偷窥国产在线91,亚洲无线国产观看原创,日本精品aⅴ一区二区三区,久久九九兔免费精品6

簡(jiǎn)介：1容器內(nèi)作業(yè)主要危險(xiǎn)分析及控制容器內(nèi)作業(yè)主要危險(xiǎn)分析及控制準(zhǔn)備不按規(guī)定要求辦理用電許可證和用火作業(yè)許可證，亂接電源、私自動(dòng)火，引起漏電，火災(zāi)爆炸等事故。中毒，人員傷害，財(cái)產(chǎn)損失。嚴(yán)禁違章作業(yè)，嚴(yán)禁不辦理票證，私自施工作業(yè)。否則，公司將嚴(yán)格按規(guī)定進(jìn)行處理。不按照票證規(guī)定的時(shí)間施工，延時(shí)。發(fā)生意外事故人員傷害，財(cái)產(chǎn)經(jīng)濟(jì)損失。對(duì)使用超期票證，除界定為違章作業(yè)外，現(xiàn)場(chǎng)安全管理人員有權(quán)立即停止其施工。并按有關(guān)規(guī)定進(jìn)行處理。需要延期施工者，要由安全管理人員重新審核后，才能繼續(xù)施工。否則，將按違章作業(yè)進(jìn)行處理。未開設(shè)備容器作業(yè)票私自進(jìn)入作業(yè)。財(cái)產(chǎn)受損、人員傷害。嚴(yán)格執(zhí)行作業(yè)票制度，票證不全，一經(jīng)發(fā)現(xiàn)，公司將按規(guī)定進(jìn)行處理。氧氣瓶閥門開關(guān)漏氣，氧氣管接頭或氧氣管漏氣引起著火。財(cái)產(chǎn)受損，人員傷害。加強(qiáng)自查、維護(hù)。2容器內(nèi)作業(yè)在塔內(nèi)切割作業(yè)后切割物件落下，溫度高。燙手、腳，傷人，經(jīng)濟(jì)損失。切割作業(yè)時(shí)，要戴好手套、穿工作鞋，由專人看護(hù)。塔內(nèi)焊接作業(yè)，煙霧大。塵肺、經(jīng)濟(jì)損失。安裝排風(fēng)扇、軸流風(fēng)機(jī)通風(fēng)。佩戴防毒面具，定時(shí)更換作業(yè)人員、呼吸新鮮空氣。塔內(nèi)高處作業(yè)不系安全帶。高空墜落傷人。嚴(yán)格檢查，高空作業(yè)不系安全帶，按相關(guān)制度處理，違反者，將按規(guī)定進(jìn)行處理。進(jìn)入塔安裝作業(yè)使用照明行燈不符合規(guī)定要求，線路絕緣不好。觸電，人員傷害，財(cái)產(chǎn)損失。加強(qiáng)用前檢查、用后維護(hù)。嚴(yán)格按照容器內(nèi)作業(yè)照明用電管理規(guī)范執(zhí)行。塔內(nèi)作業(yè)，搬手、大錘等工具放置不穩(wěn)或者把持不牢，造成脫落。人員傷害，財(cái)產(chǎn)損失。工具要擺放平穩(wěn)、把持牢靠、專人看護(hù)。塔內(nèi)施工粉塵四溢。塵肺、職業(yè)病。安裝排風(fēng)扇、戴口罩或防護(hù)面具施工，勞保用品佩戴措施一定要落實(shí)到位。3塔盤檢修拆下人孔上的螺栓未集中擺放，導(dǎo)致高空墜落。人員傷害，財(cái)產(chǎn)損失。要集中放到指定容器內(nèi)、安全并便于拿取。塔內(nèi)化驗(yàn)分析不合格，冒然進(jìn)入塔內(nèi)施工。中毒，人員傷害，經(jīng)濟(jì)損失。無(wú)化驗(yàn)分析合格證明，嚴(yán)禁進(jìn)入塔內(nèi)施工。嚴(yán)格按照塔類設(shè)備作業(yè)規(guī)章制度施工。達(dá)不到通風(fēng)條件，進(jìn)入塔內(nèi)作業(yè)。中毒窒息，人員傷害，經(jīng)濟(jì)損失。安裝有效的排風(fēng)系統(tǒng)，利于通風(fēng)，化驗(yàn)分析合格并辦理相關(guān)手續(xù)后，才能進(jìn)行作業(yè)。塔盤拆除后隨意從高處向下2拋擲。人員傷害，財(cái)產(chǎn)損失。嚴(yán)禁違章作業(yè)，嚴(yán)格按相關(guān)規(guī)定進(jìn)行作業(yè)，否則將按有關(guān)管理制度進(jìn)行處罰。

簡(jiǎn)介：第1頁(yè)共4頁(yè)基因控制生物的性狀教學(xué)反思基因控制生物的性狀教學(xué)反思基因掌握生物的性狀教學(xué)反思1基因掌握生物的性狀一課，教參中建議2課時(shí)完成，本課要求同學(xué)掌控的知識(shí)點(diǎn)較多，而且都比較抽象。如何在1課時(shí)的前提下，讓同學(xué)將學(xué)習(xí)的內(nèi)容理解和消化呢課前，結(jié)合同學(xué)的實(shí)際水平，我進(jìn)行了細(xì)心的預(yù)備和充分的預(yù)設(shè)。課上，隨著下課鈴聲的響起，我結(jié)束了本課的教學(xué)。整體看來(lái)，達(dá)到了預(yù)期的效果。下面我將從以下幾個(gè)方面進(jìn)行反思1課前對(duì)同學(xué)進(jìn)行須要的指導(dǎo)，是節(jié)約時(shí)間的前提。本節(jié)課，我設(shè)計(jì)了一個(gè)活動(dòng)之一就是讓同學(xué)相互觀測(cè)自己是單眼皮還是雙眼皮，自己有酒窩還是無(wú)酒窩。但是據(jù)我的調(diào)查，大部分同學(xué)不知道如何區(qū)分，因此我提前一節(jié)課對(duì)同學(xué)進(jìn)行了培訓(xùn)，這樣就為同學(xué)的現(xiàn)場(chǎng)調(diào)查節(jié)省了時(shí)間，為整節(jié)課的順當(dāng)完成爭(zhēng)取了珍貴時(shí)間。2導(dǎo)入能激發(fā)同學(xué)的愛好和解決同學(xué)的迷惑。課前，我讓同學(xué)調(diào)查自己和父母的相像之處和不像之處；課上，由同學(xué)匯報(bào)。老師適時(shí)點(diǎn)出遺傳和變異的話題。這樣的導(dǎo)入不僅能激發(fā)同學(xué)的愛好，而且還能解決同學(xué)的迷惑，有一種茅塞頓開的感覺。3著重同學(xué)的自主學(xué)習(xí)和合作學(xué)習(xí)。第3頁(yè)共4頁(yè)了解性狀與相對(duì)性狀的區(qū)分。第二部分的學(xué)習(xí)通過(guò)資料分析讓同學(xué)發(fā)覺，在一胎所生的動(dòng)物中，由轉(zhuǎn)入大鼠生長(zhǎng)激素基因的受精卵發(fā)育成的個(gè)體明顯大于未轉(zhuǎn)入該基因的一般鼠，從而認(rèn)識(shí)到，性狀是由基因掌握的。遺傳和變異是生命得以連續(xù)和進(jìn)展的重要內(nèi)因。生物的遺傳是在生殖過(guò)程中完成的，生物的性狀是遺傳物質(zhì)在發(fā)育中和環(huán)境相互作用的結(jié)果。本章的學(xué)習(xí)通過(guò)大量的例子、直觀的圖片來(lái)觀測(cè)，還通過(guò)觀測(cè)身邊的同學(xué)、動(dòng)物、植物等來(lái)理解性狀的概念。在教學(xué)過(guò)程中不斷提出問(wèn)題、分析問(wèn)題、解決問(wèn)題、同學(xué)在發(fā)覺問(wèn)題中學(xué)習(xí)到知識(shí)。在后半部分教學(xué)中，由于“轉(zhuǎn)基因超級(jí)鼠”試驗(yàn)對(duì)同學(xué)而言有些生疏，這時(shí)我發(fā)揮老師的主導(dǎo)性，給同學(xué)具體的講解試驗(yàn)，引導(dǎo)同學(xué)得出結(jié)論。我依據(jù)同學(xué)的認(rèn)知技能和學(xué)習(xí)進(jìn)程來(lái)設(shè)置問(wèn)題，層層推動(dòng)；輔以多樣化利用多媒體，細(xì)心設(shè)計(jì)練習(xí)題,讓同學(xué)弄明白基因和性狀的關(guān)系。課后我進(jìn)行了反思這節(jié)課對(duì)我來(lái)講,內(nèi)容特別少，但是我忘卻了一點(diǎn)同學(xué)究竟是同學(xué)，他們從來(lái)沒(méi)有接受過(guò)基因、性狀的學(xué)習(xí)，這部分內(nèi)容對(duì)他們來(lái)講特別的抽象、難懂，所以在我引導(dǎo)同學(xué)思索，爭(zhēng)論完全部的內(nèi)容后，分組做練習(xí)，效果就不太好。主要安排人數(shù)太多，有些同學(xué)根本沒(méi)有動(dòng)手沒(méi)有思索。對(duì)緘默的同學(xué)和座在邊緣的同學(xué)予以的關(guān)

簡(jiǎn)介：?jiǎn)T工內(nèi)部異動(dòng)申請(qǐng)表日期姓名部門用工性質(zhì)U14岡位入司日期年月日變動(dòng)類別口入職口升遷口內(nèi)部調(diào)整□其他項(xiàng)目變動(dòng)前（入職）變動(dòng)后部門職務(wù)工資原因說(shuō)明人力資源意見董事長(zhǎng)意見調(diào)出（入職）部門意見此次調(diào)整自年月日起執(zhí)行。調(diào)入部門意見總經(jīng)理意見員工內(nèi)部異動(dòng)申請(qǐng)表日期姓名部門用工性質(zhì)U14岡位入司日期年月日變動(dòng)類別口入職口升遷口內(nèi)部調(diào)整□其他項(xiàng)目變動(dòng)前（入職）變動(dòng)后部門職務(wù)工資原因說(shuō)明人力資源意見董事長(zhǎng)意見調(diào)出（入職）部門意見此次調(diào)整自年月日起執(zhí)行。調(diào)入部門意見總經(jīng)理意見

簡(jiǎn)介：企業(yè)內(nèi)部審計(jì)存在的問(wèn)題及改進(jìn)措施摘要對(duì)現(xiàn)代組織在實(shí)施企業(yè)內(nèi)部審計(jì)出現(xiàn)的問(wèn)題進(jìn)行了深入的分析，找出問(wèn)題存在的原因，并提出一些改進(jìn)的措施。企業(yè)內(nèi)部審計(jì)在加強(qiáng)內(nèi)部控制建設(shè)、改善企業(yè)管理、促進(jìn)入、社會(huì)經(jīng)濟(jì)的進(jìn)一步開展、現(xiàn)代組織規(guī)模不斷擴(kuò)大，集團(tuán)化、全球化、信息化的趨勢(shì)日益明顯，外部競(jìng)爭(zhēng)日趨激烈，外部條件變化日益加快，面臨的不確定因素日益增多。在這種環(huán)境下，為保證各項(xiàng)規(guī)章制度和管理指令得到及時(shí)有效地貫徹執(zhí)行，給經(jīng)營(yíng)管理者提供正確決策所需的建議、咨詢、資料,健全和完善企業(yè)內(nèi)部審計(jì)已成為分當(dāng)務(wù)之急。一、內(nèi)部審計(jì)存在的問(wèn)題及其原因?qū)徲?jì)人員素質(zhì)較低企業(yè)的內(nèi)部審計(jì)人員普遍缺乏足夠的生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)、管理經(jīng)驗(yàn)，知識(shí)面比擬單一，缺乏必要的審計(jì)專業(yè)知識(shí)和技巧，對(duì)現(xiàn)代技術(shù)知識(shí)掌握不夠，如缺乏信息技術(shù)的應(yīng)用。具體原因分析如下有效性。三、進(jìn)一步完善企業(yè)內(nèi)部審計(jì)工作的措施1努力完善法規(guī)制度建設(shè)，進(jìn)一步明確內(nèi)部審計(jì)工作目標(biāo)和要求為強(qiáng)化內(nèi)部審計(jì)工作的作用，確保內(nèi)部審計(jì)的獨(dú)立性，應(yīng)抓緊制定內(nèi)部審計(jì)的相關(guān)法規(guī)制度，用法律形式明確內(nèi)審人員的責(zé)任和權(quán)利，盡快制定相應(yīng)的審計(jì)工作實(shí)施細(xì)那么，使內(nèi)部審計(jì)納入法制化建設(shè)軌道，用法律保障內(nèi)部審計(jì)的獨(dú)立性。在工作實(shí)踐中，要以企業(yè)內(nèi)部控制規(guī)范、企業(yè)內(nèi)部控制配套指引等文件為依據(jù),結(jié)合企業(yè)的實(shí)際情況，全面梳理原有管理制度，在符合內(nèi)部控制要求的前提下，著眼于管理創(chuàng)新、建立健全適合本企業(yè)的內(nèi)部控制管理體系，明確相關(guān)部門人員的職責(zé)和權(quán)限，推行全面管理，提倡全員參與，建立彼此牽制、彼此連接、彼此制約提高經(jīng)濟(jì)效益等方面發(fā)揮著積極的作用。提高經(jīng)濟(jì)效益等方面發(fā)揮著積極的作用。隨著改革的進(jìn)一步深部審計(jì)隊(duì)伍建設(shè)提高內(nèi)部審計(jì)質(zhì)量控制的關(guān)鍵，就是要盡快建設(shè)一支高素質(zhì)的內(nèi)部審計(jì)隊(duì)伍。內(nèi)部審計(jì)工作涉及范圍廣、知識(shí)面寬、技術(shù)性高、政策性強(qiáng)，這就要求內(nèi)部審計(jì)人員不僅要有高尚的職業(yè)道德，還要精通審計(jì)、會(huì)計(jì)、財(cái)務(wù)、稅收、法律、金融等諸多知識(shí)。因此，應(yīng)將企業(yè)那些實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)豐富、業(yè)務(wù)水平較高的人員充實(shí)到內(nèi)部審計(jì)隊(duì)伍中，還要定期開展對(duì)現(xiàn)有內(nèi)部審計(jì)人員的后續(xù)教育和內(nèi)部審計(jì)人員之間的交流活動(dòng)，盡快建立起一支知識(shí)結(jié)構(gòu)合理化、專業(yè)技能標(biāo)準(zhǔn)化、職業(yè)道德規(guī)范化的企業(yè)內(nèi)部審計(jì)隊(duì)伍。（作者單位山東萬(wàn)佳置業(yè)）企業(yè)內(nèi)部審計(jì)存在的問(wèn)題及對(duì)策【摘要】隨著企業(yè)規(guī)模越來(lái)越大，經(jīng)濟(jì)業(yè)務(wù)越來(lái)越復(fù)雜,企業(yè)層級(jí)越來(lái)越多，迫切需要加強(qiáng)、完善各業(yè)務(wù)環(huán)節(jié)、企業(yè)各層級(jí)之間內(nèi)控制度的建設(shè)，而公司內(nèi)部審計(jì)那么適應(yīng)這一要求。目前規(guī)范的內(nèi)部審計(jì)工作已成為國(guó)內(nèi)企業(yè)上市成功重要條件之,這充分說(shuō)明了內(nèi)部審計(jì)在企業(yè)內(nèi)控部中的重要性地位。根據(jù)內(nèi)部審計(jì)在企業(yè)不同環(huán)節(jié)發(fā)揮的重性層度，及結(jié)合我國(guó)國(guó)內(nèi)

簡(jiǎn)介：XX公司企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)MISSINGIMAGEZ/XXC29202X產(chǎn)品交付后活動(dòng)控制程序版本A0編制/日期審核/日期批準(zhǔn)/日期202X1010發(fā)布MISSINGIMAGEXX公司發(fā)布目次II1目的12范圍13引用標(biāo)準(zhǔn)14職責(zé)權(quán)限15程序要求16相關(guān)文件27產(chǎn)生記錄28流程圖29附表4?Z/XXC29202X本標(biāo)準(zhǔn)由XX公司標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)提出。本標(biāo)準(zhǔn)由XX公司標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)歸口O本標(biāo)準(zhǔn)由XX公司客戶部負(fù)責(zé)起草。本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人XXO修訂記錄修訂版本修訂日期修訂概要A0202X210初版發(fā)行202X112實(shí)施Z/XXC29202X53維修服務(wù)客戶部將顧客提供的故障現(xiàn)象及顧客的質(zhì)量需求反應(yīng)給生產(chǎn)部和品管部，生產(chǎn)部負(fù)責(zé)查明原因（必要時(shí)派人到現(xiàn)場(chǎng)核實(shí)質(zhì)量問(wèn)題），制定糾正/預(yù)防措施，品管部劃分責(zé)任部門并落實(shí)考核。531當(dāng)決定派人員現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)時(shí)，生產(chǎn)部負(fù)責(zé)填寫保內(nèi)維服指令（附表1）或保外維服指令（附表2）,并負(fù)責(zé)安排相關(guān)部門派遣人員組成服務(wù)小組進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)服務(wù)。533服務(wù)工作結(jié)束時(shí)，服務(wù)人員應(yīng)填寫免費(fèi)維服報(bào)告（附表3）或收費(fèi)維服報(bào)告（附表4）,需顧客簽署意見并簽章，回公司后將維服報(bào)告交品管部保存。534當(dāng)發(fā)生較大或重大質(zhì)量事故時(shí)，客戶部應(yīng)及時(shí)報(bào)告品管部等有關(guān)部門，由品管部組織召開專題分析會(huì)，責(zé)任部門制定糾正措施，品管部監(jiān)督實(shí)施并考核責(zé)任單位。54技術(shù)服務(wù)當(dāng)顧客要求提供技術(shù)服務(wù)時(shí)，客戶部及研發(fā)部負(fù)責(zé)與顧客就技術(shù)服務(wù)的具體內(nèi)容簽署技術(shù)協(xié)議。并根據(jù)技術(shù)協(xié)議向顧客提供使用說(shuō)明書、技術(shù)咨詢、技術(shù)培訓(xùn)等。必要時(shí)，在產(chǎn)品交付后，研發(fā)部可派專人到產(chǎn)品使用現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行培訓(xùn)。55備品和配件供應(yīng)合同/技術(shù)協(xié)議規(guī)定的備件，由客戶部在交付產(chǎn)品時(shí)一并交付。511假設(shè)顧客要求提供合同/技術(shù)協(xié)議規(guī)定之外的備件，客戶部負(fù)責(zé)與顧客另行簽訂補(bǔ)充協(xié)議，生產(chǎn)部和物流部按協(xié)議組織生產(chǎn)或采購(gòu)。56服務(wù)計(jì)劃客戶部每年年初針對(duì)軍品顧客制定年度裝備保障計(jì)劃，進(jìn)行持續(xù)改進(jìn)，贏得顧客滿意。6相關(guān)文件無(wú)7產(chǎn)生記錄保內(nèi)維服指令（Z/XXC29202X001）51保外維服指令（Z/XXC29202X002）免費(fèi)維服報(bào)告Z/XXC29202X00352收費(fèi)維服報(bào)告Z/XXC29202X004裝備技術(shù)保障計(jì)劃Z/XXC29202X0058流程圖無(wú)9附表

簡(jiǎn)介：內(nèi)部資料5）【工程變更申請(qǐng)單】編碼規(guī)那么如下，共15碼，編碼由工程部（量產(chǎn)前）/中試部（量產(chǎn)后）負(fù)責(zé)；產(chǎn)品變更控制程序文件編碼AQ2D06版本V10文件層級(jí)□一階■二階□三階文件類別■體系文件口技術(shù)文件編制部門質(zhì)量管理部機(jī)密等級(jí)■內(nèi)文口秘密口機(jī)密口絕密編制人文件類別■通用口工程審核編制日期審批生效日期總頁(yè)數(shù)14分發(fā)編號(hào)6）假設(shè)為客戶要求之變更，向客戶提出變更后庫(kù)存物料的處理方案（改模前物料）A）工程部（量產(chǎn)前）/中試部（量產(chǎn)后）發(fā)出【前庫(kù)存查數(shù)記錄表】，要求PMC全面清查庫(kù)存數(shù)量。B）產(chǎn)品系統(tǒng)部對(duì)清查出所有改模變更前物料后，向客戶提出處理方案然后跟進(jìn)處理結(jié)果。7）當(dāng)變更影響到已批準(zhǔn)PPAP文件時(shí),應(yīng)將PPAP文件修訂并適當(dāng)?shù)囊勒誔PAP再次提交。8）確認(rèn)相關(guān)部門是否需要在變更前進(jìn)行培訓(xùn)。9）對(duì)作業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、機(jī)器設(shè)備、治工具的籌備進(jìn)行確認(rèn)，如果需要修改模/夾/檢具需確認(rèn)是否影響到生產(chǎn)訂單出貨，假設(shè)影響那么提前與顧客或供應(yīng)商溝通協(xié)調(diào)解決。10）確認(rèn)或規(guī)定變更后產(chǎn)品的檢查工程。5324ECR評(píng)審ECR會(huì)議決議內(nèi)容，須經(jīng)CCB成員決策評(píng)審，具體參考【變更控制委員會(huì)管理制度】，假設(shè)ECR評(píng)審未通過(guò)，那么退回至ECR會(huì)議解決。5325ECO制定根據(jù)ECR會(huì)議內(nèi)容，各負(fù)責(zé)人執(zhí)行各自需完成的事項(xiàng)并制定ECO,包括但不限于5323A）至J）所涵蓋的內(nèi)容；中試部根據(jù)ECO預(yù)估該ECN的物料損耗。5326ECO評(píng)審產(chǎn)品部、工程部（量產(chǎn)前）/中試部（量產(chǎn)后）對(duì)各負(fù)責(zé)人填寫完成的ECO進(jìn)行決策評(píng)審，假設(shè)ECO評(píng)審未通過(guò)，那么退回至ECO制定解決。5327ECN執(zhí)行1）量產(chǎn)前由工程經(jīng)理根據(jù)ECR會(huì)議內(nèi)容，匯整各配套ECO并發(fā)至深圳文控中心進(jìn)行ECN發(fā)布；量產(chǎn)后那么由中試部執(zhí)行。2）PMC根據(jù)生產(chǎn)狀況確定ECN實(shí)施時(shí)間、批次等；并依據(jù)中試部預(yù)估的物料損耗確認(rèn)需要補(bǔ)發(fā)的物料數(shù)量和依據(jù)此ECN下單采購(gòu)物料；3）變更重新送樣確認(rèn)及簽樣A）產(chǎn)品經(jīng)理將已確認(rèn)0K的樣品及相關(guān)資料送客戶確認(rèn)并簽樣，假設(shè)確認(rèn)樣品不合格,需重新制作樣品送樣確認(rèn)直到確認(rèn)0K為止。

簡(jiǎn)介：本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文第一章緒論11研究背景及意義交流點(diǎn)焊電源具有主電路簡(jiǎn)單可靠、控制電路成熟、價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)，是電阻焊領(lǐng)域使用最為廣泛的一種電源，在目前的點(diǎn)焊機(jī)器人中仍有大量的使用。對(duì)于分散式結(jié)構(gòu)的點(diǎn)焊機(jī)器人，點(diǎn)焊電源控制器與機(jī)器人控制系統(tǒng)之間的通訊是整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)之一。目前國(guó)內(nèi)應(yīng)用的點(diǎn)焊機(jī)器人，無(wú)論是機(jī)器人本體、機(jī)器人控制系統(tǒng)，還是點(diǎn)焊電源及其控制器，主要依賴進(jìn)口山。因此，深入開展交流點(diǎn)焊電源控制器和機(jī)器人控制系統(tǒng)之間的通信研究，對(duì)加速實(shí)現(xiàn)點(diǎn)焊機(jī)器人的國(guó)產(chǎn)化，有著十分重要的理論意義和工程應(yīng)用價(jià)值。12工業(yè)機(jī)器人的開展及研究現(xiàn)狀機(jī)器人是柔性自動(dòng)化的集中表達(dá)。自從1959年美國(guó)推出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人UNIMATE以來(lái)，機(jī)器人技術(shù)的研究和開展過(guò)程經(jīng)歷了三個(gè)階段（1）第一代是示教再現(xiàn)型機(jī)器人，這類機(jī)器人不具備外界信息的反響能力,很難適應(yīng)變化的環(huán)境。目前這類機(jī)器人仍在一些工業(yè)生產(chǎn)線上應(yīng)用著。（2）第二代是具有一定感知能力的機(jī)器人，它們對(duì)外界環(huán)境有一定的感知能力，具備如聽覺、視覺、觸覺等功能，根據(jù)傳感器獲得的信息靈活調(diào)整自己的工作狀態(tài)，保證能夠在簡(jiǎn)單的動(dòng)態(tài)環(huán)境中完成預(yù)期的任務(wù)。（3）第三代是智能機(jī)器人，它不僅具有很強(qiáng)的感知能力，而且具有獨(dú)立的判斷、行動(dòng)、記憶、推理和決策的能力，甚至具有任務(wù)級(jí)的編程能力，因而操作者可以通過(guò)非常簡(jiǎn)單的操作使之完成更加復(fù)雜的任務(wù)⑴。工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人中數(shù)量和種類最多的一種機(jī)器人，廣泛用于工業(yè)領(lǐng)域的各行各業(yè)。也是形成機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的一種機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人一般由機(jī)械本體、控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和檢測(cè)傳感裝置等構(gòu)成，是一種仿人操作、自動(dòng)控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機(jī)電一體化自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對(duì)穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量、生產(chǎn)效率，改善勞動(dòng)條本科畢業(yè)設(shè)計(jì)論文隨著大功率晶體管（GTR）、場(chǎng)效應(yīng)管（MOSFET）、雙極性絕緣柵晶體管（IGBT）的出現(xiàn)和集成電路技術(shù)的開展，為焊接電源的開展提供了更加廣闊的開展空間。1978年世界第一臺(tái)弧焊逆變電源誕生預(yù)示著焊接電源的開展進(jìn)入了一個(gè)嶄新的時(shí)代。逆變電源首先可以使焊接變壓器的體積與重量大大減少，有資料說(shuō)明，采用逆變式的一體式焊鉗其重量可以減輕一半左右。由于焊接變壓器體積和重量減小，可以方便地做成一體式焊鉗。一體式焊鉗的使用，使點(diǎn)焊機(jī)器人擺脫了過(guò)去分體式點(diǎn)焊鉗笨重的二次水冷電纜束縛，不僅使點(diǎn)焊機(jī)器人所需的驅(qū)動(dòng)功率和最大負(fù)重大大減小，而且還擴(kuò)大了點(diǎn)焊機(jī)器人的應(yīng)用范圍；其次，焊接電流經(jīng)逆變后由原來(lái)的50赫茲提高到數(shù)千赫茲左右，這樣不僅大大提高了焊接控制的精度，同時(shí)還減小了焊接電流的波紋度，提高了焊機(jī)的功率因數(shù)”叫逆變式電阻焊機(jī)已經(jīng)成為了今后電阻焊技術(shù)開展的主要方向之一。目前逆變式電阻焊機(jī)在工業(yè)興旺國(guó)家已有批量的定型產(chǎn)品，但其在穩(wěn)定性和可靠性方面還存在所要完善的地方。點(diǎn)焊電源的應(yīng)用及開展盡管點(diǎn)焊研究取得了巨大的成就，但是隨著科技的不斷進(jìn)步與開展，無(wú)論是在節(jié)能節(jié)材方面，還是在進(jìn)一步提高焊接質(zhì)量和擴(kuò)大點(diǎn)焊應(yīng)用領(lǐng)域方面，對(duì)點(diǎn)焊電源均提出了更高的要求，也要求點(diǎn)焊電源不斷地進(jìn)一步完善與提高。（1）繼續(xù)開展高效節(jié)能三相均衡點(diǎn)焊電源是21世紀(jì)的主題目前在國(guó)內(nèi)外應(yīng)用面最廣的電阻點(diǎn)焊焊接電源仍是單相工頻點(diǎn)焊機(jī),但從能2）圖19逆變式電阻焊電源原理圖

簡(jiǎn)介：中國(guó)疾病預(yù)防控制中心控?zé)熮k公室項(xiàng)目招考聘用模擬卷中國(guó)疾病預(yù)防控制中心控?zé)熮k公室項(xiàng)目招考聘用模擬卷答題時(shí)間題時(shí)間120分鐘試卷總分分100分試卷試題試題共共200題姓名姓名_______________學(xué)號(hào)學(xué)號(hào)_______________成績(jī)______________一單選題單選題共100100題1如果乙也升級(jí)為金牌贊助商，則以下哪兩個(gè)人的演講時(shí)間一定是相鄰的_____A甲和孫B丙和錢C乙和李D乙和錢參考答案B本題解釋【答案】B。解析乙不是贊助商中最后一個(gè)，則丙一定在第六，錢在第七，所以丙和錢相鄰。故本題答案為B。本題所屬考點(diǎn)題庫(kù)原題2造成我國(guó)水資源時(shí)空分布不均的直接原因是_____A緯度位置B海陸位置C季風(fēng)氣候D地形地勢(shì)D綜合性、虛擬性、程式性，是中國(guó)戲曲的主要藝術(shù)特征參考答案B本題解釋參考答案B【解析】武旦旦行的一種。扮演擅長(zhǎng)武藝的女性，按扮演人物的身份和技術(shù)特點(diǎn)，又分刀馬旦和武旦兩種類型。正旦旦行的一種。原為北雜劇行當(dāng)名，泛指旦行中主角。在近代戲曲中的正旦已成概括一定類型的獨(dú)立行當(dāng)，主要扮演嫻靜莊重的青年、中年婦女。重唱功，多用韻白。因常穿青素褶子，故又名“青衣”。故B項(xiàng)說(shuō)法錯(cuò)誤。本題所屬考點(diǎn)題庫(kù)原題5在WINDOWS系統(tǒng)中，若系統(tǒng)長(zhǎng)時(shí)間不響應(yīng)用戶的要求，為了結(jié)束該任務(wù)，使用的組合鍵是_____。ASHIFTESCALTBCTRLSHIFTENTERCALTSHIFTENTERDALTCTRLDEL參考答案D本題解釋【答案】D。解析在系統(tǒng)長(zhǎng)時(shí)間沒(méi)有響應(yīng)的情況下，ALTCTRLDEL命令可以結(jié)束任務(wù)。故本題答案選D。本題所屬考點(diǎn)題庫(kù)原題6精神衛(wèi)生法實(shí)施后，心理咨詢?nèi)藛T從事心理治療或者精神障礙的診斷、治療的，應(yīng)處_____罰款。

簡(jiǎn)介：中國(guó)疾病預(yù)防控制中心基建處招考中國(guó)疾病預(yù)防控制中心基建處招考1名工作人員模擬卷名工作人員模擬卷答題時(shí)間題時(shí)間120分鐘試卷總分分100分試卷試題試題共共200題姓名姓名_______________學(xué)號(hào)學(xué)號(hào)_______________成績(jī)______________一單選題單選題共100100題1河南雙匯集團(tuán)的“瘦肉精”事件暴露出企業(yè)管理中的諸多問(wèn)題，為謀利而不惜坑害，欺瞞消費(fèi)者，損害了人民群眾的利益，也給企業(yè)帶來(lái)重創(chuàng)。從道德上來(lái)說(shuō)，雙匯違背了_____。A平等原則B誠(chéng)信原則C效率原則D自主原則參考答案B本題解釋參考答案B答案解釋B。解析誠(chéng)實(shí)信用原則是市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)活動(dòng)的一項(xiàng)基本道德準(zhǔn)則，誠(chéng)實(shí)信用原則要求當(dāng)事人在市場(chǎng)活動(dòng)中應(yīng)講信用，恪守誠(chéng)實(shí)信用原則諾言，誠(chéng)實(shí)不欺，在追求自己利益的同時(shí)不損害他人和社會(huì)利益，要求民事主體在民事活動(dòng)中維持雙方的利益以及當(dāng)事人利益與社會(huì)利益的平衡。雙匯集團(tuán)為謀利而不惜坑害，欺瞞消費(fèi)者，損害了人民群眾的利益，正是違背了誠(chéng)信原則。本題所屬考點(diǎn)題庫(kù)原題本題所屬考點(diǎn)題庫(kù)原題4某公園的門票包括兩種價(jià)格，普通門票價(jià)格148元優(yōu)惠門票價(jià)格85元，優(yōu)惠對(duì)象包括未成年人、學(xué)生、60周歲以上老年人、現(xiàn)役軍人等。該公園門票的定價(jià)方式屬于_____。A差別定價(jià)B高峰負(fù)荷定價(jià)C價(jià)格歧視D捆綁定價(jià)參考答案A本題解釋【答案】A。解析差別定價(jià)又稱“彈性定價(jià)”,是一種“以來(lái)顧客支付意愿”而制定不同價(jià)格的定價(jià)法，其目的在于建立基本需求、緩和需求的波動(dòng)和剌激消費(fèi)。市場(chǎng)通常可以根據(jù)下面三種因素來(lái)劃分（1地理位置不同如一種產(chǎn)品（書）在國(guó)內(nèi)和國(guó)外市場(chǎng)上定不同的價(jià)格，國(guó)內(nèi)價(jià)格（彈性小冷國(guó)外價(jià)格（彈性大）；（2產(chǎn)品用途不同如電話用戶分為企業(yè)用戶和居民用戶，企業(yè)費(fèi)用（彈性?。┚用褓M(fèi)用（彈性大）；（3消費(fèi)者的個(gè)人特征如按年齡不同來(lái)劃分電影市場(chǎng)，成人票價(jià)（彈性小兒童票價(jià)（彈性大）。故本題答案選A。本題所屬考點(diǎn)題庫(kù)原題5創(chuàng)新型國(guó)家的研發(fā)投入占GDP的比例在_____以上。A1BL5C2D3

簡(jiǎn)介：下半年貴州遵義市疾病預(yù)防控制中心面向基層擇優(yōu)選調(diào)事業(yè)單位人下半年貴州遵義市疾病預(yù)防控制中心面向基層擇優(yōu)選調(diào)事業(yè)單位人員1人模擬卷人模擬卷答題時(shí)間題時(shí)間120分鐘試卷總分分100分試卷試題試題共共200題姓名姓名_______________學(xué)號(hào)學(xué)號(hào)_______________成績(jī)______________一單選題單選題共100100題1下列哪項(xiàng)屬于21世紀(jì)取得的科學(xué)成就_____A器官移植成為常規(guī)療法B“炎黃一號(hào)”項(xiàng)目的成功C克隆羊多莉的誕生D試管嬰兒路易斯布朗誕生參考答案B本題解釋【解析】B?！把S一號(hào)”項(xiàng)目完成于2007年，是我國(guó)科學(xué)家用新一代測(cè)序技術(shù)獨(dú)立完成的100中國(guó)人基因組圖譜，是全球第一例中國(guó)人標(biāo)準(zhǔn)基因組序列圖譜，也是全球20億黃種人的第一個(gè)個(gè)人基因序列圖，因此B項(xiàng)符合題意。本題所屬考點(diǎn)題庫(kù)原題2個(gè)產(chǎn)品要?jiǎng)?chuàng)成名牌產(chǎn)品，必須質(zhì)量過(guò)硬。一個(gè)產(chǎn)品，只有提高技術(shù)含量，才能質(zhì)量過(guò)硬；而一個(gè)企業(yè)如果忽視技術(shù)投資，產(chǎn)品的技術(shù)含量不可能提高。以下哪項(xiàng)可由上述論斷推出_____有生命的，這是因?yàn)樗麄兊乃季S具有擬人性。本題所屬考點(diǎn)教育理論綜合知識(shí)4下列各句中，沒(méi)有語(yǔ)病的一句是_____A關(guān)于地動(dòng)學(xué)說(shuō)的理論，為人類開辟了各門科學(xué)向前邁進(jìn)的新紀(jì)元。B鄧稼先雖然已離開我們了，但他還是精神永恒。C魯迅先生的戰(zhàn)斗精神時(shí)時(shí)浮現(xiàn)在我的腦海中。D無(wú)論在何種情況下，徐霞客總要把當(dāng)日經(jīng)歷與觀察所得記錄下來(lái)。參考答案D本題解釋【答案】D。解析A項(xiàng)，介詞濫用導(dǎo)致主語(yǔ)殘缺，應(yīng)去掉“關(guān)于”。B項(xiàng)，“但他還是精神永恒”不合邏輯，可改為“但他的精神還是永恒”。C項(xiàng)，提取主干，“戰(zhàn)斗精神浮現(xiàn)在腦?！贝钆洳划?dāng)，可將“精神”改為“形象”。因此本題答案選D。本題所屬考點(diǎn)題庫(kù)原題5某通訊公司對(duì)3542個(gè)上網(wǎng)客戶的上網(wǎng)方式進(jìn)行調(diào)查，其中1258個(gè)客戶使用手機(jī)上網(wǎng)，1852個(gè)客戶使用有線網(wǎng)絡(luò)上網(wǎng)，932個(gè)客戶使用無(wú)線網(wǎng)絡(luò)上網(wǎng)。如果使用不只一種上網(wǎng)方式的有352個(gè)客戶，那么三種上網(wǎng)方式都使用的客戶有多少個(gè)_____A148B248C350D500

簡(jiǎn)介：第1頁(yè)共3頁(yè)三九控制法心得體會(huì)模板三九控制法心得體會(huì)模板普法工作是依法治國(guó)的基礎(chǔ)性工程，是一項(xiàng)系統(tǒng)性、社會(huì)性、全局性活動(dòng)，是一項(xiàng)提____部和廣大人民群眾法律意識(shí)的“民心工程”，是一項(xiàng)長(zhǎng)期而艱巨的任務(wù)，需要長(zhǎng)期不懈地抓下去。新時(shí)期新形勢(shì)下，務(wù)必堅(jiān)持以人為本，使普法成為公眾的內(nèi)在需求，在全民中樹立法文化觀念，全面推動(dòng)普法教育活動(dòng)的開展。普法是全民普法。普法不只是普法職能部門和普法工作者的”專利”。公民本身既是施教者也是受教者。普法不是由一群人向另一群人灌輸法律知識(shí)，而應(yīng)是一種互動(dòng)的、雙向的交流活動(dòng)。此外普法是為了提高公民的法律意識(shí)，保障公民依法辦事依法____，而意識(shí)的構(gòu)成是自覺的主動(dòng)的，不可強(qiáng)迫的，這就要求在普法活動(dòng)中樹立“以人為本”的理念，體現(xiàn)人文和民本精神，使普法活動(dòng)成為一項(xiàng)“民心工程”?！耙匀藶楸尽本鸵⒅亍耙虿氖┙獭?。普法教育的對(duì)象，范圍廣，層次多，理解潛質(zhì)千差萬(wàn)別，因此要根據(jù)不一樣對(duì)象的特點(diǎn)，針對(duì)性設(shè)置與其社會(huì)主角相近的資料，采用不一樣的方法和手段，突出地域特色、群體特點(diǎn)、個(gè)性風(fēng)格，做到量體裁衣，分類施教?！耙匀藶楸尽边€要堅(jiān)持把握普法的時(shí)刻性和空間性，增強(qiáng)時(shí)效性。人們的思想和行為總是在必須的時(shí)空范圍內(nèi)活動(dòng)，普法教育要取得預(yù)期效果，務(wù)必恰當(dāng)?shù)匕盐蘸脮r(shí)刻和空間，了解人們?cè)谛碌臍v史條件下思考什么、____什么、需要什么，緊跟形勢(shì)，服務(wù)中心，圍繞熱點(diǎn)，做到應(yīng)時(shí)應(yīng)景。堅(jiān)持“以人為本”就要堅(jiān)持普法創(chuàng)新，增強(qiáng)普法的藝術(shù)性。受教育者，雖本質(zhì)上對(duì)法有渴望和需求，但實(shí)際上往往不鐘愛枯燥的說(shuō)教與老一套的做法。因此，只有不斷創(chuàng)新方式方法，加強(qiáng)趣味性、娛樂(lè)性、藝術(shù)性，才能使普法更具吸引第3頁(yè)共3頁(yè)三九控制法心得體會(huì)模板（二）三九控制法心得體會(huì)模板（二）我作為一個(gè)即將走向社會(huì)的，知法是重要的權(quán)利義務(wù)，學(xué)法是重要的必修課程，守法是重要的師德資料，用法是重要的基本功架，____是重要的基本職責(zé)。

簡(jiǎn)介：學(xué)科代碼46045七功能液壓機(jī)械手多輸入多輸出非線性魯棒控制方法研究羅高生顧臨怡（浙江大學(xué)流體動(dòng)力與機(jī)電系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，浙江省杭州310027）摘要要針對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)的七功能主從液壓機(jī)械手具有強(qiáng)非線性、未知外界干擾以及機(jī)械手多剛體系統(tǒng)與液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)強(qiáng)耦合的多輸入多輸出控制系統(tǒng)特性，提出了利用BACKSTEPPING控制器設(shè)計(jì)方法和基于滑?？刂频亩噍斎攵噍敵鲷敯艨刂破鞣椒?，使用李雅普諾夫穩(wěn)定性定理證明閉環(huán)系統(tǒng)具有漸近穩(wěn)定的控制性能。利用4500米深海主從液壓機(jī)械手作為仿真模型和實(shí)驗(yàn)對(duì)象進(jìn)行仿真和實(shí)驗(yàn)研究表明，所提出的控制方法具有很好的跟蹤性能和魯棒性。關(guān)鍵詞七功能液壓機(jī)械手；多輸入多輸出魯棒控制；BACKSTEPPING；李雅普諾夫穩(wěn)定性中圖分類號(hào)文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼RESEARCHONNONLINEARROBUSTADAPTIVECONTROLOFDOUBLESCREWPAIRDRIVENELBOWOF7FUNHYDRAULICMANIPULATORLUOGAOSHENGGULINYI（THESTATEKEYLABOFFLUIDPOWERTRANSMISSIONANDCONTROL,ZHEJIANGUNIVERSITY,HANGZHOU310027,CHINA）ABSTRACTFORCONTROLCHARACTERSOFDOUBLESCREWPAIRDRIVENELBOWOF7FUNHYDRAULICMANIPULATORWITHSTRONGNONLINEARITYOFHYDRAULICSYSTEM,PARAMETERUNCERTAINTIESBYTEMPERATUREANDPRESSURECHANGEOFOUTERENVIRONMENTANDUNKNOWNOUTERDISTURBANCE,AFULLSTATEFEEDBACKROBUSTADAPTIVECONTROLMETHODWASPRESENTED,WITHTHECOMBINATIONOFBACKSTEPPINGCONTROLLERDESIGNMETHODANDROBUSTADAPTIVEMETHOD,ANDWITHTHEADVANTAGEOFLYAPUNOVSTABILITYTHEORYTOPROVETHEASYMPTOTICSTABILITYOFTHECONTROLSYSTEMWITHUNCERTAINTYDISTURBANCESIMULATIONANDEXPERIMENTSSHOWSTHATTHEPRESENTEDFULLSTATEFEEDBACKROBUSTADAPTIVECONTROLLERHASSATISFIEDCONTROLCHARACTERANDROBUSTNESSKEYWORDSELBOWOF7FUNHYDRAULICMANIPULATORFULLSTATEFEEDBACKROBUSTADAPTIVECONTROLBACKSTEPPINGLYAPUNOVSTABILITY功能、六自由度液壓機(jī)械手是一個(gè)高度耦合的多輸入多輸出非線性系統(tǒng)，各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)力相互作用、相互耦合；機(jī)械手系統(tǒng)中的柯氏力和離心力與各關(guān)節(jié)的速度成平方關(guān)系，具有很強(qiáng)的非線性；六自由度機(jī)械手從手的多剛體系統(tǒng)再加上各關(guān)節(jié)的液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，機(jī)械從手系系統(tǒng)與液壓系統(tǒng)相互強(qiáng)耦合；另外，機(jī)械手的多剛體模型是非常的復(fù)雜，各關(guān)節(jié)的慣性張量、關(guān)節(jié)所受的摩擦力等均無(wú)法精確得到，因此很難對(duì)液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手的多剛體系統(tǒng)進(jìn)行精確建模。未加入執(zhí)行器動(dòng)態(tài)的機(jī)械手機(jī)械手控制系統(tǒng)已經(jīng)有相當(dāng)?shù)难芯苛?，如基于PD的控制方法103105，計(jì)算力矩的控制方法106，基于無(wú)源的控制方法107108109,自適應(yīng)控制方法110和魯棒控制的方法111112。但是如果加入執(zhí)行器的動(dòng)態(tài)，那么系統(tǒng)的階數(shù)由原來(lái)的二階系統(tǒng)變成了四階系統(tǒng)，而且執(zhí)行器的動(dòng)態(tài)和機(jī)械手多剛體系統(tǒng)相耦合，因此系統(tǒng)的控制難度增加了，這些控制方法也就不再適用了。本文針對(duì)液壓機(jī)械手的建模不精確性和具有外界未知的擾動(dòng)的系統(tǒng)特點(diǎn)提出全狀態(tài)反饋多輸入輸出非線性魯棒控制方法以解決深海七功能液壓機(jī)械手從手的軌跡跟蹤魯棒控制問(wèn)題。所提出的基于滑?？刂频姆椒梢越鉀Q機(jī)械手從手建模的不精確和存在外界未手各執(zhí)行器的壓力腔和回油腔的的初始容積；，1Q為流入和流出油缸腔體的流量，和162XRQ?1XV具有以下性質(zhì)2XV性質(zhì)610，，使得0??MV0?MV，，機(jī)械手各關(guān)節(jié)操作空MJMVXVV??21?J??X間范圍內(nèi)各執(zhí)行器的位移。說(shuō)明61深海液壓機(jī)械手從手驅(qū)動(dòng)中肘關(guān)節(jié)和手腕旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)是由擺動(dòng)油缸和擺線液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的，可通過(guò)修正相應(yīng)的系數(shù)，以使得他們的驅(qū)動(dòng)方程與油缸的驅(qū)動(dòng)方程一致。比例閥的模型電液比例閥在不考慮比例閥的死區(qū)時(shí)其模型82為VVQXXPGKQSGN,1111?67VVQXXPGKQSGN,2222?68其中，為閥芯的位移；，16XVRX?1QK662XQRK?，，，??IQQKDIAGK11???IQQKDIAGK22?，，SGN,11VXPG6622SGN,XVRXPG?，??SGN,SGN,1111VIIIVXPGDIAGXPG?，。??SGN,SGN,2222VIIIVXPGDIAGXPG?21?I???????????6100SGN,1111IXPPXPPXPGVIRIVIISVIII696100SGN,2222???????????IXPPXPPXPGVIISVIRIVIII610其中，為液壓系統(tǒng)的供油壓力；為液壓系統(tǒng)SPRP的回油壓力。閥芯位移與輸入電壓之間的關(guān)系為UKXUV?611其中，為正定對(duì)稱的對(duì)??66XUIURKDIAGK??UK角矩陣，的控制電壓輸入矢量。16XRU?2深海液壓機(jī)械手從手多輸入多輸出全狀態(tài)反饋魯棒控制方法研究具有外界干擾的深海七功能液壓機(jī)械手總的系統(tǒng)動(dòng)態(tài)方程為??????????GPAPAQDQGQQQCQQM,2211?????612A111111QQQXAQXAPXVE????????????612B222222QQQXAQXAPXVE??????????612C假設(shè)假設(shè)61，使得。0???MM???為外界干擾和海水對(duì)深海液壓機(jī)械手運(yùn)動(dòng)阻尼?產(chǎn)生的干擾，由此可知假設(shè)61是合理的假設(shè)。由方程612可知由于液壓系統(tǒng)的存在，使得系統(tǒng)的階數(shù)由原來(lái)機(jī)械手剛體系統(tǒng)的2階擴(kuò)大為4階系統(tǒng)，液壓系統(tǒng)與機(jī)械系統(tǒng)相互耦合，系統(tǒng)具有很強(qiáng)的非線性。傳統(tǒng)的線性系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法基本上不可能滿足狀態(tài)變量，，，大范圍變化的要求，通過(guò)坐QQ?1P2P標(biāo)變化的反饋線性化的方法也滿足不了系統(tǒng)的要求。本節(jié)以BACKSTEPPING作為設(shè)計(jì)方法，通過(guò)適當(dāng)定義幾個(gè)STEP之間的虛擬控制量進(jìn)行控制器的反演設(shè)計(jì)。同時(shí)，考慮到機(jī)械手從手系統(tǒng)受到的外界干擾和模型建模不精確問(wèn)題，采用滑?？刂频姆椒ǎ瑢⒛Ｐ偷牟痪_和外界干擾抑制，并采用參考模型輸入的方式，通過(guò)設(shè)置參考模型狀態(tài)的初始值，使閉環(huán)控制系統(tǒng)跳過(guò)滑模過(guò)渡階段，并使系統(tǒng)的跟蹤速度更快收斂。STEP1以機(jī)械手從手系統(tǒng)方程612A作為控制目標(biāo)，設(shè)計(jì)控制器使得狀態(tài)漸進(jìn)收斂于。QDQ定義為虛擬控制，并定義如下虛擬控制量?2211LLDLDPPQDPQDPAPAQD??????????613A其中，為期望的機(jī)械手從手控制力矩，為期D??望力矩與實(shí)際控制力矩的誤差。LLDLPPPAPAP2211????613B為等效的控制壓差，為期望的等效控制壓LPLDP差，為期望等效控制壓差與等效控制壓差的誤差。LP并且，使以下控制量的等式成立LDDPQD??613C即，DLDQDP?1??613D

簡(jiǎn)介：“控制變量法”在物理實(shí)驗(yàn)中的運(yùn)用在初中物理學(xué)中，有許多探究性實(shí)驗(yàn)，常常要用到一種科學(xué)的研究方法“控制變量法”。此法不僅能較好地化解教學(xué)中的有些難點(diǎn)，而且對(duì)培養(yǎng)學(xué)生的探究意識(shí)和創(chuàng)新精神也具有積極的意義。因此筆者撰此文，通過(guò)實(shí)例分析此法，以供參考。一、“控制變量法”的應(yīng)用方法分析如探究電流與電壓、電阻的關(guān)系時(shí)，如圖1所示，可先控制電阻R不§§變，研究電流與電壓的關(guān)系。實(shí)驗(yàn)中，通過(guò)調(diào)節(jié)滑動(dòng)變阻器的滑片，使電DD/一阻兩端的電壓依次發(fā)生變化，根據(jù)對(duì)應(yīng)的電壓表和電流表的示數(shù)關(guān)A系得出在電阻一定時(shí)，導(dǎo)體中的電流跟這段導(dǎo)體兩端的電壓成正一比。然后再控制導(dǎo)體兩端的電壓不變，研究電流跟電阻的關(guān)系。實(shí)驗(yàn)中通過(guò)調(diào)節(jié)滑變的滑片，使電阻兩端的電壓始終圖1RR保持一個(gè)定值，改變電阻的阻值，根據(jù)對(duì)應(yīng)電流表的示數(shù)得出在電壓一定時(shí)，導(dǎo)體中的電流跟導(dǎo)體的電阻成反比。從而總結(jié)出歐姆定律。又如探究電流通過(guò)導(dǎo)體產(chǎn)生的熱量與哪些因素有關(guān)時(shí)，可先控制電流與通電時(shí)間不變，研究電熱與電阻的關(guān)系。然后控制電阻與通電時(shí)間不變，研究電熱與電流的關(guān)系。最后再控制電流與電阻不變，研究電熱與通電時(shí)間的關(guān)系。歸納總結(jié)出焦耳定律。實(shí)驗(yàn)中，取R2RR3RR42R2R,并將R1R2分別置于兩個(gè)一端開口的密閉的有機(jī)玻璃盒內(nèi)，將開口端用橡膠管與壓強(qiáng)計(jì)相連，R1與R2串聯(lián)如圖2。接通電路后，電阻絲將盒內(nèi)空氣加熱，通過(guò)壓強(qiáng)計(jì)的液面差，可得出電流通過(guò)導(dǎo)體產(chǎn)生的熱量與電阻的關(guān)系。再將R1改換成R3,同時(shí)將R4與R2并聯(lián)仍接入電路中如圖3。因通過(guò)R3的電流是通過(guò)R2電流的2倍，通過(guò)壓強(qiáng)計(jì)的液面差，可得出電流通過(guò)導(dǎo)體產(chǎn)生的熱量與電流的關(guān)系。圖2圖3二、控制變量法”在題目中的應(yīng)用訓(xùn)練。改變噴水角度，如圖7。通過(guò)實(shí)驗(yàn)探究，該同學(xué)恍然大悟，他認(rèn)真總結(jié)了上述探究過(guò)程，明確了斜拋的物體的水平方向運(yùn)動(dòng)的距離與和有關(guān)，這次探究過(guò)程中較好地運(yùn)用了法。（答案拋射速度、拋射角度；控制變量法）另外諸如滑動(dòng)摩擦力的大小與哪些因素有關(guān)、液體的壓強(qiáng)與哪些因素有關(guān)、影響液體蒸發(fā)快慢與哪些因素有關(guān)、電功的大小與哪些因素有關(guān)等問(wèn)題的研究中都要用到控制變量法。這對(duì)培養(yǎng)學(xué)生的抽象概括能力和運(yùn)用知識(shí)分析解決具體問(wèn)題的能力有著重要的意義。此法不僅限于初中階段的研究，而且在高中階段、大學(xué)階段及更高層次的研究中都有著重要的作用。綜上可見“控制變量法”在教學(xué)、生活、科學(xué)研究等領(lǐng)域均占有重要地位。因此在教學(xué)中，要精講、細(xì)練切勿等閑視之。（圖6）

簡(jiǎn)介：編號(hào)南京航空航天大學(xué)南京航空航天大學(xué)電氣工程綜合設(shè)計(jì)報(bào)告題目BUCK電路閉環(huán)控制策略研究學(xué)生姓名班級(jí)學(xué)號(hào)成績(jī)張潼0311205031120505楊嵐0311205031120508何曉微0311201031120110龔斌0311206031120631李博0311205031020519學(xué)院自動(dòng)化學(xué)院專業(yè)電氣工程及其自動(dòng)化指導(dǎo)教師毛玲二〇一五年一月目錄摘要IABSTRACTII第一章概述1第二章BUCK變換器控制方法簡(jiǎn)介21電壓型控制22電流型控制23V2控制第三章BUCK變換器原理分析及建模31BUCK變換器傳遞函數(shù)32BUCK電路的邊界條件33主功率電路的參數(shù)設(shè)計(jì)第四章V2控制電路分析及設(shè)計(jì)41V2控制原理分析42V2控制的BUCK變換器小信號(hào)模型43V2控制器優(yōu)化設(shè)計(jì)第五章電路仿真51V2控制策略頻域仿真52時(shí)域仿真電路和仿真波形

簡(jiǎn)介：貴州大學(xué)電氣工程學(xué)院專業(yè)綜合實(shí)驗(yàn)專業(yè)自動(dòng)化班級(jí)08級(jí)一班姓名劉路學(xué)號(hào)080804110334指導(dǎo)教師李捍東日期2012414貴州大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告學(xué)院電氣工程學(xué)院專業(yè)自動(dòng)化班級(jí)081班姓名舒先亮學(xué)號(hào)080804110322實(shí)驗(yàn)組實(shí)驗(yàn)時(shí)間414指導(dǎo)教師李捍東成績(jī)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目名稱ABB變頻器本地/遠(yuǎn)程控制實(shí)驗(yàn)實(shí)驗(yàn)?zāi)康?、了解變頻器電源的連接三相電源輸入到U1,V1,W1上；2、了解變頻器與電機(jī)的連接電機(jī)的U,V,W端依次和變頻器的U2,V2,W2連接。3、利用操作面板上的向上向下鍵給定輸入，改變電機(jī)頻率，從而調(diào)整電機(jī)速度。4、在遠(yuǎn)程模式下通過(guò)控制面板的啟動(dòng)或停止鍵對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制。實(shí)驗(yàn)要求熟悉ABB變頻器，了解其遠(yuǎn)程控制和本地控制實(shí)驗(yàn)原理一、本地控制