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      • 簡介:硫化機三度檢測培訓培訓人宋戰(zhàn)根培訓對象保全工培訓時間2015224,目錄裝胎機構(gòu)立柱的垂直度MM/M機械手抓胎器中心(在裝胎位置)與中心機構(gòu)中心的同軸度MMTIR機械手抓胎器抓胎部位(在裝胎位置)與下蒸汽室的平行度MM機械手抓胎器抓胎部位張開后的圓度或圓跳動在Φ400MM時(MM),升降架,抓胎器,立柱,升降水缸,升降水缸活塞桿,旋轉(zhuǎn)水缸,機械手現(xiàn)場實物圖,一、裝胎機構(gòu)立柱的垂直度MM/M,允差≤05MM/M工具框式水平儀1級精度步驟如圖所示將框式水平儀靠在裝胎機構(gòu)立柱上,分別在0°和90°方向檢測,最大讀數(shù)即為該項目垂直度誤差。記錄數(shù)據(jù)。,用水平儀靠在立柱面上進行檢測。查看底座水平度,在范圍要求內(nèi)。根據(jù)水平儀內(nèi)的氣泡位置進行調(diào)節(jié),,,,,,水平儀,氣泡,立柱,1、氣泡在墻板方向,立柱向內(nèi)傾斜,大支架要往外調(diào)整A松開螺栓1和螺栓2調(diào)節(jié)頂絲5;B螺栓3;調(diào)節(jié)頂絲4和頂絲6頂平。,,,,,調(diào)節(jié)螺釘,大支架,調(diào)節(jié)螺栓,螺母,墻板,調(diào)節(jié)要注意大支架左右水平,不能有下勾或往上抬頭;要邊調(diào)整邊測量。,調(diào)整螺釘,,,,螺栓連接,,,,7,垂直度左右調(diào)整,,,,,,2、氣泡在墻板反方向,立柱向外傾斜,大支架要往內(nèi)調(diào)整A松開螺栓1和螺栓2調(diào)節(jié)頂絲5;B螺栓3;調(diào)節(jié)頂絲4和頂絲6頂平。調(diào)節(jié)要注意大支架左右水平,不能有下勾或往上抬頭;要邊調(diào)整邊測量。調(diào)整人員要洗安全帶。,/28,8,3、氣泡在后面反方向,立柱向前傾斜,大支架要往后調(diào)整A松開調(diào)整螺栓7和調(diào)整螺栓8的螺母,調(diào)節(jié)8調(diào)整螺栓;調(diào)節(jié)要注意大支架前后水平,不能有下勾或往上抬頭;要邊調(diào)整邊測量。調(diào)整人員要系安全帶。,,,,,,垂直度前后調(diào)整,,,,,,,/28,9,,,,,,垂直度前后調(diào)整,,,,,,,4、氣泡在前面反方向,立柱向后傾斜,大支架要往前調(diào)整A松開調(diào)整螺栓8和調(diào)整螺栓7的螺母,調(diào)節(jié)7調(diào)整螺栓;調(diào)節(jié)要注意大支架前后水平,不能有下勾或往上抬頭;要邊調(diào)整邊測量。,/28,10,在就位調(diào)整中要注意大支架1左右相對水平不能往下勾或往上抬頭;2前后與墻板上平面高低要相對;(會轉(zhuǎn)不動、軸承落不到軸瓦內(nèi))立柱上下要與墻板相對平行;連接板前后與墻板的間隙要對等。在調(diào)整好后用扳手擰緊螺栓。,,,,,,,,,立柱平行,大支架水平,大支架平行,大支架間隙,二、機械手抓胎器中心(在裝胎位置)與中心機構(gòu)中心的同軸度MMTIR,允差≤Φ10MM工具磁力表座,百分表1級精度,測量座,測量環(huán)步驟按圖示,裝胎機構(gòu)抓胎器在裝胎位置,將測量環(huán)套在抓胎器爪片上,張開爪片。將測量座安裝在中心機構(gòu)環(huán)座軸頸上,帶有百分表的磁力表座吸在測量座上,使百分表測頭觸及測量環(huán)外圓,旋轉(zhuǎn)測量座一周,百分表最大與最小讀數(shù)之差,即為該項同軸度誤差。記錄讀數(shù)。,抓胎器轉(zhuǎn)動到里面(放胎位)查看抓胎器轉(zhuǎn)動方向與中心機構(gòu)兩邊的距離。要求抓胎器要多轉(zhuǎn)入5MM左右。在大支加上對轉(zhuǎn)入調(diào)整限位塊進行點焊。要求1限位螺栓兩邊調(diào)節(jié)量相對一至;2保證兩個限位螺栓伸出量一至。,5MM左右的距離,翻轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu),平移結(jié)構(gòu),垂直,在裝胎機構(gòu)精度調(diào)整完后進行。用限位塊與對中座進行高低對比,調(diào)節(jié)螺栓要完全頂?shù)綄χ凶鄬χ行母吡隧敳坏揭獙ο尬粔K進行配刨;低了頂不到要重做限位塊或在限位塊底部加墊板。根據(jù)對中座接孔與連接螺栓的前后距離調(diào)節(jié)螺栓的尺寸,/28,14,對中座調(diào)整限位塊,平移結(jié)構(gòu),翻轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu),三、機械手抓胎器抓胎部位(在裝胎位置)與下蒸汽室的平行度MM,允差≤15MM工具磁力表座,百分表1級精度,測量座,測量環(huán)步驟按圖示,裝胎機構(gòu)抓胎器在裝胎位置,將測量環(huán)套在抓胎器爪片上,張開爪片。測量座安裝在下熱板定位孔中,帶有百分表的磁力表座吸在測量座上,使百分表測頭觸及測量環(huán)下平面,旋轉(zhuǎn)測量座一周,百分表最大與最小讀數(shù)之差,即為該項平行度誤差。記錄讀數(shù)。,四、機械手抓胎器抓胎部位張開后的圓度或圓跳動在Φ400MM時(MM),允差≤05MM工具測量環(huán),塞尺2級精度步驟按圖示,將測量環(huán)套在抓胎器爪片上,張開爪片,用塞尺測量每個爪片與測量環(huán)之間的間隙,其中最大值即為該項目圓度誤差。記錄數(shù)據(jù)。,對于機械手的檢測順序要求1)、先找垂直度,分90度方位檢測左右、前后方向是否偏歪;2)、在找同軸度;3)、再找平行度;4)、爪片圓環(huán)工裝測得爪片與圓環(huán)的間隙。,
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      • 簡介:大學生畢業(yè)設(shè)計結(jié)題報告課題名稱基于視覺的搬運機械手控制系統(tǒng)研制姓名指導老師學院通信與電子工程學院目錄設(shè)計選題的目的、意義設(shè)計概要設(shè)計主要內(nèi)容設(shè)計取得的成果與結(jié)論課題展望致謝設(shè)計選題的目的、意義本課題設(shè)計制作了一個基于視覺的搬運機械手,由于機械手可以從事危險和重復性工作。因此,對人身安全的保障和現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)有著重要的意義。目錄設(shè)計選題的目的、意義設(shè)計概要設(shè)計主要內(nèi)容設(shè)計取得的成果與結(jié)論課題展望致謝設(shè)計概要以本設(shè)計STM32F103ZET6單片機為控制芯片,并帶有TFT液晶顯示屏、步進電機、攝像頭等模塊;采用攝像頭采集物體圖像,通過單片機對物體進行圖像處理并進行圖像位置的判斷及分析,從而驅(qū)動機械手準確的夾持物體,并把物體放到指定的區(qū)域。目錄設(shè)計選題的目的、意義設(shè)計概要設(shè)計主要內(nèi)容設(shè)計取得的成果與結(jié)論課題展望致謝項目主要內(nèi)容制作了一臺智能小車加搬運手的視覺搬運機械手平臺。實現(xiàn)了對被夾持目標物體的位置檢測和判斷。實現(xiàn)了對被夾持目標物體的夾持。實現(xiàn)了對終點目標的位置檢測和判斷。實現(xiàn)了把被夾持物體放在終點的操作。目錄設(shè)計選題的目的、意義設(shè)計概要設(shè)計主要內(nèi)容設(shè)計取得的成果與結(jié)論課題展望致謝設(shè)計取得的主要成果與結(jié)論成果一設(shè)計并制作了一個搬運平臺項目取得的主要研究成果與結(jié)論成果二實現(xiàn)了搬運機械手識別、夾持和放下物體目錄設(shè)計選題的目的、意義設(shè)計概要設(shè)計主要內(nèi)容設(shè)計取得的成果與結(jié)論課題展望致謝課題展望本設(shè)計雖然實現(xiàn)了視覺搬運機械手的基本功能,但還是存在不足。由于本設(shè)計采用的是舵機用于機械手的夾持,而舵機的力矩非常小所以不能對比較重的物體進行夾持。圖像采集模塊的分辨率不是很高,導致圖像劃分不是很精確,物體的大小判斷不是很精確。單片機的速度還不是很快,因為對圖像的處理需要進行大量的數(shù)據(jù)運算,STM32F103系列雖然具有比普通單片機更高的運行速度,但是對于圖像處理而言還是不夠理想,所以必須放慢小車的運行速度。目錄設(shè)計選題的目的、意義設(shè)計概要設(shè)計主要內(nèi)容設(shè)計取得的成果與結(jié)論課題展望致謝致謝本文是在我的指導老師肖教授的悉心指導下完成的。他嚴肅的科學態(tài)度,嚴謹?shù)闹螌W精神,精益求精的工作作風,深深地感染和激勵著我。從課題的選擇到設(shè)計的最終完成,肖老師都始終給予我細心的指導,在此向肖老師致以誠摯的謝意其次,感謝通信與電子工程學院實驗室的所有老師,感謝你們給我提供一個設(shè)備充足、資料齊全、網(wǎng)絡(luò)方便的開放性實驗室。承蒙各位專家、教授的評閱和評議,你們提出的寶貴意見將使我受益匪淺。謝謝謝謝觀賞
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