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簡介：實時性和魯棒性一直是信息傳輸過程中最關注的焦點之一。對需求日益增長的流媒體信息來說實時性和魯棒性更是迫切需要解決的問題。流媒體信息傳輸時需要經(jīng)過壓縮編碼處理接收時進行解碼處理達到最終需要。多描述編碼是解決實時性和魯棒性的最好壓縮編碼之一確保在不可靠信道上的信息傳送。本文在H264的片組編碼工具的基礎上提出一種動態(tài)片組的多描述編碼方案。該系統(tǒng)增加了動態(tài)片組交換器模塊根據(jù)一定的算法來確定宏塊信息是屬于主片組或者是次片組主片組采用H264的普通編碼方式而次片組由系統(tǒng)重新設計通過運動矢量的時空預測、參考幀的選擇、以及模式優(yōu)化決策三個步驟實現(xiàn)。并且定義了三種情況下的容錯機制一個描述正常接收另一個全部丟失一個描述正常接收另一個部分丟失兩個描述都存在部分丟失。實驗仿真表明該系統(tǒng)不管是在單通道或者是在雙通道的實驗環(huán)境中都可以達到很好的效果。最后本文在以三星的S3C2440芯片上的FL2440板子上設計實現(xiàn)了流媒體播放系統(tǒng)該系統(tǒng)在服務器和客戶端采取不同的緩沖機制服務器端采用的是動態(tài)緩存管理技術為每一個請求成功的客戶端獨立開辟一個新的緩存隊列根據(jù)客戶端的會話描述信息分配給客戶端申請數(shù)據(jù)大小總量的緩存空間然后把需要傳送的數(shù)據(jù)附加在隊列的尾部同時在緩存空間的首部會設置一個控制器控制器按三種方式進行控制數(shù)據(jù)的發(fā)送一是緩存塊數(shù)目大于某一個特定的閾值那么就以高于平均位率的速率發(fā)送數(shù)據(jù)塊二是緩存塊數(shù)目小于另一個特定的閾值那么以低于平均位率的速率發(fā)送數(shù)據(jù)塊三是正常的情況以平均位率的速率發(fā)送數(shù)據(jù)塊客戶端采用雙緩沖隊列的技術這種技術是由兩個隊列來完成的一個用來接收存放數(shù)據(jù)另一個為播放隨時準備的數(shù)據(jù)隊列播放操作每次從后者中讀取播放信息而前者將數(shù)據(jù)塊不斷的送向第二個隊列的尾部充分利用了流媒體服務器和客戶端的資源避免了浪費。

簡介：電子花樣機作為一種工業(yè)縫制設備是縫制產(chǎn)業(yè)發(fā)展到當前階段的產(chǎn)物也是時代的進步。隨著科學技術的發(fā)展和需求的不斷改進電子花樣機一改傳統(tǒng)的基于單片機或者PC機作為控制系統(tǒng)的現(xiàn)狀將嵌入式系統(tǒng)技術應用到縫制產(chǎn)業(yè)中將傳統(tǒng)的機械縫制技術和現(xiàn)代信息技術相結合不僅體現(xiàn)了嵌入式的高集成度等優(yōu)勢而且實現(xiàn)了系統(tǒng)小型化、成本低并且高效控制的目的。在本文中重點研究了以ARMLINUX為核心的電子花樣機嵌入式開發(fā)平臺的搭建、基于縮放和旋轉的花樣處理技術以及花樣速度轉換技術等具體如下1在分析電子花樣機工作原理的基礎上給出了基于嵌入式技術的電子花樣機軟硬件控制結構對于其中的特點和作用給予了簡單介紹。2在對嵌入式的軟件層次結構做出分析的前提下在S3C2410處理器平臺上進行了以嵌入式LINUX為核心的系統(tǒng)移植其中有BOOTLOADER和嵌入式LINUX內核移植、根文件系統(tǒng)制作和嵌入式LINUX系統(tǒng)GUI的建立等。3研究了花樣縮放和旋轉處理技術在了解了他們的工作原理和指出了各自存在不足的前提下通過分析這些不足產(chǎn)生的原因提出了基于絕對坐標的縮放和旋轉技術減小了系統(tǒng)的機械誤差并近似避免了累積誤差不僅將誤差限制在±005MM之內而且在實際應用中取得了良好的運行效果。4講述了電子花樣機中繡框電機和主軸電機的控制規(guī)律并在分析兩種常規(guī)控制算法之后根據(jù)系統(tǒng)的需要提出了新的花樣機速度協(xié)同算法不僅將兩種常規(guī)控制算法融合到一起而且還設計了新的思路即在整體上首先給出全部針跡的主軸電機速度接下來再分析各個主軸電機速度所對應的繡框電機頻率等?？傊ㄟ^對這些問題的研究電子花樣機系統(tǒng)在實際運行中取得了良好的實際效果。

簡介：移動ADHOC網(wǎng)絡是由帶有無線收發(fā)裝置的移動節(jié)點組成的多跳、自組織的網(wǎng)絡。隨著LTE和物聯(lián)網(wǎng)的強勢推進，ADHOC網(wǎng)絡已經(jīng)成為未來異構網(wǎng)絡的重要組成部分。ADHOC網(wǎng)絡高動態(tài)特性導致網(wǎng)絡拓撲結構變化頻繁，因此對路由協(xié)議的開發(fā)和優(yōu)化是ADHOC網(wǎng)絡研究領域的重點。本文對ADHOC按需距離矢量（AODV）路由協(xié)議的基本原理進行了深入的研究，分析了其路由發(fā)現(xiàn)過程中對控制信息使用不充分的問題，基于備份路由思想，提出了相應的改進協(xié)議，并基于嵌入式處理器平臺進行了改進的AODV路由協(xié)議的移植。AODV路由協(xié)議在路由發(fā)現(xiàn)過程中，源節(jié)點對接收到的RREP，只會對目的節(jié)點序列號較大的進行處理，對其他可能指向有效路由的RREP將會丟棄，從而未能充分使用路由控制信息。本文提出了一種基于源節(jié)點備份路由的改進算法AODVSNB，利用接收到的RREP建立主路由和備份路由，當主路由失效時，切換為備份路由，只有當備份路由失效時，才進行路由修復。NS2仿真結果表明，改進后的協(xié)議在高負載時性能比原協(xié)議有所提高。基于改進的AODV路由協(xié)議和ARMCTEXM3嵌入式處理器平臺，充分考慮無線電信號廣播特性和ARM處理器特點，本文設計并實現(xiàn)了嵌入式AODV備份路由協(xié)議AODVEBR，設計了精簡的報文格式、鏈路狀態(tài)檢測機制和備份路由切換機制。實驗現(xiàn)象表明，系統(tǒng)能夠實現(xiàn)嵌入式AODV備份路由的基本功能。

簡介：近年來隨著半導體存儲器技術的快速發(fā)展，靜態(tài)隨機存儲器SRAM因其速度快的特性被廣泛應用于各種高速存取場合。SRAM只需長期提供電源，而無需定期的刷新存儲單元，是一種靜止存取的內存。在現(xiàn)代處理器架構中，SRAM作為高性能系統(tǒng)中不可或缺的一部分，通常作為多級緩存以彌補處理器與DRAM存取時間的差距。隨著嵌入式系統(tǒng)的逐漸發(fā)展，SRAM常作為電路的一部分嵌入到SOC芯片中。傳統(tǒng)全定制SRAM設計周期較長，并且人員需求大、開發(fā)成本高。在ASIC芯片設計中，存儲器的容量根據(jù)用戶應用的需求有很大的變化。如何正確快速地設計SRAM和產(chǎn)生SRAMIP核已經(jīng)成為一個難題。然而，SRAM編譯器可滿足大多數(shù)容量可變的構架，是一種單元庫設計與自動化程序結合的軟件。預先建好的模板和單元庫可以簡化編譯器代碼編寫和降低生成IP核的復雜性。本論文基于SRAM電路設計與仿真為SRAM編譯器提供的準備文件，開發(fā)了一套自動產(chǎn)生SRAMIP核，容量范圍為64B512K的SRAM編譯器。該編譯器根據(jù)仿真數(shù)據(jù)表、模板和子單元庫生成LIB庫、CDL和版圖等IP核。首先針對28NM工藝的LIB庫文件提出一種DETAILPOWER電路的參數(shù)提取方案，此方案可分析出不同端口的翻轉對SRAM功耗的影響。考慮到長導線電阻電容特性對信號傳輸?shù)挠绊?，采用兀型RC結構建模導線自身的電阻電容和連接器件。根據(jù)電路的網(wǎng)表和建模參數(shù)，使用HSPICE工具仿真出SRAM每個端口的功耗，并開發(fā)LIBVIEWER工具抓取LIB庫數(shù)據(jù)，以線性圖的形式進行數(shù)據(jù)分析。接著針對CDL和版圖提出各自的拼接算法和開發(fā)相應的分析處理工具，包括以GUI形式查看CDL并生成樹狀圖的CDLVIEWER工具和抓取版圖子單元SM選項以實現(xiàn)版圖修改和添加POWERRING的GDSBUILDER工具。最后本文實現(xiàn)了SRAM編譯器IP核的驗證，以及通過SRAM性能參數(shù)（讀寫余量、關鍵點電壓差等）評估了編譯器設計的合理性。目前此SRAM編譯器已被成功的移植到180NM、130NM、65NM和40NM工藝節(jié)點的SRAM設計中。

簡介：隨著高速高精加工要求的不斷提高NURBS直接插補在數(shù)控系統(tǒng)插補功能中占據(jù)越來越重要的地位對于開發(fā)高速高精數(shù)控系統(tǒng)意義深遠。國外少數(shù)高檔數(shù)控系統(tǒng)如FANUC、SIEMENS等已經(jīng)具有NURBS曲線直接插補功能。國內PC架構的數(shù)控系統(tǒng)也部分增加了此功能但嵌入式數(shù)控系統(tǒng)尚不具備該功能。也有很多關于NURBS直接插補技術的研究成果公開發(fā)表但這些研究大多只停留在模擬仿真階段且針對的硬件平臺大多為PC平臺。因此研究能夠適用于嵌入式數(shù)控系統(tǒng)并且可以真正應用于實際加工的NURBS直接插補算法具有十分重要的意義。首先本文在綜合分析常用NURBS參數(shù)直接插補算法的基礎上提出了一種基于預估誤差補償?shù)念A估校正NURBS參數(shù)直接插補算法。通過對五角星NURBS曲線實例的仿真驗證說明該算法在預估精度和校正收斂性方面都有顯著的提高更適用于嵌入式數(shù)控系統(tǒng)平臺下的高速高精加工。全面分析了常用加減速算法的控制柔性和計算復雜度對傳統(tǒng)S形加減速算法進行改進。保留其柔性好的優(yōu)點將完整S形加減速模型分為加速和減速兩個階段分別進行控制。這樣有效簡化了加減速模型的分類減少了加減速規(guī)劃的計算量。其次提出基于改進S形加減速的分段NURBS參數(shù)直接插補算法。該算法分為預插補和實時插補兩個階段。在預插補階段將NURBS曲線劃分為加速或減速曲線段再根據(jù)改進的S形加減速算法對曲線分段分別進行速度規(guī)劃得到一條滿足弦高誤差、加速度以及加加速度約束的進給速度曲線。在實時插補階段按照規(guī)劃好的速度曲線得到當前插補周期的希望進給步長再利用本文提出的參數(shù)插補算法得到對應參數(shù)值實現(xiàn)NURBS曲線的直接插補任務。最后將本文所提出的插補算法移植到嵌入式數(shù)控系統(tǒng)插補器之中進行插補性能測試。結果表明本文提出的參數(shù)直接插補算法在控制進給速度波動和降低計算耗時方面都有顯著的提高。進一步對提出的基于改進S形加減速的分段NURBS參數(shù)直接插補算法進行綜合性能測試該算法在插補計算耗時控制、精度控制、進給速度控制和加減速控制方面都能達到所要求的技術指標。利用該嵌入式數(shù)控系統(tǒng)控制五軸雙轉臺數(shù)控銑床在半圓形毛坯上進行了三維空間坐標系下五角星NURBS曲線的實際加工驗證了本文算法的可行性和有效性。

簡介：點擊查看更多基于EMC2及網(wǎng)絡分布的嵌入式線切割數(shù)控系統(tǒng)的研究.pdf精彩內容。

簡介：點擊查看更多嵌入式平臺下的內網(wǎng)監(jiān)視系統(tǒng)的研究與實現(xiàn).pdf精彩內容。

簡介：隨著數(shù)字信號處理技術的不斷發(fā)展，目前，音頻信號分析儀在很多的領域都有著廣泛的運用，但大多數(shù)音頻信號分析儀不僅體積龐大而且價格非常昂貴，在很多情況下都很難以普及使用。因此設計一個成本低，體積小，性價比高的音頻信號分析儀具有較強的實用意義。音頻信號分析儀主要分為音頻采集和音頻頻譜分析兩部分。在音頻采集部分本設計采用了具有卓越性能的AD7762和EPIC4F400C8N型FPGA作為本系統(tǒng)的核心器件，其具體實現(xiàn)過程為首先通過AD8021將采集的信號進行信號的幅度調節(jié)，接下來通過AD8138將上一級信號進行單端信號轉差分信號，信號進入AD7762時，F(xiàn)PGA通過控制AD7762對信號進行分析處理。本部分的設計主要分為AD模塊、FPGA模塊，串口模塊。實現(xiàn)對頻率在50HZ～20KHZ，幅度在2V～2V之間的音頻信號的數(shù)據(jù)采集功能，達到一定的效果。在音頻分析部分本課題采用具有耗電低、體積小、可靠性高、處理能力強等優(yōu)點的凌動微處理器的UPATOM510平臺，它提供了豐富的片上接口，為頻譜分析裝置的實現(xiàn)提供了良好的硬件基礎。對于數(shù)據(jù)的處理采用FFT算法實現(xiàn)，對采樣得到的數(shù)據(jù)進行FFT變換，得到該音頻信號的頻域信息，最后將該信號的頻譜在VC的界面中顯示出來。本系統(tǒng)的設計主要分為FFT模塊、和顯示模塊，分步對這幾個模塊進行調試并在此基礎上進行聯(lián)級調試，最終UPATOM510平臺界面能夠成功顯示輸入信號的時域波形和頻域頻譜信息，達到了預期的效果。

簡介：嵌入式遠程監(jiān)控系統(tǒng)是一種以嵌入式技術、視頻編碼技術及網(wǎng)絡傳輸技術為核心的新型視頻監(jiān)控系統(tǒng)，它在監(jiān)控系統(tǒng)的實時性、網(wǎng)絡化、小型化等方面比傳統(tǒng)遠程監(jiān)控系統(tǒng)有著突出的優(yōu)勢。本文設計實現(xiàn)了一個基于BS架構的嵌入式WEB遠程監(jiān)控系統(tǒng)。嵌入式WEB服務器負責采集現(xiàn)場設備數(shù)據(jù)和視頻圖像，并實時可靠的傳輸?shù)竭h程客戶端瀏覽器。用戶通過PC機瀏覽器登錄系統(tǒng)后，既可以獲得設備實時數(shù)據(jù)和視頻圖像，也可以進行設備控制，從而實現(xiàn)遠程監(jiān)控。本文主要工作和結論如下搭建系統(tǒng)硬件平臺。系統(tǒng)控制芯片選用ARM920T內核的三星S3C2410芯片，CAN模塊采用的是MICROCHIP公司的MCP2510CAN總線控制器，視頻采集設備選用中芯微ZC0301型號的USB攝像頭，遠程監(jiān)控客戶端采用普通PC機瀏覽器。實現(xiàn)設備數(shù)據(jù)實時采集與控制。在掌握嵌入式WEB服務器工作原理的基礎上，選用BOA服務器并進行移植；選擇適用于嵌入式系統(tǒng)的輕量級數(shù)據(jù)庫SQLITE并進行移植；在研究CGI接口編程技術的基礎上，設計實現(xiàn)S3C2410開發(fā)板上數(shù)據(jù)實時采集及CAN模塊上設備控制。實現(xiàn)遠程視頻監(jiān)控。移植ZC0301攝像頭驅動后，研究比較了三種視頻傳輸方式，最終選用SERVFOX流媒體服務器，并將其移植到嵌入式WEB服務器端，實現(xiàn)了視頻數(shù)據(jù)的實時采集和網(wǎng)絡傳輸，用戶在PC機瀏覽器安裝JRE平臺就可以看到視頻畫面。系統(tǒng)測試結果表明，本系統(tǒng)能夠及時準確的采集S3C2410開發(fā)板上設備數(shù)據(jù)和現(xiàn)場視頻圖像信息，并通過嵌入式WEB服務器連接以太網(wǎng)將采集到的數(shù)據(jù)遠程實時傳輸，在瀏覽器端動態(tài)顯示，具有實時、穩(wěn)定的特點，滿足實時數(shù)據(jù)傳輸和遠程監(jiān)測的需求。

簡介：智能家居是在互聯(lián)網(wǎng)影響之下物聯(lián)化的體現(xiàn)，它作為物聯(lián)網(wǎng)在家庭中的典型應用，倡導了一種健康舒適、快捷便利、低碳節(jié)能的生活方式。智能家庭網(wǎng)絡是智能家居的重要組成部分，它借助現(xiàn)有的計算機網(wǎng)絡技術，將家庭內各種家電和設備連網(wǎng)，通過網(wǎng)絡為人們提供各種豐富、多樣化、個性化、方便、舒適、安全和高效的服務。而居于智能家居系統(tǒng)核心地位的智能家居網(wǎng)關是家居實現(xiàn)家庭內部信息與家庭外部信息的交換，無疑是家庭連網(wǎng)的目的所在。本文圍繞如何實現(xiàn)嵌入式智能家居網(wǎng)關及其相關的關鍵技術做了分析與研究。文中首先介紹了課題的研究背景及意義和國內外發(fā)展動態(tài)及現(xiàn)狀。然后對網(wǎng)關進行了需求分析與總體設計，并通過對比各種不同的技術方案確定了網(wǎng)關所采用的方案，給出了網(wǎng)關的整體結構框架，針對家庭子網(wǎng)采用的ZIGBEE技術做了詳細的分析。隨后在總體設計的基礎上針對網(wǎng)關的軟硬件設計進行了闡述，硬件部分主網(wǎng)關是以S3C2440A為核心，外圍搭載各個必要功能模塊電路，子網(wǎng)關是以微控制器CC2530F256為載體的ZIGBEE協(xié)調器為核心，外圍搭載各個功能模塊，主網(wǎng)關和子網(wǎng)關通過UART串口進行通信軟件設計包括嵌入式環(huán)境搭建、ZIGBEE子網(wǎng)、家庭網(wǎng)關和WEB應用程序幾個部分，實現(xiàn)TCPIP協(xié)議應用層和ZIGBEE協(xié)議應用層報文轉換。最后分別從ZIGBEE子網(wǎng)和遠端WEB交互方面對家庭網(wǎng)關進行了應用測試，測試結果表明通過家庭網(wǎng)關基本實現(xiàn)了對家庭信息的訪問，具有很好的可行性。

簡介：傳統(tǒng)的家居系統(tǒng)存在成本高、布線繁瑣、擴展性差等缺點。隨著信息技術的不斷發(fā)展，人們對安全、舒適、便利的家居生活環(huán)境提出了更高的要求。利用ZIGBEE這種新型無線通信技術可以克服這些缺點，而且更適合家庭內部網(wǎng)絡的特點。ZIGBEE作為一種新的無線通信技術，以其低復雜度，低功耗，低成本、自組網(wǎng)等優(yōu)點在近距離無線通信中逐漸嶄露頭角。在工業(yè)信息化、家電智能化等方面，并結合各種傳感技術，ZIGBEE技術得到了廣泛的應用。LINUX作為嵌入式操作系統(tǒng)，在嵌入式應用中有諸多優(yōu)點。由于其源碼公開、功能強大、性能穩(wěn)定、支持多種處理器架構和完善的網(wǎng)絡協(xié)議棧，在嵌入式領域中得到了越來越廣泛的應用。本文利用嵌入式LINUX技術，結合ZIGBEE無線通信技術及傳感技術設計并實現(xiàn)了基于ZIGBEE的嵌入式家庭網(wǎng)關。本文主要研究內容如下1從智能家居研究背景出發(fā)，分析了智能家居研究意義及國內外發(fā)展現(xiàn)狀。在比較各種無線通信技術的特點后，選擇用ZIGBEE技術作為家庭內網(wǎng)的組網(wǎng)方案，并在此基礎上提出了嵌入式家庭網(wǎng)關的總體方案。2在系統(tǒng)的硬件設計中，采用ARM920T核的三星S3C2440作為嵌入式網(wǎng)關的中央處理器，同時擴展了RS232和USB接口，方便外接ZIGBEE協(xié)調器及其它外設。ZIGBEE節(jié)點選擇TI公司的CC2530作為ZIGBEE無線射頻芯片，并以CC2530為核心，根據(jù)各個節(jié)點的功能特點設計外圍電路。在設計過程中遵循簡單合理和降低開發(fā)成本的原則，同時為保證系統(tǒng)的可升級性，預留了擴展口。3在系統(tǒng)軟件設計方面，移植了UBOOT、LINUX內核、QT、相關設備驅動程序，編寫了相關應用軟件。以QTCREAT為開發(fā)工具開發(fā)了QT人機本地交互界面，同時基于HTML語言開發(fā)了遠程交互界面。在IAR下選擇ZSTACK作為ZIGBEE協(xié)議棧，完成了各個ZIGBEE節(jié)點程序設計。4最后完成整個嵌入式家庭網(wǎng)關系統(tǒng)的測試。本系統(tǒng)最終實現(xiàn)了多網(wǎng)絡接入外網(wǎng)，實現(xiàn)家庭設備的本地及遠程控制，同時可進行遠程視頻采集，并能通過家庭內部ZIGBEE無線組網(wǎng)采集環(huán)境參數(shù)。

簡介：隨著計算機技術、通信技術的發(fā)展，可編程邏輯控制器（PROGRAMMABLELOGICCONTROLLER，PLC）控制設備以其開放性逐漸成為工業(yè)控制領域的主導力量。人機界面（HUMANMACHINEINTERFACE，HMI）作為PLC設備的顯示和監(jiān)控模塊，經(jīng)過多年的發(fā)展和更新，操作越來越便捷，功能也越來越豐富。由于PLC通信協(xié)議缺少統(tǒng)一的國際標準，人機界面如何兼容多種PLC通信協(xié)議是人機界面開發(fā)的難點。目前市場高端主流的人機界面產(chǎn)品，多由國外廠商開發(fā)生產(chǎn)。因此，開發(fā)一種具有高兼容性高可靠性的人機界面系統(tǒng)，對我國的工業(yè)控制領域的發(fā)展具有重要意義，即減少對進口產(chǎn)品的依賴，又降低了工業(yè)控制系統(tǒng)的成本，對本國工業(yè)自動化發(fā)展有巨大的推動作用。本文以開發(fā)一種支持可重構通信的人機界面為研究目標，設計了人機界面的框架結構和功能模塊，實現(xiàn)人機界面系統(tǒng)并完成系統(tǒng)測試。首先介紹了人機界面系統(tǒng)的應用現(xiàn)狀和可重構理論的發(fā)展歷程，在重點分析人機界面系統(tǒng)需求及可重構通信理論基礎后，提出了一種新穎的人機界面系統(tǒng)框架結構，并討論了可重構技術在此框架結構上的軟件實現(xiàn)原理。接著，闡述了人機界面系統(tǒng)結構中硬件部分和軟件部分的設計及實現(xiàn)方法，并給出具有重構特性的軟件詳細設計，包括基于VISUALC60的上位機組態(tài)軟件設計和基于嵌入式LINUX的下位機人機界面應用程序設計。最后，以歐姆龍公司和松下公司的PLC通信協(xié)議為實現(xiàn)案例，具體實現(xiàn)人機界面的可重構通信，通過嚴格的測試，論證了該人機界面系統(tǒng)的可靠性和可重構通信技術在系統(tǒng)實現(xiàn)中的可行性。本文結尾部分還給出了對人機界面的一些思考，討論了本文設計的人機界面還可以改進的方面。

簡介：網(wǎng)絡控制系統(tǒng)以通信網(wǎng)絡作為各個節(jié)點之間的通信媒介，是網(wǎng)絡通信和自動控制相結合的產(chǎn)物。近年來，嵌入式技術和以太網(wǎng)技術已廣泛應用于工業(yè)控制網(wǎng)絡系統(tǒng)。對于采用以太網(wǎng)技術的網(wǎng)絡控制系統(tǒng)的研究成為了控制界的熱點。本文應用嵌入式技術和以太網(wǎng)技術，設計了網(wǎng)絡控制系統(tǒng)實驗平臺，并基于該平臺開展研究。本文首先對網(wǎng)絡控制系統(tǒng)和嵌入式系統(tǒng)進行了詳細的介紹。詳細分析了以太網(wǎng)網(wǎng)絡控制系統(tǒng)中時間延遲產(chǎn)生的原因和補償方法。其次，硬件系統(tǒng)采用ARMCTEXM3系列控制器LM3S8962為控制核心設計了傳感器節(jié)點、控制器節(jié)點和執(zhí)行器節(jié)點。并以無刷直流電機為被控對象，搭建了網(wǎng)絡控制系統(tǒng)實驗研究平臺。針對網(wǎng)絡時延問題，提出了一種模糊自適應PID網(wǎng)絡時延補償策略，并進行控制系統(tǒng)仿真。仿真結果表明模糊自適應PID控制策略能夠實現(xiàn)對前向通道和反饋通道的網(wǎng)絡時延的補償，解決了閉環(huán)網(wǎng)絡控制系統(tǒng)中由時延引起的控制性能下降、系統(tǒng)不穩(wěn)定等問題。最后在已搭建嵌入式系統(tǒng)的硬件平臺基礎上，對LINUX操作系統(tǒng)進行了內核配置、編譯和移植，開發(fā)驅動程序和編寫應用程序。

簡介：海洋占地球表面積的71％在這廣袤無垠的藍色海洋中蘊藏著巨大的資源。隨著人類的工業(yè)化進程和陸路資源的過渡開采海洋中的資源就顯得尤為重要因此探索海洋的水下機器人得到了空前發(fā)展而自主式水下機器人AUVAUTONOMOUSUNDERWATERVEHICLE代表了未來水下機器人技術的發(fā)展方向是當前世界各國研究工作的熱點。自主式水下機器人在實際作業(yè)中無須人工干預為了能夠在難于接近和無法預知的海洋環(huán)境中自主運行AUV需要搭載GPS、DVL、AHRS和聲納等傳感器以實現(xiàn)自主導航、自主避障和自主作業(yè)等任務。本文的AUV平臺“CRANGER”采用同時定位與地圖構建算法SLAM搭載有多種傳感器來獲取環(huán)境數(shù)據(jù)以計算自身位姿和自我定位并最終實現(xiàn)自主導航。針對AUV自主導航所需的大量傳感器數(shù)據(jù)本文研究了嵌入式數(shù)據(jù)庫在水下機器人數(shù)據(jù)存儲和管理等方面的應用。論文分析和比較了主流的嵌入式數(shù)據(jù)庫并確定了最適合CRANGERAUV底層數(shù)據(jù)管理的嵌入式數(shù)據(jù)庫BERKELEYDB。在此基礎上論文研究了CRANGERAUV的傳感器數(shù)據(jù)格式并借鑒AUV的體系結構思想分析應用需求完成了嵌入式數(shù)據(jù)庫BERKELEYDB在AUV數(shù)據(jù)管理中的總體設計以及初步驗證。為了進一步滿足水下機器人數(shù)據(jù)處理的實時性論文提供了兩種可行的快速存儲數(shù)據(jù)的方案。此外AUV在未知的海洋環(huán)境中可能發(fā)生各種故障為了防止故障導致的數(shù)據(jù)丟失論文最后還介紹了嵌入式數(shù)據(jù)庫BERKELEYDB提供的保證數(shù)據(jù)安全可靠的方法。

簡介：賁門失弛緩癥ACHALASIA是一種食管運動障礙性疾病，多發(fā)病于2050歲年齡段人群。該病的主要特征是食管下括約肌LOWESOPHAGEALSPHINCTERLES松弛障礙、吞咽時食管體部缺乏蠕動性收縮，臨床上表現(xiàn)為不同程度的吞咽困難、疼痛、食物反流等癥狀，嚴重影響病人生活質量。針對賁門失弛緩癥的治療需求，本文設計了基于多通道電刺激的食管起搏系統(tǒng)。系統(tǒng)以低功耗單片機MSP430為核心處理器，利用前端脈沖發(fā)生信號控制低功率壓控精密恒流電路，并采用軟件精確延時等技術，實現(xiàn)了刺激脈沖的生成、多通道順序輸出、脈沖參數(shù)可調等功能。本文完成的主要工作如下1設計了基于嵌入式的食管起搏系統(tǒng)方案，完成功能模塊劃分。2完成了吞咽信號的采集與處理方案，利用吞咽傳感器和前端模擬電路生成了符合要求的刺激脈沖啟動信號。3采用低功耗單片機MSP430為核心處理器，設計了刺激發(fā)生電路和刺激輸出電路，實現(xiàn)了刺激脈沖的產(chǎn)生、多通道順序輸出以及參數(shù)的靈活可調。4設計控制顯示模塊，實現(xiàn)參數(shù)的可控可調節(jié)設計了無線數(shù)據(jù)傳輸模塊，實現(xiàn)體內和體外模塊的通訊。5搭建食管起搏實驗系統(tǒng)，完成系統(tǒng)性能參數(shù)的測試實驗，驗證了系統(tǒng)設計的正確性和可行性。