偷窥国产在线91,亚洲无线国产观看原创,日本精品aⅴ一区二区三区,久久九九兔免费精品6

簡介：該文較系統(tǒng)、全面的設(shè)計了僅由兩臺驅(qū)動電機帶動多個關(guān)節(jié)的新型多關(guān)節(jié)機械手臂傳動機構(gòu)并具體設(shè)計了具有代表性的RP型機械手臂的機構(gòu)模型作者對該RP型機械手臂進行了運動學(xué)分析用DH法則建立了運動學(xué)方程并利用MATLAB軟件對其手臂的運動空間進行了仿真該設(shè)計主要是從以下幾個方面入手1、機構(gòu)設(shè)計包括底座和臂關(guān)節(jié)的設(shè)計2、傳動機構(gòu)設(shè)計將驅(qū)動電機安裝在底座上利用同步齒型帶、離合器傳遞手臂的動力利用齒輪傳動帶動底座回轉(zhuǎn)3、平衡系統(tǒng)設(shè)計采用了彈簧平衡系統(tǒng)、電磁式制動器和單向延時氣缸4、設(shè)計參數(shù)和校核計算5、用DH法建立運動學(xué)方程6、利用MATLAB軟件對手臂的運動空間進行仿真7、利用AUTOCAD2000繪圖包括零件較和裝配圖

簡介：隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，各種各樣的機器人被開發(fā)出來以滿足各個行業(yè)的需求，其中移動機器人成為機器人學(xué)發(fā)展中的一個重要分支。移動機械手（MOBILEMANIPULAT），就是移動機器人的一種，由于移動機械手擁有幾乎無限大的操作空間和高度的運動冗余性，并同時具有移動和操作功能，這使它優(yōu)于移動機器人和傳統(tǒng)的機械手，因此具有廣闊的應(yīng)用前景，但由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜、強耦合、非線性、非完整性等問題的存在，使得對移動機械手的研究具有相當?shù)奶魬?zhàn)性。本文在國家863項目“危險化學(xué)反應(yīng)器泄漏檢測與修補移動機械手系統(tǒng)”（2003AA421040）的支持下，以HEBUTⅡ型移動機械手為研究對象，對移動機械手系統(tǒng)的運動學(xué)進行了分析和研究，并對移動機械手的動力學(xué)問題進行了初步的探討，主要研究內(nèi)容如下首先，介紹了移動機械手的硬件體系，其中包括移動載體、五自由度機械手，視覺CCD傳感器、超聲傳感器和無線通訊模塊等。其中CCD攝像機提取圖像實現(xiàn)移動載體的路徑跟蹤，超聲傳感器實現(xiàn)避障，無線通訊模塊實現(xiàn)遠程控制。其次，在分析移動機械手運動特性的基礎(chǔ)上，分別分析了移動載體和機械手各自的運動學(xué)模型，進而建立了移動機械手系統(tǒng)的運動學(xué)模型，采用DENAVITHARTENBERG法對移動機械手的運動學(xué)正逆問題進行研究，在逆運動學(xué)的計算的過程中，可以發(fā)現(xiàn)本系統(tǒng)存在著耦合。并利用MATLAB軟件擅長數(shù)值計算、能處理大量的數(shù)據(jù)、繪圖功能強的特點，編制了五自由度機械手的運動學(xué)仿真程序證明了系統(tǒng)運動學(xué)的正確性和可靠性。最后，利用基于能量的LAGRANGE動力學(xué)方法建立了統(tǒng)一的移動機械手動力學(xué)模型，其中還包含了移動載體的非完整約束。并在此基礎(chǔ)之上，分別得出了移動載體和機械手各自的子動力學(xué)模型，為移動機械手的協(xié)調(diào)控制奠定了基礎(chǔ)。

簡介：在機械手執(zhí)行任務(wù)的過程中控制機械手定位到目標位置是一個非常關(guān)鍵的問題要想對機械手進行有效的控制首先要對它進行精確的定位。本文采用了距離和圖像復(fù)合測量的方法對機械手分別進行空間和平面姿態(tài)定位。為使超聲波測距適應(yīng)在強干擾工業(yè)環(huán)境中測量機械手空間位置采用了互相關(guān)原理檢測回波信號延遲時間來測量距離的方法。該方法具有很強的抗噪聲干擾的性能。為減少計算量并提高離散化的互相關(guān)函數(shù)分辨率和精度采用了三點確定拋物線頂點的方法計算出互相關(guān)函數(shù)最大值的精確位置從而確定出回波的時間使得單次測量空間距離的精度可達±012％。提出并驗證了在減小采集密度的情況下在離散化的最大值附近采用三點確定拋物線頂點的方法計算互相關(guān)函數(shù)最大值是一種具有實時性高、抗干擾性能好的復(fù)合測量方法。在機械手平面定位系統(tǒng)中圖像處理是核心部分本文針對實際的目標圖像通過對其進行圖像預(yù)處理再經(jīng)邊緣檢測和應(yīng)用穩(wěn)健的直線擬合算法求得定位點的坐標和相對偏轉(zhuǎn)角度獲得圖像定位的信息。經(jīng)驗證符合設(shè)計要求達到了實際應(yīng)用的精度。

簡介：基于遙操作技術(shù)的移動機械手在空間探索、深?？碧胶臀ｋU環(huán)境作業(yè)等領(lǐng)域具有不可替代的作用。互聯(lián)網(wǎng)的飛速發(fā)展和普及以及傳輸速度的不斷提高為移動機械手遙操作提供了廉價而便捷的通訊手段，而基于互聯(lián)網(wǎng)的遙操作技術(shù)進一步拓展了移動機械手的應(yīng)用范圍，在遠程醫(yī)療、設(shè)備共享和遠程教學(xué)等方面顯示了其優(yōu)越性。本文對基于互聯(lián)網(wǎng)的移動機械手遠程控制系統(tǒng)進行了深入的研究，適應(yīng)互聯(lián)網(wǎng)的特點，建立了基于瀏覽器的多層分布式移動機械手遠程控制系統(tǒng)實驗平臺。本文首先對移動機械手硬件實驗平臺進行了調(diào)試和完善。在此硬件平臺上建立了基于網(wǎng)絡(luò)的控制系統(tǒng)軟件平臺，實現(xiàn)了基于瀏覽器的運動控制和多傳感器的數(shù)據(jù)接收。采用JAVAAPPLET、JSP和JAVABEAN技術(shù)，通過合理設(shè)計服務(wù)器端控制網(wǎng)頁和JAVA程序，實現(xiàn)了移動機械手狀態(tài)的圖像監(jiān)視，直接行為的控制，移動機械手傳感器參數(shù)的獲取以及網(wǎng)絡(luò)時延的監(jiān)控。本文建立了移動機械手的運動學(xué)模型和逆運動學(xué)模型，并利用BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對移動機械手的末端軌跡跟蹤進行了仿真。

簡介：點擊查看更多移動機器人操作機械手設(shè)計與分析.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：該文首先通過大量事實論證了研究凸輪式立臥兩用換刀機械手的必要性其次論述了幾種可行性方案的工作原理并進行了方案比較確定出了合理的設(shè)計方案凸輪式立臥兩用換刀機械手第三對凸輪式立臥兩用換刀機械手進行了詳細的設(shè)計計算第四畫出了凸輪式立臥兩用換刀機械手的總裝配圖、凸輪機構(gòu)部裝圖、轉(zhuǎn)換機構(gòu)部裝圖、支撐部件部裝圖、機械手部裝圖以及除了機械手以外的各機構(gòu)中的全部零件圖1、該項科研工作的目的和意義為了更進一步提高五面體數(shù)控加工中心的加工效率特提出對凸輪式立臥兩用換刀機械手進行研究并進行設(shè)計和制造以填補中國在此項研究中的空白2、研究方法該項研究是在立式或臥式換刀機械手的基礎(chǔ)上進行研究設(shè)計的在設(shè)計過程中盡量采用先進的、結(jié)構(gòu)合理的伺服電動機和機械手并且應(yīng)用CAD方法進行繪圖特別是凸輪理論輪廓曲線圖采用公式曲線進行繪圖使其曲線準確且光滑3、技術(shù)創(chuàng)新1由于機械手要進行90°轉(zhuǎn)換存在機械手與主軸箱及防護罩干涉現(xiàn)象所以在總體設(shè)計中將機械手設(shè)計為遠離主軸箱然后通過氣缸將機械手送到指定位置2由于凸輪機構(gòu)要使其從動件完成一個正方形運動所以通過凸輪驅(qū)動一個從動件是無法實現(xiàn)的文中采用一個凸輪驅(qū)動兩個從動件的方法實現(xiàn)了這一運動使凸輪機構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單而且造價大大降低

簡介：為解決傳統(tǒng)機械手只能應(yīng)用于特定任務(wù)的問題，使機器人末端執(zhí)行機構(gòu)適應(yīng)多種復(fù)雜任務(wù)，能夠進行柔性抓取。本課題進行了變抓取力欠驅(qū)動機械手的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計與控制系統(tǒng)研究。變抓取力欠驅(qū)動機械手是智能機器人的關(guān)鍵技術(shù)，有著廣闊的應(yīng)用前景。本文所研究的變抓取力欠驅(qū)動機械手是直流伺服電機驅(qū)動的三指機械手，手指是由四連桿機構(gòu)和平行限位機構(gòu)組成，帶有可調(diào)整機械手抓取位姿的轉(zhuǎn)動機構(gòu)，可實現(xiàn)對物體的柔性包絡(luò)抓取。整個系統(tǒng)設(shè)計完成了控制系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)設(shè)計?？刂葡到y(tǒng)的設(shè)計要求根據(jù)傳感器信號判斷系統(tǒng)狀態(tài)，對傳動系統(tǒng)發(fā)出指令，實現(xiàn)實時控制?？刂葡到y(tǒng)還要能夠檢測滑動，感知目標方位，進行異常中斷處理。傳動系統(tǒng)采用直流伺服電機作為動力源，微型絲杠作為運動形式轉(zhuǎn)換部件。對于軸間的聯(lián)接以及過負載的處理本文采用微型滾珠式扭力限制器。力覺傳感器采用PVDF壓電薄膜力覺傳感器，滑覺傳感器采用振動滑覺傳感器，接近覺傳感器則是超聲波接近覺傳感器。完成了各傳感器發(fā)送接收、功率放大、控制接口等相關(guān)電路設(shè)計以及傳感器的標定。

簡介：目前智能機器人的研究已經(jīng)成為國內(nèi)外研究熱點。本課題以江蘇省自然科學(xué)基金項目視覺伺服機械手捕捉運動目標關(guān)鍵技術(shù)研究為背景在實驗室已有的平面三自由度機器人系統(tǒng)平臺上對機器人打擊運動目標及避障問題展開了研究。本文首先對課題中的交流伺服系統(tǒng)進行分析采用工程法對伺服系統(tǒng)速度環(huán)和位置環(huán)參數(shù)進行整定給出了一些常見的問題及解決方法。提高了系統(tǒng)的動態(tài)性能解決了先前系統(tǒng)機械臂在運動中存在抖動的問題。為了能完成打擊乒乓球這個目標本文對實驗機器人進行了運動學(xué)分析結(jié)合其結(jié)構(gòu)特點在逆運動學(xué)計算上提出了一種優(yōu)化解法并給出了本實驗機器人的正逆運動學(xué)計算公式。在已有系統(tǒng)的基礎(chǔ)上提出了一種在平面上打擊運動乒乓球的方案該方案包括運動目標預(yù)測和機械手運動軌跡規(guī)劃兩部分。先對方案進行仿真驗證了方案的可行性。在仿真的基礎(chǔ)上在實驗室的機器人平臺上進行實驗實驗的結(jié)果表明了該方案對打擊近似勻速直線運動物體具有比較好的效果。在研究避障的問題上本文引入了偽最小平移距離來進行物體間的碰撞檢測。采用了假設(shè)修正法對路徑進行規(guī)劃。在生成中間點時針對本系統(tǒng)提出了一種簡單卻有效的方法。在靜止、簡單障礙物的背景下對該方法進行了仿真驗證了方法的有效性。

簡介：西北輕工業(yè)學(xué)院碩士學(xué)位論文弧面凸輪機械手系列化及樣機的設(shè)計與試制姓名楊瑋申請學(xué)位級別碩士專業(yè)機械制造及自動化指導(dǎo)教師曹巨江2002116ABSTRACTTHEARTICLEINTRODUCESTHEBACKGROUNDOFTHETHESISANDAPPLICATIONOFGLOBOIDALCAMMANIPULATORININDUSTRYDISCUSSESSOMEQUESTIONSABOUTHOWTOSTUDYANDDEVELOPGLOBOIDALCAN2MANIPULATORACCORDINGTOTHESPECIALITIESOFGLOBOIDALCAMMANIPULATORANDCOMBININGWITHITSMOTIONCIRCLEGRAPHANDTHESPECIALREQUIREMENTONDESIGNMENTTHEARTICLESTUDIESTHEMOTIONLAWOFGLOBOIDALCAMMANIPULATORONTHEBASISOFTHEMESHINGTHEORYGEOMETRICANDMOTIONPROPERTIESOFTHEGLOBOIDALINDEXINGCAMMECHANISMARESYSTEMATICALLYANALYZEDBYUSINGTHESPACIALROTATINGTRANSFORMTENSORANDDIFFERENTIALGEOMETRYTHEORYGENERALIZEDEXPRESSIONSFORTHEPARAMETERSOFTHECAMMECHANISMSINCLUDINGTHECAMPROFILEEQUATION，THECONJUGATEEQUATION，THEPRESSUREANGLEEQUATIONTHERELATIVENORMALCURVATUREEQUATIONANDTHESTRESSEQUATIONATTHEPOINTOFCONTACTAREDERIVEDBASEDON也ESERELATIONSHIPSROOTCUTTINGCONDITIONANDCHRVATI1／EINTERFERENCECONDITIONSAREESTABLISHEDBYAPPLYINGTHETHEORYOFGLOBIODALINDEXINGCAMMECHARFISM，COMPLETEDTHESTRUCTUREDESIGNANDSTUDIEDTHEPRESSOFGLOBIODALCAMHANDLERANDDREWWHOLEDRAWINGOFALLPARTSANDASSEMBLE，ALSOTRIALMANUFACTUREDTHEMODELMACHINETHEARTICLEDESIGNEDTHEMOTIONCIRCLEGRAPHOFTHETHREETYPECAMHANDLERSTHENTHESTRUCTUREDESIGNANDSERIATIONDESIGNAREDONEONTHETHREETYPEGLOBOIDALCAMHANDLERSWHICHAREWIDELYUSEDINPRACTICEKEYWORDSGLOBOIDALCAMHANDLERMESHINGTHEORYCONTACTSTRESSSPACIALROTATINGTRANSFORMTENSORMOTIONCIRCLEGRAPHSERIATIONII

簡介：水下機器人是海洋開發(fā)的技術(shù)核心而水下機械手是實現(xiàn)水下機器人作業(yè)能力的關(guān)鍵本文以SWRU型水下機械手設(shè)計和控制中的兩個問題工作空間和位姿誤差補償為研究目的主要對該機械手的運動學(xué)建模、工作空間求解、運動學(xué)求逆以及位姿誤差建模和補償進行了比較詳細的研究1、對SWRU型水下機械手的結(jié)構(gòu)進行簡化按照DH法則建立了機械手的各連桿坐標系并進一步求得了機械手的運動學(xué)方程2、根據(jù)水下機械手運動學(xué)求逆的特點對試探性爬山法的算法進行了改進并編程實現(xiàn)了機械手運動學(xué)求逆3、分析了數(shù)值法求解機械手工作空間的實質(zhì)和特點在此基礎(chǔ)上提出了一種求解機械手工作空間的新方法通過對SWRU型水下機械手的工作空間仿真求解證明了新方法的有效性4、分析了SWRU型水下機械手自身的機械干涉并提出了機械干涉判別準則仿真的結(jié)果證明了判別準則的正確性5、結(jié)合5參數(shù)的MDH模型應(yīng)用攝動法建立機械手手部位姿誤差模型以將總誤差分配到各個關(guān)節(jié)的方式求得了機械手手部位姿誤差的補償模型并對其進行了仿真和實驗研究獲得了誤差控制的有效方法和途徑論文的研究成果具有較為重要的理論價值與現(xiàn)實意義為SWRU型水下機械手的進一步研究打下了較好的基礎(chǔ)同時也為機械手的研究提供了新思路和新方法

簡介：非完整系統(tǒng)的運動約束不可積因而具有可用較少的控制輸入數(shù)確定其比控制輸入空間維數(shù)大的位形空間內(nèi)的運動在該文嘗試利用機械手的這一性質(zhì)設(shè)計具有非完整特性的機械手以解決機械手設(shè)計過程中的驅(qū)動單元問題該文分析了一種摩擦圓盤傳動機構(gòu)的運動原理證明了該結(jié)構(gòu)的為非完整機構(gòu)的條件并總結(jié)出該結(jié)構(gòu)的實際上為我們可以認為非完整傳動機構(gòu)實質(zhì)上就是一種變傳動的變速機構(gòu)而后以摩擦原盤機構(gòu)為傳動機構(gòu)完成了機械手的設(shè)計在對機械手原理圖進行分析的基礎(chǔ)上得到了該機械手的運動方程并完成了鏈式變換結(jié)果顯示該機械手為單鏈系統(tǒng)由于單鏈系統(tǒng)是全局可控的從而間接的證明了該機械手的可控性該文的另一重點是機械手的3D模型的建立和控制算法的模擬在介紹了軟件中機械系統(tǒng)的拓撲結(jié)構(gòu)和坐標變換的方法后在PROE中建立了機械手的3D模型解決了模型建立過程中的零件模型的簡化、零件的裝配、摩擦圓盤機構(gòu)的理想化、模型中電動機的轉(zhuǎn)動方向等問題模型的建立為機械手的路徑規(guī)劃和控制提供驗證平臺而后用該模型對控制算法進行了模擬在模擬過程中發(fā)現(xiàn)了機械手的運動存在較為嚴重的干涉問題經(jīng)分析后發(fā)現(xiàn)主要是由于采用的控制方法是最小時間控制造成了機械手各關(guān)節(jié)的角位移太大從而產(chǎn)生了干涉

簡介：當前中國注塑機產(chǎn)業(yè)發(fā)展迅猛每年都以超過30％的速度增長。隨著注塑機技術(shù)和科技的快速發(fā)展用戶對注塑機自動化程度的要求也越來越高大型的企業(yè)有幾十甚至幾百臺注塑機需要管理而且生產(chǎn)高質(zhì)量的產(chǎn)品不能用人手來取這個時候就需要用到注塑機專用機械手。因為采用該機械手取產(chǎn)品不僅大大提高了生產(chǎn)效率而且大量節(jié)省了操作員工提高了操作人員的安全性和舒適程度所以注塑機專用機械手的需求將越來越大。但是當前我國內(nèi)地幾乎還沒有什么企業(yè)生產(chǎn)注塑機專用機械手的機械手產(chǎn)品大量依靠從臺灣、日本和歐美進口而且成本高昂。注塑機機械手的研制成功及投入使用可以推動注塑生產(chǎn)線自動化設(shè)備的國產(chǎn)化增強國內(nèi)企業(yè)產(chǎn)品在國際市場上的競爭力成為注塑機輔機行業(yè)的新經(jīng)濟增長點同時通過注塑機機械手的不斷發(fā)展可以帶動如輸送帶等自動化工廠輔助設(shè)備的發(fā)展從而形成一個更大的產(chǎn)業(yè)鏈推動整個注塑行業(yè)的發(fā)展。介紹了注塑機及其工業(yè)發(fā)展狀況、機械手的組成和分類負壓式吸盤工作原理和微處理器選型設(shè)計了機械手的總體方案及結(jié)構(gòu)確定了機械手的坐標型式、自由度和技術(shù)參數(shù)設(shè)計了機械手的負壓式吸盤結(jié)構(gòu)和手腕結(jié)構(gòu)計算出了手腕轉(zhuǎn)動時所需的驅(qū)動力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動力矩選擇了機械手直線運動部件相適應(yīng)的導(dǎo)向裝置繪制了機械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖并分析了電磁閥工作原理。采用DH法建立了注塑機下料機械手運動學(xué)方程并進行了詳細推導(dǎo)確定了各運動構(gòu)件與末端執(zhí)行器空間的位置和姿態(tài)關(guān)系隨后利用拉格朗日LAGRANGE方程建立了機械手動力學(xué)方程確定了各關(guān)節(jié)運動與作用力之間的關(guān)系同時通過求解動力學(xué)逆問題根據(jù)已知的運動計算出相應(yīng)的力矩。選取了合適的單片機型號利用單片機對機械手的動作進行控制并根據(jù)其工作流程繪編了相應(yīng)的控制電路圖和控制程序利用PROENGINEER軟件對設(shè)計的機械手的整個動作循環(huán)過程進行了仿真結(jié)果證明運行穩(wěn)定可靠。設(shè)計完成后的系統(tǒng)對工件表面損傷較小智能化程度較高機械手具有運動靈活布局合理操作簡便其功能完全可以代替工人來完成下料的整個過程。

簡介：隨著機械手技術(shù)的飛速發(fā)展，機械手已在工業(yè)生產(chǎn)、太空、海洋資源的探索以及國防等眾多領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用。平面五桿并聯(lián)機械手作為機械手家族中新的族類，有著傳統(tǒng)機械手的共性方面，也有著它自身獨到的特點。近年國內(nèi)外學(xué)者在平面五桿并聯(lián)機械手理論研究和實際應(yīng)用中已取得了大量的成果，但在平面五桿并聯(lián)機械手機構(gòu)學(xué)、運動學(xué)、運動控制等方面仍存在一些具有挑戰(zhàn)性的問題。本文提出了一種新型的基于平面五連桿并聯(lián)機構(gòu)的機械手將其用于加工齒輪端面棱角。首先，對平面五桿并聯(lián)機械手的機構(gòu)進行了總體設(shè)計，并建立了它的運動學(xué)模型。在此基礎(chǔ)上推導(dǎo)出了并聯(lián)機械手的位置、速度、加速度的正解和逆解的顯式表達式，并進行了算例分析驗證了所得算式的正確性。其次，在建立的正解算法的基礎(chǔ)上進行了機械手的工作空間分析。使用MATLAB編程計算證實了所研究的平面五桿并聯(lián)機械手能夠滿足工作空間要求，實現(xiàn)了對平面五桿并聯(lián)機械手工作空間的可視化描述。然后，利用PROEWILDFIRE20和ADAMS2005R2對平面五桿并聯(lián)機械手進行了三維實體建模和運動學(xué)仿真。驗證了各個關(guān)節(jié)不存在干涉。再次，搭建了由PC機為上位機，MAC3002SSP4運動卡為下位機的開放式平面五桿并聯(lián)機械手控制系統(tǒng)。并使用VISUALC60設(shè)計了控制系統(tǒng)軟件。最后，制造出了平面五桿并聯(lián)機械手樣機。經(jīng)過整機試驗實現(xiàn)了圓周運動。驗證了設(shè)計方案的可行性。

簡介：點擊查看更多基于圖像矢量化的機械手繪圖的研究.pdf精彩內(nèi)容。

簡介：點擊查看更多基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機械手控制系統(tǒng)的研究.pdf精彩內(nèi)容。