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簡介：非完整系統(tǒng)的主要特點是輸入空間的維數(shù)小于其位形空間維數(shù)，非完整約束在提高系統(tǒng)的靈活性、減少驅(qū)動裝置的同時，也給其運動規(guī)劃帶來了困難。這是由于非完整系統(tǒng)中存在的運動耦合使其體現(xiàn)出一些復雜的特性，如不能實現(xiàn)輸入狀態(tài)線性化，不能采用光滑非線性反饋來實現(xiàn)漸進穩(wěn)定等。因此如何尋找一個有界的控制輸入，使得非完整系統(tǒng)在有限時間內(nèi)從給定初始位形運動到目標位形的運動規(guī)劃問題成為了非完整領(lǐng)域研究的重點問題。本論文主要以一類一階非完整多關(guān)節(jié)機械手為研究對象，對其進行運動規(guī)劃以及運動控制實驗研究?；诜峭暾麢C械手的可控性及鏈式變換原理，結(jié)合其運動學模型特點提出一種運動規(guī)劃算法。在非完整機械手對應的鏈式空間中將自由變量與控制輸入系數(shù)作為待求量，根據(jù)邊界條件約束將非完整運動規(guī)劃問題轉(zhuǎn)化成為非線性方程組的求根問題后，利用牛頓迭代法求解方程組得到鏈式系統(tǒng)的控制輸入和各狀態(tài)變量的運動軌跡，再通過鏈式逆變換獲得非完整機械手三個關(guān)節(jié)角的運動軌跡，MATLAB中的數(shù)值實驗結(jié)果證明該運動規(guī)劃算法是可行的。研究非完整機械手的鏈式逆變換奇異性問題，提出令鏈式空間中一條軌跡向關(guān)節(jié)空間映射有解的不等式約束條件，利用增加附加約束的方法來規(guī)避非完整機械手的鏈式逆變換奇異。采用懲罰函數(shù)的思想將不等式約束轉(zhuǎn)化成為等式約束并將其與系統(tǒng)的邊界條件約束結(jié)合，使得在鏈式空間中規(guī)劃的軌跡可以映射成為關(guān)節(jié)空間中一條可行的軌跡。在運動控制實驗平臺上對提出的運動規(guī)劃算法加以驗證，用兩個伺服電機作為非完整機械手的控制輸入，并利用UMAC（可編程多軸運動控制器）實現(xiàn)對伺服電機的運動控制。兩個輸入通過摩擦圓盤運動傳遞機構(gòu)驅(qū)動非完整機械手的三個關(guān)節(jié)角運動，利用角位移傳感器測量關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動的角位移。將實驗得到的各關(guān)節(jié)運動軌跡與理論計算的運動軌跡進行分析比較，證明提出的運動規(guī)劃算法可以實現(xiàn)對非完整多關(guān)節(jié)機械手的有效控制。綜上所述，本文從非完整機械手系統(tǒng)的機械構(gòu)成原理及鏈式變換特性出發(fā)，研究規(guī)避其鏈式逆變換奇異的運動規(guī)劃算法。本課題的研究為復雜非完整系統(tǒng)的運動規(guī)劃以及非完整機械手的奇異性研究提供了一個較好的思路。

簡介：當今社會需要創(chuàng)新型、復合型人才，而現(xiàn)有的本科教學體系中，學生將理論聯(lián)系實際的實踐還缺乏，造成人才培養(yǎng)與社會需求的脫節(jié)。制造系統(tǒng)自動化技術(shù)是一門綜合性課程，為了提高學生的動手能力、創(chuàng)新能力以及綜合運用知識的能力，開發(fā)了一套教學用柔性制造系統(tǒng)，包括機械手模型和數(shù)控銑床模型及其運動控制系統(tǒng)。在對機械手和數(shù)控銑床模型及其控制系統(tǒng)進行總體規(guī)劃的基礎上，設計了模型的結(jié)構(gòu)，基于單片機開發(fā)了模型運動控制系統(tǒng)的硬件電路，具有運動控制、位置檢測等功能，并基于模塊化設計思想，設計了相應的擴展電路。采用VB60開發(fā)了機械手和數(shù)控模型的上位機控制軟件，其中機械手控制軟件是一可編程軟件，用戶根據(jù)實際需要編寫流程圖程序，完成對機械手及其它柔性制造系統(tǒng)部件的運動控制；數(shù)控銑床模型的上位機軟件作為數(shù)控代碼的編譯仿真軟件，可完成數(shù)控代碼的檢錯功能，直線、圓弧、橢圓和BéZIER曲線的插補功能以及對加工軌跡的仿真功能。用MATLAB軟件完成了對圖像二值化的處理以及對二值圖骨架的提取，根據(jù)像素點的“度”設計了輪廓跟蹤方法，實現(xiàn)了對有交叉點圖像的軌跡的跟蹤，通過精簡后的軌跡數(shù)據(jù)自動生成NC代碼。利用機械手軟件完成了機械手模型的運動位置控制，利用數(shù)控編譯軟件完成了對手動編寫的NC代碼及由圖像自動生成的NC代碼的實物加工，實驗結(jié)果驗證了本設計所具有的功能。

簡介：點擊查看更多含剛?cè)峄旌现ф湹母咚俨⒙?lián)機械手的彈性動力學研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：本文密切結(jié)合汽車工業(yè)對多坐標可重構(gòu)制造裝備的需求，在國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃863計劃重點項目課題的資助下，研究了一種新型五坐標可重構(gòu)混聯(lián)機械手TRICEPTⅣ的運動學逆解、工作空間分析、靜剛度分析及設計方法等問題。論文取得以下研究成果1根據(jù)該混聯(lián)機械手的結(jié)構(gòu)特點，研究了其運動學逆解問題，考慮到該機械手恰約束支鏈為系統(tǒng)提供了冗余驅(qū)動而造成其逆解不唯一，文中從保證整機靜剛度性能的角度出發(fā)，提出了一種有效的運動學逆解方法。為了分析該混聯(lián)機械手工作空間的構(gòu)成，提出了一種基于運動學正解的工作空間搜索方法，在給定尺度參數(shù)的條件下可有效地得到該機械手的可達空間與任務空間。2基于變形疊加原理，將機械手末端剛體變形分解為無約束主動支鏈UPS支鏈和恰約束主動支鏈UPP支鏈沿理想軸線的拉壓變形、UPP支鏈彎曲變形、UPP支鏈扭轉(zhuǎn)變形。利用物理關(guān)系、本構(gòu)關(guān)系、幾何關(guān)系，分別構(gòu)造它們各自的柔度模型，最后利用結(jié)構(gòu)力學的變形疊加原理在界面協(xié)調(diào)條件下建立了機械手末端的柔度模型，并通過算例分析了TRICEPTⅣ混聯(lián)機械手在工作空間中的剛度分布規(guī)律。3借助有限元軟件AWB模塊，研究了該混聯(lián)機械手快速參數(shù)化建模技術(shù)。以各參數(shù)模型在各自極限位置處的側(cè)向剛度最優(yōu)為設計目標，在滿足機械設計中尺寸限制的前提下，權(quán)衡工作空間機構(gòu)占地面積比和系統(tǒng)剛度確定出滿足設計要求的尺寸參數(shù)。以若干典型位姿為例，對比分析了剛度解析模型與有限元模型的差異，驗證了剛度解析模型的有效性。在尺度和彈性參數(shù)等同條件下，對TRICEPTⅣ和TRICEPT805的靜態(tài)特性進行了對比，結(jié)果表明二者具有相似的剛度性能。

簡介：隨著經(jīng)濟全球化和社會信息化的快速發(fā)展，集成電路（IC）逐漸成為電子信息產(chǎn)業(yè)的核心，是推動國民經(jīng)濟和社會信息化發(fā)展的高新技術(shù)之一。IC制造裝備技術(shù)是IC產(chǎn)業(yè)發(fā)展進步的基礎，而晶圓傳輸系統(tǒng)則是IC制造裝備中重要的組成部分。在晶圓傳輸系統(tǒng)中，晶圓傳輸機器人是必不可少的關(guān)鍵部分，主要承擔著快速、精確、穩(wěn)定和高可靠性的傳輸晶圓的任務。本課題結(jié)合國家973項目超大規(guī)模集成電路制造裝備基礎問題研究（2009CB724206），主要研究了晶圓傳輸機械手的誤差分析與補償。首先，針對同步帶廣泛應用在晶圓傳輸機器人的情況，介紹了同步帶的特性和分類，重點分析在同步帶傳動中由于多邊形效應和偏心轉(zhuǎn)動產(chǎn)生誤差的原因，并分別進行了仿真。通過仿真分析，對同步帶傳動應用時參數(shù)得出了應用規(guī)律，為實際應用中減小誤差提供了理論依據(jù)。其次，對晶圓傳輸機械手進行了運動學分析，建立了機械手的運動學模型，并得到了位置正解和逆解方程，為誤差分析和標定補償提供了理論基礎。通過分析影響機械手末端定位精度的各主要因素，并合理轉(zhuǎn)化同步帶傳動誤差，確定了機械手的各個誤差源，并建立了相應的誤差模型?；跈C械手的誤差模型，分析了影響末端定位的各個誤差源的靈敏度，并提出了顯著性這個新的影響衡量標準。再次，根據(jù)實際誤差模型，結(jié)合機械手的特點，提出了精度設計和運動學標定為一體的精度保障體系。運用蒙特卡羅相關(guān)理論，對各個誤差源進行制造前的精度綜合，之后采用了基于幾何迭代法和運動學逆解的非線性參數(shù)識別的“分步標定”法對各個誤差源進行補償，效果明顯，達到了高精度晶圓傳輸機器人的傳輸要求。最后，本文搭建了實驗系統(tǒng)，對機械手進行了末端定位誤差的標定補償實驗。結(jié)果證明，標定補償有效地減小了機械手的末端定位誤差，同時也很好的證明了補償方法的正確性。

簡介：本文設計了一種基于變胞原理的欠驅(qū)動機械手爪，機械手有三個手指分支，由新型三自由度差動輪系驅(qū)動，實現(xiàn)1個驅(qū)動元件對機械手三個分支9個自由度的驅(qū)動。同時，三個手指之間的相對方位可根據(jù)抓取目標物的形狀而自動調(diào)整以保證抓取的可靠性，可用于不同形狀和尺寸的目標物的抓取作業(yè)，實現(xiàn)對抓取物體形狀的機械自適應性。首先，本文對基于變胞機構(gòu)的欠驅(qū)動機構(gòu)原理創(chuàng)建的機械手模型做了詳細的分析，并在此基礎上進行了結(jié)構(gòu)上的改進，使其具備了更合理的運動過程和原理，并對其進行運動學分析，從而確定影響欠驅(qū)動機械手性能的結(jié)構(gòu)參數(shù)。其次，在所建模型的基礎上對機械手抓取不穩(wěn)定的情況分別進行討論，并得出不發(fā)生脫離的條件，然后再推導各手指抓取力與驅(qū)動力矩之間的具體數(shù)學表達式，并在此基礎上進行C語言編程，得出一系列滿足抓取要求的各關(guān)節(jié)參數(shù)之后，再利用這些參數(shù)進行優(yōu)化計算，最終得出手指關(guān)節(jié)的最佳參數(shù)比例。最后，使用三維建模工具PROE軟件對機械手各主要零部件進行詳細的結(jié)構(gòu)和功能設計，建立欠驅(qū)動機械手的三維實體模型。并在ADAMS中對機械手運動學和動力學性能進行仿真研究，包括機械手抓取不同目標物時的運動學、動力學仿真。通過對比機械手在抓取不同尺寸和形狀物體時的仿真結(jié)果來驗證優(yōu)化計算之后欠驅(qū)動機械手在機械性能上的改進

簡介：針對目前衛(wèi)浴陶瓷噴釉機械手編程復雜且難以在國內(nèi)陶瓷行業(yè)普及的現(xiàn)狀，研制了一種面向衛(wèi)浴陶瓷噴釉的機械手快速示教系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過質(zhì)量輕、運動靈活的關(guān)節(jié)臂裝置對人工示教噴釉軌跡進行采集，然后編譯成機械手運動程序，從而實現(xiàn)噴釉機械手的快速編程。本文主要內(nèi)容有1示教關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)優(yōu)化與仿真。結(jié)合噴釉軌跡采集的實際需求對示教關(guān)節(jié)臂結(jié)構(gòu)進行了設計為了確保關(guān)節(jié)臂質(zhì)量輕巧、結(jié)構(gòu)緊湊、操作方便，對關(guān)節(jié)臂連桿長度進行了優(yōu)化對優(yōu)化后的關(guān)節(jié)臂工作空間進行了仿真，驗證其能夠滿足示教空間需求對優(yōu)化后的關(guān)節(jié)臂主要結(jié)構(gòu)進行了靜力學仿真、得到關(guān)節(jié)臂在合理外力下變形很小，強度滿足要求。2示教系統(tǒng)誤差分析與補償研究。對示教系統(tǒng)誤差源進行了全面的分析，運用DH方法建立了示教關(guān)節(jié)臂的誤差模型。分析了模型中各項參數(shù)存在偏差時對軌跡采集誤差的影響，得到了各項參數(shù)對系統(tǒng)精度的影響權(quán)重。提出了一種基于改進模擬退火算法的示教系統(tǒng)誤差補償方法，對示教系統(tǒng)的誤差進行補償。改進的模擬退火算法結(jié)合誤差模型參數(shù)對精度的影響權(quán)重合理分配搜索范圍和搜索精度，并當算法接近最優(yōu)解時縮小搜索范圍和提高搜索精度，極大的減少了最優(yōu)解的搜索時間。3實驗研究。采用STM32芯片為核心實現(xiàn)快速準確軌跡采集通過PC機把采集的軌跡編譯成機械手可以識別運動程序，完成了示教系統(tǒng)電控設計。對誤差補償前后示教再現(xiàn)軌跡的重合度進行了比較分析，結(jié)果證明了基于改進模擬退火算法的誤差補償方法的準確性與有效性。通過噴釉生產(chǎn)實驗，驗證了所研制的新型示教系統(tǒng)能夠滿足衛(wèi)浴陶瓷行業(yè)機械手噴釉的需求。

簡介：篤斯越桔果實采摘是其生產(chǎn)過程中的重要環(huán)節(jié)，為提高勞動生產(chǎn)率和作業(yè)質(zhì)量，改善工作環(huán)境，降低勞動強度，實現(xiàn)采摘作業(yè)機械化、自動化和智能化，基于篤斯越桔的生物學特性，設計了篤斯越桔采摘機械手，并進行了運動學分析及仿真。根據(jù)篤斯越桔的生物學特性和機械手機構(gòu)選型原則，確定了該機械手為具有兩個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和兩個移動關(guān)節(jié)的四自由度機械手，以工作空間和桿件結(jié)構(gòu)尺寸為目標，并且結(jié)合實際工作方式確定了機械手的結(jié)構(gòu)尺寸參數(shù)。采用DENAVITHARTENBERG法建立了篤斯越桔采摘機械手桿件坐標系，通過齊次變換矩陣建立了正運動學與逆運動學方程，獲得了篤斯越桔采摘機械手的雅克比矩陣，是機械手運動學分析、仿真的基礎。采用蒙特卡洛法對篤斯越桔采摘機械手的工作空間進行了仿真，應用MATLAB軟件編程得出了機械手的可達空間范圍的仿真結(jié)果，工作空間截面區(qū)能夠覆蓋果實生長范圍，內(nèi)部工作點密集且分布均勻，滿足采摘要求。規(guī)劃了篤斯越桔采摘機械手關(guān)節(jié)空間的仿真軌跡，應用MATLAB軟件對關(guān)節(jié)位移、速度和加速度進行了仿真，機械手能由初始位置沿預定路徑到達目標位置，具有較高的靈活性，各關(guān)節(jié)位置變化連續(xù)、平滑，系統(tǒng)運動平穩(wěn)，均能滿足精度要求。

簡介：我國的鋼廠在搬運鋼卷時，一般是由操作工人借助車間的吊車來完成。而鋼卷的抓取，則是由吊車上安裝的機械手臂來完成。機械手抓取物品是一個復雜的過程，在抓取鋼卷的過程中，最關(guān)鍵的就是控制機械手精確的定位到目標物位置，完成抓取動作。目前世界上已投入使用的鋼卷抓取系統(tǒng)，在工作方式上，一般都需要一個經(jīng)驗豐富的操作員，對機械手進行遠程手動控制，達到機械手精確定位的目的。這種工作方式，一方面對操作員的要求非常高，否則很難達到很高的精度，所以時常因為操作員的定位不準而使機械手與鋼卷發(fā)生碰撞而造成損傷。另一方面，吊車啟停與搬運路線的人工控制，有時會帶有一定的隨意與盲目性，使吊車運行的效率不高，導致了電能的浪費，增加了搬運成本；若能通過傳感器技術(shù)實現(xiàn)機械手的自動精確定位，而不需要去手動控制機械手的各個關(guān)節(jié)，將會在很大程度上提高生產(chǎn)效益。本文提出了一種適用于鋼材制造工業(yè)中實現(xiàn)鋼卷的機器人的設計方案。本課題研究的重點，就是機械手的視覺圖像處理算法、運動控制軟件設計與開發(fā)的相應問題。系統(tǒng)主要分為兩個部分圖像的處理和運動的控制。在圖像處理方面，本文以模擬鋼卷圖像為例，主要包括直方圖均衡化和中值濾波。接著，提取鋼卷的邊緣特征，經(jīng)過對各種經(jīng)典邊緣檢測算子的分析比較表明坎尼算子以其定位的準確性、響應的單一性而獲得較好的邊緣檢測效果。針對數(shù)字圖像的特征，利用獲得的圖像邊緣特征坐標值，描述目標物體的空間位置信息；在運動控制方面，文章討論了視覺跟蹤方面，幾種常用的跟蹤理論，采用了基于分割的跟蹤方法。并且根據(jù)系統(tǒng)的設計方案，建立了機械手的動力學簡化模型，采用簡單的直線插補算法，對機械手的運動路徑進行規(guī)劃。在控制系統(tǒng)的軟件實現(xiàn)上，本文以VISUALC60為開發(fā)平臺，使用模塊化編程方法，使得代碼具有很好的可讀性和可修改性。并且給出了一些算法的實現(xiàn)原理和代碼，介紹了將理論算法轉(zhuǎn)化成實際程序的思想，為以后對該系統(tǒng)進一步的完善提供了強有力的保證。

簡介：陜西科技大學碩士學位論文弧面凸輪機械手3D設計及參數(shù)化造型研究姓名張鋒申請學位級別碩士專業(yè)機械制造及其自動化指導教師曹巨江20030530干涉檢查、審核設計、結(jié)構(gòu)分析和運動模擬分析等提供必要的產(chǎn)品數(shù)據(jù)信息。3通過對參數(shù)化設計理論及方法的研究探討，利用PRO／ENGINEER二次開發(fā)具并結(jié)合弧而凸輪機械手的設計特點實現(xiàn)了自上而下的基于全相關(guān)產(chǎn)品及參數(shù)化設計。通過對弧面凸輪機械手裝配模型中結(jié)構(gòu)設計參數(shù)重新賦值利用參數(shù)關(guān)聯(lián)和傳遞的驅(qū)動機制，自動生成滿足結(jié)構(gòu)或產(chǎn)品設計要求產(chǎn)品模型，可快速的完成變型產(chǎn)品的設計。4從工程實用的角度出發(fā)，結(jié)合我國的制圖標準和PRO／ENGINEER2001環(huán)境下工程圖模塊的特點，對其進行了一一定的設置和開發(fā)，可輸出基本符合我國制圖標準的全部產(chǎn)品工程圖紙。實現(xiàn)了弧面凸輪機械手產(chǎn)品設計的全相關(guān)。本文工作的完成實現(xiàn)了弧面凸輪機械手系列產(chǎn)品的設計方法由二維向三維轉(zhuǎn)化的質(zhì)的匕躍，為該產(chǎn)品的系列開發(fā)研制提供了瓶頸技術(shù)。該技術(shù)的有效實施不但可以縮短產(chǎn)品的開發(fā)設計周期，提高產(chǎn)品設計質(zhì)量，降低設計成本。而且為弧面凸輪機械手產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)化、系列化發(fā)展，加速該產(chǎn)品在在各行業(yè)推』。應用奠定了基礎。關(guān)鍵詞弧面凸輪機械手，PRO／ENGINEER，特征造型，裝配模型，參數(shù)化設計

簡介：天津理工大學碩士學位論文移動機械手動力學分析及其控制器的設計姓名葉多芳申請學位級別碩士專業(yè)機械電子工程指導教師葛為民20090101ABSTRACTWITHTHEDEVELOPMENTOFROBOTTECHNOLOGYMULTIFARIOUSROBOTSWEREINVENTEDTOADAPTVARIOUSFIELDS，AMONGWHICH，MOBILEROBOTISIMPORTANTEMBRANCHMENTASAKINDOFMOBILEROBOTS，MOBILEMANIPULATORHASMOREADVANTAGETHANMOBILEROBOTANDCLASSICALMANIPULATORBECAUSEITHASALMOSTINFINITEOPERATIONSPACEANDMOREREDUNDANCYANDCALLMOVEANDOPERATESIMULTANEITYMOBILEMANIPULATORSHAVEGOODFUTUREINAPPLICATIONDUETOTHEPROBLEMOFCOMPLICATEDCONFIGURATION，STRONGCOUPLINGNONLINEARNONHOLONOMICETC，THERESEARCHOFMOBILEMANIPULATORHASGREATCHALLENGESUPPORTEDBYTHETIANJINNATURALSCIENCEFOUNDATION06YFJMJC03600ANDTIANJINHI曲EDUCATIONTECHNOLOGYDEVELOPINGFOUNDMION2006BA11，THETHESISISCARRIEDONTHERESEARCHTOTHEMOBILEMANIPULATORTHEMAINCONTENTSAREASFOLLOWSFIRSTOFALL，MOBILEMANIPULATORISDISASSEMBLEDASMANIPULATORANDMOBILEPLATFORMMANIPULATOR’SDIRECTANDINVERSEKINEMATICSMODELISESTABLISHEDANDMOBILEPLATFORM’SKINEMATICSMODELISALSOESTABLISHEDFINALLYFOUNDTMIF01“11“1KINEMATICSFORMOBILEMANIPULATORSECONDLYUSINGTHELAGRANGE，MANIPULATOR’SDYNAMICSMODELISESTABLISHEDANDTHENMOBILEPLATFORM’SDYNAMICSMODELISESTABLISHEDFINALLYMOBILEMANIPULATOR’SUNIFORMDYNAMICSMODELISGIVENBASEDONTHEABOVECONTEXTTHIRDLYBASEDONMOBILEMANIPULATOR’SDYNAMICSMODELANDSLIDINGMODECONTROLTHEORYDESIGNTHESLIDINGMODETRAJECTORYTRACKINGCONTROLLERFORMOBILEPLATFORMANDMANIPULATORRESPECTIVELYTHESIMULATIONRESULTSARESHOWNATLASTANDDEMONSTRATETHEEFFECTIVENESSOFTHEPRESENTEDALGORITHMINTHEEND，INTHEPAPERDOSOMEPRELIMINARYSTUDYONTHECOORDINATEDCONTROLFORTHEMOBILEMANIPULATORKEYWORDSMOBILEMANIPULATORKINEMATICS，DYNAMICS，SLIDINGMODE

簡介：面對眾多串聯(lián)空間機器人結(jié)構(gòu)的類型，其運動學位置逆解能否用一種統(tǒng)一的方法來解決，一直是國內(nèi)外機構(gòu)學領(lǐng)域以及機器人領(lǐng)域?qū)W者的研究目標。文章首先闡述了對偶四元數(shù)的概念，以及它的空間幾何意義，同時也介紹了所用到的DIXON結(jié)式消元的方法。論文基于對偶四元數(shù)的理論基礎，對一般六自由度串聯(lián)機械手逆解的通用算法進行了研究，建立了對偶四元數(shù)形式的串聯(lián)機械手逆運動學模型，采用DIXON結(jié)式消元法進行推導，給出了一種基于對偶四元數(shù)的1PSR串聯(lián)機械手位置逆解的新算法。另外，把這種算法推廣到具有特殊尺寸機械手位置逆解分析中，對該類機械手進行了理論推導。

簡介：應用迭代學習算法控制機械手可以在無法準確建模的情況下通過迭代學習逐漸完成對期望軌跡的完全跟蹤這一特點使迭代學習控制算法成為進行機械手軌跡跟蹤控制的一個良好的選擇該文設計了幾種迭代學習控制律并以收斂性證明和系統(tǒng)運行仿真檢驗了其理論上的收斂性和實際中的有效性該文的創(chuàng)新點和主要工作在于●該文對AVRACHENKOV31提出的機械手類牛頓迭代學習律的前提假設做了修改并給出了收斂性證明并對帶反饋的機械手類牛頓學習控制律算法A做了簡化得到簡化的機械手反饋迭代學習控制律算法B●該文基于連續(xù)時間系統(tǒng)對控制器輸出有限制的情況下的迭代學習算法做了收斂性討論和證明并且證明了前面提出的算法A和算法B可用于控制器輸出有限制情況下的機械手控制●該文對對象輸出有限制情況下迭代學習算法的收斂性做了討論和證明并且提出了一種在這種情況下能相對維持收斂速率的迭代學習律的改進策略●該文提出了一種能證明其收斂性的迭代學習算法改進策略

簡介：非完整系統(tǒng)的運動約束不可積因而具有可用較少的控制輸入確定比控制輸入維數(shù)多的位形空間內(nèi)的運動。當前在非完整領(lǐng)域的研究主要集中在非完整力學和非完整系統(tǒng)的運動規(guī)劃上并且都是針對已有的非完整系統(tǒng)。本論文通過研究新型的非完整機構(gòu)來構(gòu)建一種非完整三關(guān)節(jié)機械手使其達到兩個伺服電機來控制三個關(guān)節(jié)角運動的目的。本文主要的研究內(nèi)容包括以下三部分1通過圓盤和轉(zhuǎn)盤摩擦傳動機構(gòu)建立了非完整三關(guān)節(jié)機械手模型得出了非完整機械手的運動學模型并證明這種新型的非完整系統(tǒng)可以轉(zhuǎn)換成單鏈系統(tǒng)采用時間多項式輸入控制方法對單鏈系統(tǒng)進行控制給出了單鏈系統(tǒng)的運動規(guī)劃步驟由此證明非完整機械手是可控的。2依據(jù)已有的非完整機械手模型設計和制造了三關(guān)節(jié)機械手為了使得機械手能夠把運動傳遞下去一方面給圓盤和轉(zhuǎn)盤材料選擇了摩擦系數(shù)較大的橡膠和木材另一方面設計滑槽來調(diào)整圓盤和轉(zhuǎn)盤之間的預緊力其次對機械手中的軸承選擇進行了說明。3為了驗證仿真結(jié)果基于設計的非完整三關(guān)節(jié)機械手搭建非完整系統(tǒng)平臺并對實驗設備進行介紹。在實驗中按照仿真中電機的運動來控制電機用傳感器采集各個關(guān)節(jié)角的輸出響應用電機自身所帶的編碼器采集電機的轉(zhuǎn)速曲線。用采集的實驗數(shù)據(jù)和仿真結(jié)果進行對比發(fā)現(xiàn)實驗結(jié)果與仿真結(jié)果相同這證明了運動規(guī)劃的可行性即機械手可以通過兩個電機來控制三個關(guān)節(jié)角的轉(zhuǎn)動。

簡介：點擊查看更多移動機械手平臺系統(tǒng)設計.pdf精彩內(nèi)容。