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簡介：機器人學的誕生是人類知識文明進步的一個重要標志。隨著科學研究的日漸成熟機器人技術現(xiàn)已廣泛應用在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、反恐、挖掘等領域。機械手的廣泛應用是由于它能在很大程度上模仿人的手臂完成各種簡單或復雜的操作從而大大降低了勞動力的生產(chǎn)勞動強度和危險性。但是原先固定在某個基座上的機械手臂由于其運動空間有限造成很多應用上的不便。因此具有移動平臺的可移動操作機械手應運而生。本論文以獵豹系列機器人LEOBOTEDU為研究對象對該履帶式移動機械手的運動學、路徑規(guī)劃及運動控制問題進行研究以實現(xiàn)對該機器人的全面了解進而使其更好的完成操作任務。針對以上的研究問題本文采用的方法為通過對機器人的模型進行簡化先計算機器人的統(tǒng)一運動學方程對其位姿進行可操作度分析進而實現(xiàn)末端給定任務的機械手路徑規(guī)劃最后對機器人的基于運動學的控制問題進行研究。在路徑規(guī)劃中采用了遺傳算法對其進行分步協(xié)調離線規(guī)劃得出的最優(yōu)運動序列即是運動控制的理論基礎。控制問題上對移動平臺和手臂部分分別采用自適應模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡自適應控制并使用MATLAB進行仿真實驗驗證了控制器及相關算法的可行性。

簡介：氣動系統(tǒng)具有環(huán)保，成本低，結構簡單，易于操作等優(yōu)點，近年來在工業(yè)領域得到了廣泛的應用?，F(xiàn)在，隨著電氣比例／伺服控制技術的出現(xiàn)，氣動系統(tǒng)已經(jīng)從以前的邏輯控制領域擴展到了伺服控制領域。對氣動伺服控制系統(tǒng)的研究，也已從起初對任意點定位控制技術的研究發(fā)展到了對連續(xù)軌跡跟蹤控制的研究。本課題的主要研究對象為單桿雙作用普通氣缸。根據(jù)其特點設計高性能的控制器對其進行任意點定位和連續(xù)軌跡跟蹤控制的研究，在此基礎上實現(xiàn)基于比例閥控普通缸的柔性定位氣動機械手的研制。主要研究內容如下首先，搭建了系統(tǒng)的硬件實驗平臺。對系統(tǒng)的特性和工作原理進行了詳細分析，在此基礎上建立了系統(tǒng)的數(shù)學模型，模型表明該系統(tǒng)是一個高階非線性系統(tǒng)。為此本文對模型進行了簡化，得到了一個三階數(shù)學模型。穩(wěn)定性是控制系統(tǒng)的基本要求之一，本文運用MATLAB控制工具箱對系統(tǒng)進行了穩(wěn)定性分析，分析結果表明該系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。其次，依據(jù)經(jīng)典控制理論和智能控制理論，為系統(tǒng)設計了PID控制器，并用MATLAB模糊控制工具箱建立了系統(tǒng)跟蹤階躍、方波和正弦信號的模糊控制器。同時，鑒于圖形化編程語言的快捷性和方便性，本文采用LABVIEW和MATLAB混合編程的方法編寫控制軟件。分別對階躍信號、方波信號和正弦信號的系統(tǒng)響應進行了PID控制的實驗研究和模糊控制的實驗研究，發(fā)現(xiàn)了PID控制器在該非線性系統(tǒng)中的不足并對其進行了改進。但從總體上看，誤差仍很大并且系統(tǒng)的穩(wěn)定性很差。對系統(tǒng)的模糊控制進行了大量的實驗。實驗結果表明，該模糊控制器很好地解決了階躍響應的爬行振蕩和方波響應的不穩(wěn)定性等問題，提高了正弦跟蹤響應的精度，并在一定頻率范圍內都得到了較高精度的正弦信號跟蹤響應，增強了系統(tǒng)的適應能力。因此，本文提出的模糊控制方法是穩(wěn)定和有效的。然后，應用氣壓傳動原理，設計一個完成刀具抓取、運輸和換刀的氣動機械手。并將PID控制算法和模糊控制算法應用到氣動換刀機械手，實現(xiàn)了機械手在水平方向的柔性定位。從而實現(xiàn)了本課題的研究目標，為氣動換刀機械手的應用做好了準備。最后，對本論文的研究工作進行了總結，對存在的一些缺點和不足之處提出了進一步研究工作的設想和展望。

簡介：該論文中主要研究兩大部分內容第一機械部分中的傳輸裝置、蓋蓋裝置及機架的研究和設計第二整個全自動裝盒機微機控制系統(tǒng)的設計與試驗裝盒機的機架設計考慮到整體布局、后續(xù)試驗所需空間、氣動控制系統(tǒng)的控制方法與空間位置以及整體要求體積小等方面的要求設計并制作出了比較合理的機架傳輸裝置中對盒的夾持方法進行了研究使整個傳送帶可以適應不同盒尺寸的要求這樣在整機工作時可以擴大其對饈物的適應范圍經(jīng)試驗其效果良好蓋蓋裝置分兩部分其一是蓋好兩邊的側蓋其二是先將頂蓋的邊緣折彎再將頂蓋扣入盒體內經(jīng)試驗證明該蓋蓋裝置設計合理適應性好微機控制系統(tǒng)是全自動裝盒機的自動控制部分它包括電源、信號采集、系統(tǒng)初始化、控制電路及編程由于執(zhí)行元件是電磁閥其接收和發(fā)出的信號是數(shù)字量相對模擬量要簡單再考慮以后變成產(chǎn)品開發(fā)時的成本要求所以控制系統(tǒng)芯片采用INTER89C52經(jīng)試驗證明該套微機控制系統(tǒng)設計簡單合理性能良好符合降低成本的要求通過試驗得到了裝盒平穩(wěn)仿真的理想速度找到了蓋蓋裝置中蓋蓋瞬時的運動規(guī)律并對其曲柄搖桿機構進行了仿真試驗證明該課題的機械結構設計合理

簡介：水下作業(yè)技術在海洋石油探測、搶險救生、海底管道的敷設、保養(yǎng)和維修等領域均有廣泛的應用。本文研究的水下作業(yè)系統(tǒng)包括水下作業(yè)機械手和自動工具庫兩部分，該型作業(yè)系統(tǒng)能夠在一次下潛中完成多種作業(yè)任務，論文研究的內容具有廣闊的應用前景。論文首先介紹了水下作業(yè)的國內外發(fā)展現(xiàn)狀和應用情況。針對現(xiàn)有水下作業(yè)實驗系統(tǒng)進行了運動學分析，建立了運動學方程，并對原有水下作業(yè)系統(tǒng)的機械本體和液壓系統(tǒng)進行了修復和完善。針對水下作業(yè)系統(tǒng)中機械手的關節(jié)驅動形式，建立了閥控非對稱缸的數(shù)學模型，并對其特性進行了分析。提出采用FUZZYPID的控制策略，并與常規(guī)PID控制進行了仿真對比，仿真結果表明，采用FUZZYPID比采用單純PID控制策略有更好的適應性。針對水下作業(yè)系統(tǒng)，進行了電液伺服閥和電磁閥驅動電路的設計。設計了基于PC機的控制系統(tǒng)，并對其軟硬件進行了調試?？紤]到水下作業(yè)的特殊性，同時設計了基于單片機的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)是以M16為核心的單片機系統(tǒng)。在基于單片機的控制系統(tǒng)中，用戶只需通過調節(jié)控制盒上的相應電位計和操作鍵盤上的相應按鍵便可完成對水下作業(yè)系統(tǒng)控制。論文最后進行了水下作業(yè)系統(tǒng)性能實驗研究。對機械手的動、靜態(tài)特性和相關環(huán)節(jié)元器件的性能進行了實驗測試。實驗結果表明，該控制系統(tǒng)能夠滿足機械手與自動工具庫的對接和更換工具的要求。

簡介：移動機械手系統(tǒng)是由一個機械手固定在一個全方位移動機器人平臺上構成的。機械手用來實現(xiàn)一些動作如抓取、操作等，通過平臺的移動來擴大機械手的工作空間。本文對移動機械手進行了比較深入的研究，主要包括移動機械手的運動學統(tǒng)一模型的建立、移動機械手的軌跡規(guī)劃以及移動機械手的智能控制。本文首先對移動機械手進行了運動學分析，利用幾何的方法建立了基于雅可比矩陣的統(tǒng)一運動學微分方程，并計算了移動機械手的最大操作度，得出了移動機械手的最優(yōu)構形。在已知最優(yōu)構形的基礎上，利用遺傳算法對移動機械手進行了軌跡規(guī)劃，包括兩點規(guī)劃和多點規(guī)劃。通過仿真試驗，驗證了其有效性。對移動機械手的控制分為對機械手的模糊控制和對平臺的模糊神經(jīng)網(wǎng)絡控制。在對機械手的控制中，隸屬函數(shù)采用高斯基函數(shù)。對移動平臺的控制中，隸屬函數(shù)采用B樣條基函數(shù)，經(jīng)仿真試驗，誤差被控制在較小的范圍之內，能夠滿足移動機械手的軌跡跟蹤要求。

簡介：我國的液態(tài)飲品工業(yè)是近十多年發(fā)展起來的新興行業(yè)。目前，液態(tài)食品和飲料市場的迅猛發(fā)展，極大的帶動了國內飲料包裝產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。然而國外跨國公司對高速無菌磚包機核心技術的壟斷，導致液態(tài)飲品包裝成本居高不下，嚴重阻礙了國內飲料包裝產(chǎn)業(yè)的健康發(fā)展。因此，研發(fā)具有自主知識產(chǎn)權的高速無菌磚包技術顯得迫在眉睫。橫封系統(tǒng)是高速無菌磚包機的核心部件之一，其優(yōu)劣直接影響無菌磚包的產(chǎn)品質量與生產(chǎn)效率。目前國內該部分技術仍屬空白，因此橫封系統(tǒng)的設計與研究對于研發(fā)具有自主知識產(chǎn)權的高速無菌磚包設備，打破國外技術壟斷、促進國內飲品包裝行業(yè)的發(fā)展具有極為重大的意義。本文結合實際要求，采用理論研究和軟件仿真方法，對機械手式橫封系統(tǒng)的工藝要求、運動特性、機械系統(tǒng)設計進行了較為詳盡的研究分析，橫封機構的設計滿足了高速無菌磚包機復雜工藝及其高速性的需求。所做重點工作如下1研究高速無菌磚包的成型特點，分析得到橫封系統(tǒng)的功能要求，為橫封機構運動設計提供方向和依據(jù)；針對各個功能，提出機械實現(xiàn)方案及原理。2根據(jù)橫封工藝要求，推導夾爪最小張開角度、行程總長度等運動約束條件。為實現(xiàn)復雜的工藝要求，設計機械手式橫封夾爪兩驅動導桿的運動規(guī)律，并利用MATLAB對該運動規(guī)律進行5次BSPLINE擬合優(yōu)化，成功消除了其加速度突變。3為精確實現(xiàn)橫封夾爪兩驅動導桿的運動，采用局部建立約束的方法建立其連桿機構的運動學模型，并應用附加驅動約束的方法進行運動學分析。利用MATLAB強大的數(shù)值計算功能，根據(jù)最小二乘思想，編制開發(fā)連桿機構運動學模型的計算程序，反求出該機構輸入端的運動規(guī)律。4推導兩個凸輪基本參數(shù)的相關條件，實現(xiàn)兩凸輪的協(xié)調安裝和工作。根據(jù)不同的安裝方式分別建立兩驅動凸輪廓線解析表達式，并利用MATLAB設計凸輪廓線自動計算函數(shù)，根據(jù)設計需要給出相應的輸入和輸出參數(shù)，并顯示凸輪廓線。利用UG的二次開發(fā)功能，編制凸輪廓線自動生成程序，將凸輪廓線數(shù)據(jù)轉化為UG三維模型，并利用其運動仿真模塊進行機構運動仿真。仿真結果顯示，該凸輪－連桿機構實現(xiàn)了預期運動。全文圍繞橫封系統(tǒng)運動特性的設計要求，采用理論分析計算及軟件仿真的研究方法，優(yōu)化運動曲線，并完成具有復雜運動的基于凸輪驅動的機械手式橫封機構的研究設計。

簡介：河北工業(yè)大學博士學位論文計及柔性的移動機械手系統(tǒng)動力學分析姓名楊玉維申請學位級別博士專業(yè)機械制造及其自動化指導教師張明路20091101計及柔性的移動機械手系統(tǒng)動力學分析II最后進行了數(shù)值仿真。該方法適用于對移動柔性輕質機械手末端執(zhí)行器有高精度定位要求的動力學研究，并對系統(tǒng)開環(huán)控制和閉環(huán)控制的策略構建有著重要參考意義。關鍵字關鍵字輪式線彈性阻尼懸架；移動柔性機械手；運動學，靜力學；動力學；動力學穩(wěn)定性

簡介：近年來，隨著科技的迅猛發(fā)展，工業(yè)設備的自動化程度越來越高，注塑機械手已經(jīng)成為現(xiàn)代塑料產(chǎn)品制造業(yè)中的主要自動化設備之一。本課題以五軸注塑機械手為研究對象，手控器選用的是日本白光公司的V706觸摸屏，它用于顯示機械手的狀態(tài)信息，向PLC發(fā)送指令，從而實現(xiàn)對機械手和注塑機的控制。通過對人機工程學理論的研究，本課題設計了簡單、友好、方便、一致的人機交互界面。手控器軟件設計的全過程嚴格遵循軟件工程方法，注重增強軟件升級能力。程序采用模塊化設計方法，將復雜的控制系統(tǒng)劃分為手動測試、自動運行、工藝編程、動作參數(shù)設定、故障記錄和生產(chǎn)管理等相對獨立的模塊。在VSFT5300軟件開發(fā)環(huán)境下利用宏指令分別對這些模塊進行編程，并在工業(yè)現(xiàn)場結合PLC、注塑機、電機以及機械執(zhí)行裝置進行聯(lián)機調試。經(jīng)驗證，對試驗樣機進行的各個功能模塊的測試表明界面顯示直觀清晰，操作簡單方便，各個模塊的功能都得以實現(xiàn)，滿足系統(tǒng)的設計要求。此外，由于手控器軟件設計靈活，在硬件條件滿足時，能同時適用于三軸、五軸注塑機械手的控制。

簡介：機器人技術是一種多學科交叉融合的綜合性高新技術，是與社會經(jīng)濟發(fā)展情況相適應的。隨著我國對真空下高溫等離子體物理診斷實驗的深入，診斷設備能否適用于多種類型的高真空實驗平臺已經(jīng)成為真空物理診斷實驗的關鍵技術。由于高溫等離子體的危害性，具有獨立真空環(huán)境的專用操作機械手便成為輔助實驗人員完成診斷實驗的最佳手段。同時，專用操作機械手對在高真空環(huán)境下進行的其它物理實驗也有廣泛的應用前景。本文以高真空物理實驗環(huán)境為平臺，設計了一臺能在高真空環(huán)境下作業(yè)的專用操作機械手。機械手的主要任務是在不破壞真空度為30103PA的高真空球形實驗室環(huán)境的情況下，將應用于高溫等離子體物理診斷實驗的小型診斷設備如透射式光柵譜儀、五通道晶體譜儀等按照設計要求精確安全的送入和收回，并便于診斷設備的清洗、維護和保養(yǎng)。本文主要從機械手的功能和技術使用要求出發(fā)，對機械手進行了流程分析和功能分析，得出了機械手的結構組成，在此基礎之上對機械手各子系統(tǒng)進行了設計分析。為了滿足診斷設備的使用要求和功能要求，本文對機械手進行以下幾方面的研究本文根據(jù)診斷設備的使用要求對機械手進行全流程分析，研究機械手所需要具備的主要功能，并對功能進行分析歸納整合，得出機械手的結構組成。同時分析了機械手的視覺瞄準系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、搭載小車組件等各分系統(tǒng)的實現(xiàn)方式以及驅動方式和傳動機構，完成了機械手的結構設計。對真空相關技術進行了簡要介紹；同時利用真空技術對機械手的真空系統(tǒng)進行了詳細設計，選定了真空系統(tǒng)各組成部分硬件的型號，并對真空系統(tǒng)參數(shù)進行了分析計算。運用三維設計軟件PROENGINEER50，對機械手進行三維實體建模；以操作機械手的真空室為研究對象，運用有限元分析軟件ANSYSWKBENCH120，建立了真空室組件的有限元模型，根據(jù)機械手真空室的實際情況對其施加約束及載荷，對真空室進行結構靜力分析和預應力模態(tài)分析，得出了其結構的等效最大應力、最大變形量、前10階模態(tài)以及相應振型，得出的分析數(shù)據(jù)可作為優(yōu)化設計依據(jù)。最后，簡要介紹了機器手三自由度混聯(lián)調節(jié)機構工作空間的定義和影響因素，對機械手的三自由度混聯(lián)調節(jié)機構進行了位置分析，并根據(jù)其結果運用MATLAB軟件編程仿真得到了機械手混聯(lián)機構的工作空間。

簡介：隨著海洋資源開發(fā)向更深海域的進行，水下機器人的作業(yè)功能越來越受到世界各國的重視。作為一種通用作業(yè)工具的水下機械手一直是作業(yè)型水下機器人的首選配置，本文結合課題要求對七功能水下機械手的相關技術進行研究。論文首先介紹了水下機器人的國內外發(fā)展概況，并著重闡述了國內外水下機械手的研究和發(fā)展情況。論文根據(jù)課題任務要求，確定七功能水下機械手的各項基本技術指標，為水下機械手系統(tǒng)的設計提供依據(jù)；在此基礎上，通過分析比較，提出機器人的六自由度關節(jié)總體結構型式，采用液壓驅動方式的總體方案。建立七功能水下機械手的運動學模型，對其運動學正解、雅可比矩陣進行求解，采用代數(shù)逆解方法求得其逆解，并引入最佳柔順性準則對求得的逆解進行優(yōu)化。在MATLAB環(huán)境下運用蒙特卡洛法對七功能水下機械手的工作空間進行仿真，并對工作空間進行分析研究。運用微分法對七功能水下機械手進行誤差分析，推導機械手的誤差分析和誤差綜合的具體的計算公式。利用得到的誤差計算公式，通過實例分析各關節(jié)誤差對終端誤差的影響程度。分析七功能水下機械手的誤差來源，并對傳感器和加工制造誤差引起的機械手末端位置誤差進行仿真分析，結果表明設計的機械手的誤差滿足其定位精度要求。在PROENGINEER環(huán)境下建立七功能水下機械手的虛擬樣機，并對虛擬樣機進行運動學分析，獲得機械手的工作空間。應用虛擬樣機進行動態(tài)干涉分析，經(jīng)過裝配干涉檢查，七功能水下機械手的裝配模型無零件之間的干涉。為后續(xù)設計打下基礎。

簡介：弧面凸輪機械手作為一種高效、可靠、低成本的工業(yè)機械手得到了廣泛的應用，巨大的發(fā)展?jié)摿陀脩粜枨蟮亩鄻踊?，促使其轉變?yōu)橄盗谢?、模塊化的產(chǎn)品，以縮短設計制造周期、降低成本、方便維修和提高其性能。本論文為弧面凸輪機械手的系列化、模塊化設計在理論上作了以下兩方面的工作。弧面凸輪機械手的主要組成是兩組弧面凸輪機構，本論文在弧面凸輪機構的基本機構形式、設計分析和空間凸輪制造等幾方面進行了研究。給出了一種新型式的弧面凸輪機構非正交弧面凸輪機構；提出了空間凸輪機構等價壓力角的概念，給出了計算步驟；對弧面凸輪機構的分度過程進行了逐步的分析，指出了必須保證幾段廓面與滾子精確嚙合，推導出了弧面凸輪理論最小寬度；對弧面凸輪加工的兩重包絡法進行了節(jié)約加工時間的實用化改進，對比分析了它的兩種走刀方式，提出瞬時接觸線走刀方式更為合理。在弧面凸輪機械手的設計方面，對機械手進行了機構組合形式的劃分；對比了升降機構兩種運動規(guī)律設計方案，確認應給定升降弧面凸輪機構的運動規(guī)律，再推算升降機構的最終輸出運動規(guī)律是理想的設計方案；結合系列化、模塊化設計理論，逐步對弧面凸輪機械手進行了系列化設計和模塊化設計，給出了系列化設計結果；詳細劃分了弧面凸輪機械手的組成模塊；給出了模塊結構設計的總體思路。

簡介：本文以“車銑復合加工中心用刀庫及機械手可靠性設計及性能試驗技術研究”重大專項課題為背景，針對加工中心用刀庫及機械手進行了可靠性早期故障試驗、可靠性增長試驗和加速壽命試驗，并給出了分析與評估方法，從而為國產(chǎn)刀庫及機械手的改進與提高提供了檢驗手段與設計依據(jù)，縮短了產(chǎn)品開發(fā)周期，提高了國內自主研發(fā)能力，促進國產(chǎn)大型高檔數(shù)控機床的發(fā)展。針對QYO11圓盤式刀庫及機械手搭建了可靠性試驗系統(tǒng)，制定了可靠性工程試驗方案，通過早期故障篩選試驗進行故障激發(fā)、摸底、排查，能夠有效地暴露刀庫機械手的早期故障，并通過采取糾正措施和再設計制造，實現(xiàn)可靠性的逐步增長。另外介紹了刀庫及機械手可靠性增長計劃的制定方法，通過跟蹤與控制可以使刀庫及機械手按預期的增長計劃進行可靠性增長。刀庫及機械手的壽命分布服從威布爾分布，其可靠性測定試驗選用小子樣定時截尾加速壽命試驗。本文以吉輔B5002060VHOE鏈式刀庫為試驗對象，在不同的加速應力下進行試驗，得到一批加速應力下的試驗數(shù)據(jù)?；谔摂M樣本增廣理論對有限的數(shù)據(jù)進行增廣，然后建立威布爾模型，得到在某一應力水平下的可靠性壽命指標。根據(jù)加速模型及試驗數(shù)據(jù)的統(tǒng)計分析，反推出正常工作條件下刀庫及機械手的壽命指標和可靠性水平。

簡介：機械手軌跡規(guī)劃是機器人學領域一個很重要的分支和研究的熱點，機械手軌跡規(guī)劃的研究亦就是對軌跡規(guī)劃算法的研究。本文以人工蜂群算法作為算法指導思想，針對DMP600機械手展開了對機械手軌跡規(guī)劃問題的研究。為了優(yōu)化工業(yè)機器人運動性能，本文首先在分析串聯(lián)工業(yè)機器人的工作特性的基礎上，考慮機械手各關節(jié)的速度、加速度和二階加速度等約束條件，采用二次函數(shù)與余弦函數(shù)的組合構成軌跡規(guī)劃擬合曲線的方法，并引入懲罰函數(shù)作為加權系數(shù)，將機械手在運動過程中的總時間作為優(yōu)化的目標函數(shù)。人工蜂群算法是一種模擬蜜蜂群體尋找優(yōu)良蜜源的仿生智能計算方法，雖然該算法還沒有成為新的研究熱點，但已成為仿生智能算法領域的一朵奇葩。它已在很多解決優(yōu)化問題上顯露出它的優(yōu)越性，但還很少應用在機械手軌跡規(guī)劃研究中。因此，在次基礎上，本文提出了一種基于人工蜂群算法優(yōu)化策略的時間最優(yōu)算法（TOABC）。研究表明通過與改進后的遺傳算法作比較，在保證速度、加速度及二階加速度等約束的前提下，人工蜂群算法（ABC）具有更好的搜索效率，并且得到了更優(yōu)的機械手運動時間，機械手的運動效率提高了近667％。

簡介：該文以主臨控作業(yè)機械手為背景并使用數(shù)字信號處理器DSP作為核心控制芯片完成對機械手控制系統(tǒng)的研究全文主要包括以下幾個方面的內容首先在介紹了主從遙控作業(yè)機械手的組成結構、分析了其工作原理之后為之選擇了合適的上、下位兩級分布式控制體系結構并建立了機械手電液伺服系統(tǒng)的數(shù)學模型在此基礎上選擇了合適的BANGBANG控制結合PID控制的智能控制策略完成了對應的數(shù)字控制器的設計以及控制參數(shù)的選取其次在與傳統(tǒng)的單片機控制芯片比較之后選用了高性能的TMS320F240DSP芯片完成了機械手控制系統(tǒng)的硬件設計硬件設計內容主要包括基于TMS320F240芯片的AD采集、DA轉換、串行通信接口電路的數(shù)字控制器設計以及伺服閥驅動電路的設計并且在硬件電路設計過程中針對系統(tǒng)中的液壓低頻特性提出了一種較為新穎的DSP片內PWM輸出實現(xiàn)DA轉換擴展功能的方法取得了良好的實際效果隨后介紹了模塊化的下位機DSP匯編控制軟件的實現(xiàn)并重點介紹了F240芯片中斷系統(tǒng)的特點同時給出了基于VISUALC60的上位機監(jiān)控程序的實現(xiàn)方法最后簡要介紹了系統(tǒng)的硬件調試、軟件調試過程和部分實驗結果論證了設計效果

簡介：針對大型大質量、大尺寸玻璃天花板的安裝存在工作效率低，和施工事故發(fā)生率高等問題，提出一種大型天花板板材安裝的輔助操作機械手系統(tǒng)，以人機協(xié)調操作完成板材的安裝，以提高板材安裝的效率和安全性。通過對建筑機器人和板材安裝機械裝備的國內外研究現(xiàn)狀的綜述，了解現(xiàn)階段的關鍵技術。根據(jù)大型天花板板材安裝要求機械系統(tǒng)具有運動性好、承載能力強的特點，在分析各種構型的基礎后，擬定出天花板板材安裝機械手系統(tǒng)的總體方案。該系統(tǒng)采用模塊化和人機交互的設計思想，由負載行走機構和安裝機械手組成，人工直接操作為主要的工作方式。安裝機械手是一種混合平行四邊形結構的串聯(lián)形式，具有六個自由度，能夠完成板材吸取到放置于安裝位置這一過程中所需要的位姿調整，并使用SOLIDWKS軟件繪制了機器人整體結構的3D模型。根據(jù)機器人運動學分析理論，推導了安裝機械手的運動學方程逆解，并建立了機器人位姿檢測參數(shù)與方向余弦矩陣之間的數(shù)學關系，通過ADAMS仿真驗證了機構的可靠性，為安裝機械手系統(tǒng)的運動控制提供了理論依據(jù)。根據(jù)機械手系統(tǒng)的實際應用和結構特點，構建了以氣動為主控制系統(tǒng)。通過分析板材安裝流程，規(guī)劃了適合安裝機械手操作的板材安裝動作序列。在此基礎上，規(guī)劃出安裝機械手氣動控制回路圖。氣動控制系統(tǒng)分為四個子系統(tǒng)，各個子系統(tǒng)分別承擔著安裝機械手的不同任務，協(xié)調完成安裝機械手的整體工作。最后，將已建立三維模型導入ADAMS軟件，進行了仿真調整，并進行了位置分析。而后構建了板材安裝模擬試驗環(huán)境，進行了板材安裝試驗，結果表明，天花板輔助安裝機械手系統(tǒng)結構設計合理，能夠實現(xiàn)預定的功能，可以順利的完成大型玻璃采光板材的輔助安裝任務。