSURETHATTHEGAPWITHTHEVEHICLEDASHBOARDINSTRUMENTPANELCANBEINSTALLEDTOENSURETHEQUALITYINDERTOACHIEVETHEQUALITYUPGRADINGOFVEHICLEKEYWDSROBOTSELECTROMAGICCLUTCHINSTRUMENTPANELCALIBRATION；IGINALWK

簡(jiǎn)介：沈陽(yáng)理工大學(xué)課程設(shè)計(jì)專用紙№1沈陽(yáng)理工大學(xué)1夾持器夾持器11夾持器設(shè)計(jì)的基本要求夾持器設(shè)計(jì)的基本要求（1）應(yīng)具有適當(dāng)?shù)膴A緊力和驅(qū)動(dòng)力；（2）手指應(yīng)具有一定的開(kāi)閉范圍；（3）應(yīng)保證工件在手指內(nèi)的夾持精度；（4）要求結(jié)構(gòu)緊湊，重量輕，效率高；設(shè)計(jì)參數(shù)及要求（1）采用手指式夾持器，執(zhí)行動(dòng)作為抓緊放松；（2）所要抓緊的工件直徑為80MM放松時(shí)的兩抓的最大距離為110120MMS，1S抓緊夾持速度20MMS；（3）工件的材質(zhì)為5KG，材質(zhì)為45鋼；（4）夾持器有足夠的夾持力；（5）夾持器靠法蘭聯(lián)接在手臂上。由液壓缸提供動(dòng)力。12夾持器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)夾持器結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)121夾緊裝置設(shè)計(jì)夾緊裝置設(shè)計(jì)1211夾緊力計(jì)算夾緊力計(jì)算一般來(lái)說(shuō)，加緊力必須克服工件的重力所產(chǎn)生的靜載荷（慣性力或慣性力矩）以使工件保持可靠的加緊狀態(tài)。手指對(duì)工件的夾緊力可按下列公式計(jì)算21123NFKKKG式中安全系數(shù)，由機(jī)械手的工藝及設(shè)計(jì)要求確定通常取1220，取15；1K工件情況系數(shù)，主要考慮慣性力的影響，計(jì)算最大加速度，得出工作情況系數(shù)2K2K，A為機(jī)器人搬運(yùn)工件過(guò)程的加速度或減速度的絕對(duì)值（MS）；2002111100298AKG方位系數(shù)，根據(jù)手指與工件形狀以及手指與工件位置不同進(jìn)行選定，3K手指與工件位置手指水平放置工件垂直放置；手指與工件形狀型指端夾持圓柱型工件，V，為摩擦系數(shù)，為型手指半角，此處粗略計(jì)算305SINKFFV34K求得夾緊力，，取整為177N。NF123151002439817675NFKKKMGN1212驅(qū)動(dòng)力力計(jì)算驅(qū)動(dòng)力力計(jì)算根據(jù)驅(qū)動(dòng)力和夾緊力之間的關(guān)系式沈陽(yáng)理工大學(xué)課程設(shè)計(jì)專用紙№3沈陽(yáng)理工大學(xué)夾緊時(shí)流量226111322060100965MIN44SQVAVDL12141214選用夾持器液壓缸選用夾持器液壓缸溫州中冶液壓氣動(dòng)有限公司所生產(chǎn)的輕型拉桿液壓缸型號(hào)為MOBB3283FB，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖，外形尺寸及技術(shù)參數(shù)如下表12夾持器液壓缸技術(shù)參數(shù)122手爪的夾持誤差及分析手爪的夾持誤差及分析在機(jī)械加工中，通常情況使手爪的夾持誤差不超過(guò)，手部的最終誤差取決與手部裝1MM置加工精度和控制系統(tǒng)補(bǔ)償能力。工件直徑為80MM，尺寸偏差，則，，。5MMMAX425RMMMIN375RMM40EPRMM本設(shè)計(jì)為楔塊杠桿式回轉(zhuǎn)型夾持器，屬于兩支點(diǎn)回轉(zhuǎn)型手指夾持，若把工件軸心位置C到手爪兩支點(diǎn)連線的垂直距離CD以X表示，根據(jù)幾何關(guān)系有222COSSINSINABABRRXLLA222221SINCOSSINSINABABXRLLA123楔塊等尺寸的確定楔塊等尺寸的確定楔塊進(jìn)入杠桿手指時(shí)的力分析如下滾子與斜楔面間當(dāng)量摩擦角，，為滾子與轉(zhuǎn)軸間的摩擦角，222TANTANDD2為轉(zhuǎn)軸直徑，為滾子外徑，，為滾子與轉(zhuǎn)軸間摩擦系數(shù)DD22TANF2F支點(diǎn)至斜面垂線與杠桿的夾角；O杠桿驅(qū)動(dòng)端桿長(zhǎng)；L杠桿夾緊端桿長(zhǎng)；L受壓面積2CM工作壓力使用溫度范圍允許最大速度效率傳動(dòng)介質(zhì)缸徑無(wú)桿腔有桿腔速度比1MPA～1080300MS90常規(guī)礦物液壓油32MM12586145

簡(jiǎn)介：河南機(jī)電高等?？茖W(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)設(shè)計(jì)題目液壓上料機(jī)械手設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)題目液壓上料機(jī)械手設(shè)計(jì)系部機(jī)電工程系專業(yè)機(jī)電一體化班級(jí)機(jī)電104學(xué)生姓名王鵬芳學(xué)號(hào)100213123指導(dǎo)教師楊富超2013年01月4日河南機(jī)電高等專科學(xué)校畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)ABSTRACTTHEDESIGNOFHYDRAULICDRIVEMANIPULATMOVEMENTSUNDERTHEPROVISIONSOFTHEDER，USETHEBASICTHEYBASICKNOWLEDGERELATEDMECHANICALDESIGNEXPERTISECOMPREHENSIVELYTOCOMPLETETHEDESIGN，DRAWINGTHENECESSARYASSEMBLYHYDRAULICSYSTEMMAPMANIPULATMECHANICALSTRUCTUREUSINGTANKSSCREWGUIDETUBESOTHERMECHANICALDEVICECOMPONENT；INTHEHYDRAULICDRIVEBODIES，MANIPULATARMSTRETCHINGUSINGTELESCOPICTANK，ROTATINGCOLUMNOFTANKSUSEDRACK，MANIPULATMOVEMENTSUSINGTANKMOVEMENTS，THECOLUMNTAKESTHEHIZONTALMOVEMENTOFTANKS；THECIRCUITUSETHETYPEWHENPRESSEDFCOMMENCEMENT，THROUGHTHECONTROLOFTHESOLENOIDVALVETOCONTROLTHESWITCHMANIPULATCRESPONDINGMOVESCYCLE，AFTERPRESSTHEROWSTOPBUTTONTHEMANIPULATCOMPLETEACYCLEOFACTIONTOSTOPAFTERTHEHOLECAMPAIGNTHEDESIGNOFTHEPROPOSEDDEVELOPMENTOFTHEINFMATIONONTHEMANIPULATCANGRASPUPINSPACEOBJECTS，F(xiàn)LEXIBLEVARIEDMOVEMENTS，CANREPLACETHEARTIFICIALHEATDANGEROUSOPERATIONCONDUCTEDOPERATIONS，CANGRASPTHELARGERWKPIECESKEYWDSMANIPULAT、HYDRAULIC、CONTROLLOOP