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簡介：北京郵電大學碩士學位論文自行車機器人系統(tǒng)辨識及MATLAB仿真姓名姚巍申請學位級別碩士專業(yè)機械設計及理論指導教師廖啟征20080305北京郵電大學碩士研究生學位論文SYSTEMIDENTIFICATL0NANDSIMUI。AN0N0FBICYCLEROBOTABSTRACTASTHEBASISOFDESIGNINGKINDSOFCONTROLSYSTEM，THEDYNAMICMODELOFTHECONTROLLEDOBJECTISMEANINGFULFORITSPERFORMANCEHOWEVERWHENSETUPTHESEDYNAMICMODELWITHTHOSETRADITIONALMETHODS，THEREAREALWAYSSUCHPROBLEMSASLOWEFFICIENCYOREVENIMPOSSIBLETOSETUPUSEFULMODELSINCETIMEDELAYORNONINERTIALOFTHESEOBJECT，WHICHCONSTRICTTHEAPPLICATIONOFKINDSOFCONTROLLINGTHEORYANDIMPROVEMENTOFCONTROLLINGPERFORMANCEINTHISPAPER，WEINTRODUCETHETHEORYOFSYSTEMIDENTIFICATIONTOGETAMOREEXACTSYSTEMDYNAMICTHANTRADITIONALMETHODSRESEARCHRESULTSHOWSTHATTHISTHEORYISFEASIBLETOOURBICYCLEROBOTCONTROLLINGSYSTEMTHISPAPERFOCUSONTHEIDENTIFICATIONOFBICYCLEROBOTSYSTEMBASEDONARXMODELANDANFISMODELUSINGMATLABFIRSTLYBASICTHEORYANDCOMMONMETHODSAREINTRODUCED，THENTHESYSTEMIDENTIFICATIONBASEDONNEUTRALNETWORKANDFUZZYSYSTEM；THENTHEBASICCONCEPTSANDALGORITHMOFFUZZYTHEORYANDNEUTRALNETWORKTHEORYBASEDONWHICH，WEALSOINTRODUCETHEDETAILEDIDENTIFICATIONMETHODSOFFUZZYMODELSYSTEM；ATLAST，IDENTIFICATIONTHEBICYCLEROBOTSYSTEMWITHARXANDANFISMODEL，USINGMATLABIDENTIFICATIONBOXTOOLSWEALSOCOMPARETHERESULTOFTHESETWOIDENTIFICATIONMETHODSATLAST，THESUMMARYOFTHISPAPERANDFUTUREPICTUREOFOURRESEARCHWORKISOUTLINEDKEYWORDSSYSTEMIDENTIFICATION；ARXMODEL；ANFIS；MATLAB；BICYCLEROBOTHI

簡介：隨著電力電子技術、微電子技術、現(xiàn)代控制理論和材料科學的迅速發(fā)展，交流調速控制系統(tǒng)和機電一體化技術呈現(xiàn)出廣闊的發(fā)展和應用前景，而對這類系統(tǒng)進行建模、仿真與分析亦成為具有挑戰(zhàn)性的新課題。本文以MATLABSIMULINK為工具，從基礎的機電動力系統(tǒng)分析出發(fā)，通過大量的仿真實驗，總結出機電系統(tǒng)數(shù)字仿真的一般方法和基本規(guī)范。本文介紹了機電動力系統(tǒng)數(shù)字仿真的一般步驟，包括數(shù)學模型向仿真模型轉化、仿真模型在MATLABSIMULINK平臺上的實現(xiàn)、算法選擇、仿真結果評估和數(shù)據(jù)處理等，對機電動力系統(tǒng)數(shù)字仿真有一定的指導意義。以異步電機為研究對象，討論了異步電機的數(shù)學模型，并對其開環(huán)特性進行了仿真。然后，采用矢量控制和直接轉矩控制對其進行閉環(huán)仿真研究，并對繞線式異步電機矢量控制變速恒頻發(fā)電系統(tǒng)進行了探討。在大量實踐基礎上，文中試圖對機電動力系統(tǒng)仿真的一般規(guī)律進行了總結。對并網(wǎng)運行的凸極同步發(fā)電機系統(tǒng)、新型ALA轉子電機矢量控制系統(tǒng)和直流無刷機電一體化系統(tǒng)進行了仿真分析，進一步論證了機電系統(tǒng)數(shù)字仿真方法的理論意義和實用價值。

簡介：點擊查看更多基于MATLAB-Simulink-GUIDE的PID工具箱的設計.pdf精彩內容。

簡介：提出了一種基于VRML和神經(jīng)網(wǎng)絡技術結合JAVA編程語言建立虛擬四球摩擦磨損試驗機的方法，闡述了其設計的基本原理和基本框架，并結合具體實例討論了其建模過程、多媒體設計和交互性設計。利用神經(jīng)網(wǎng)絡技術對原始的離散試驗樣本進行訓練，獲得連續(xù)的聯(lián)想輸出值，此輸出值經(jīng)數(shù)據(jù)通信程序最終傳遞給基于VRML，虛擬摩擦試驗機，并在試驗機顯示面板上顯示。本文的主要研究成果和結論1利用VRML的建模技術結合PROE三維繪圖技術，建立了虛擬試驗機的整體模型和零部件模型。2利用VRML的多媒體和交互性技術，向虛擬試驗機中加入了聲音、貼圖、動畫和與用戶的交互，以模擬真實試驗機試驗過程中產(chǎn)生的聲音、運動的動畫。3利用數(shù)據(jù)庫技術將試驗樣本數(shù)據(jù)建成數(shù)據(jù)庫，大大提高了樣本數(shù)據(jù)的存儲和訪問效率，并編寫了MATLAB神經(jīng)網(wǎng)絡訓練程序訪問數(shù)據(jù)的接口程序。4利用JAVA強大的網(wǎng)絡功能和VRML的網(wǎng)絡支持，將該虛擬試驗平臺網(wǎng)絡化，試驗者可以通過網(wǎng)絡進行虛擬試驗。5將神經(jīng)網(wǎng)絡訓練得到的聯(lián)想值經(jīng)數(shù)據(jù)通信程序，最終傳送到虛擬試驗機的VRML場景，并在虛擬試驗機的顯示面板上顯示。

簡介：決策支持系統(tǒng)作為計算機在經(jīng)濟管理應用方面最引人注目的領域之一，目前己成為各項工作管理決策的最佳途徑和方法，它在區(qū)域水質管理方面的應用，可使領導層決策更加系統(tǒng)化、科學化、簡單化、具有較大的推廣應用價值?；跀?shù)據(jù)倉庫的決策支持系統(tǒng)以數(shù)據(jù)倉庫技術為核心，以聯(lián)機分析處理技術和數(shù)據(jù)挖掘技術為手段，通過對數(shù)據(jù)信息資源進行廣泛的收集、匯聚、整合、處理分析和挖掘，把信息知識化，為決策者在做決策時提供幫助和支持，使其做出科學的、正確的、有效的決策。本文的研究內容主要包括三個部分基于MATLAB數(shù)據(jù)倉庫的實現(xiàn)，基于MATLAB的OLAP的實現(xiàn)，基于BP算法的水質預測。將ACCESS水質數(shù)據(jù)庫轉換成SQLSEVER2000水質數(shù)據(jù)倉庫，并實現(xiàn)了在MATLAB下對水質數(shù)據(jù)倉庫中數(shù)據(jù)的調用。以該水質數(shù)據(jù)倉庫為基礎，實現(xiàn)了OLAP的分析與展現(xiàn)，并通過EXCEL將MATLLAB與OLAP連接起來，從而成功實現(xiàn)了在MATLABGUI下的OLAP展現(xiàn)，功能包括切片、切塊、上鉆下鉆、旋轉等。通過對改進BP算法與標準BP算法的比較，給出了相應的訓練與仿真結果，驗證了LEVENBERGMARQUARDTBP算法的有效性，最后基于LMBP算法實現(xiàn)了水質數(shù)據(jù)的預測。在論文最后部分，對全文進行了總結，并給出對未來工作的展望。

簡介：當前快速發(fā)展的IT技術、電子商務及大量商用多媒體業(yè)務，使得各種多媒體數(shù)據(jù)的版權保護技術顯得尤為重要。近年來，國內外許多學者提出了一系列新的信息安全保護思想，特別是在知識產(chǎn)權保護等領域提出了嶄新的防范和保護措施。信息隱藏與數(shù)字水印技術就是一種新的數(shù)字媒體保護措施，它是將特定的信息如版權信息、秘密消息等嵌入到圖像、語音、視頻及文本文件等各種數(shù)字媒體中，以達到標識、注釋及版權保護等目的。作為信息隱藏在計算機多媒體領域的一個重要應用，數(shù)字水印技術使得人們能夠在多媒體信息中嵌入不可見的信息，并且在多媒體信息經(jīng)過一定程度的處理之后，嵌入的水印信息不會丟失。數(shù)字水印技術作為多媒體版權保的一個新方法，近年來在國際上引起了人們極大的興趣，得到廣泛的研究和應用。目前，對于數(shù)字水印的研究大都集中在理論研究的層次，真正的數(shù)字水印軟件還并不多見。鑒于此，對數(shù)字水印軟件的研究就具有很大的實際意義。本文首先實現(xiàn)了一種健壯的DCT域圖像數(shù)字水印算法，并在此基礎上實現(xiàn)了一種數(shù)字水印軟件。論文首先簡單介紹了信息隱藏和數(shù)字水印的起源、動態(tài)、特點和研究內容。接著闡述了數(shù)字水印技術的相關理論、評價標準及數(shù)字水印的基本框架。然后從傅立葉變換、DCT變換入手，介紹了一種健壯的DCT域圖像水印算法，實現(xiàn)了數(shù)字水印的嵌入和提取，并使用剪切、濾波、添加噪聲等幾種攻擊手段驗證水印的魯棒性?；谠撍惴?，最后設計了一種方便實用的數(shù)字水印軟件，該軟件的實現(xiàn)是基于VB與MATLAB混合編程的原理。在闡述了幾種常見的混合編程方法之后，選擇了一種比較合理簡潔的結合方法。通過VB和MATLAB的接口，充分利用了VB強大的界面功能和MATLAB強大的圖像處理能力，將MATLAB中編寫的水印算法通過編譯器編譯以后被VB調用，最終完成的。通過實驗檢測，該軟件方便快捷，具有一定的實用價值。

簡介：武漢科技大學碩士學位論文基于JSF框架技術與MATLAB的機械故障監(jiān)測與診斷系統(tǒng)的設計與實現(xiàn)姓名譚名暄申請學位級別碩士專業(yè)控制理論與控制工程指導教師周鳳星20080428第Ⅱ頁碩士學位論文武漢科技大學ABSTRACTPRESENTLYLIBRATIONSIGNALANALYSISTECHNIQUEISREMAINTHEMAINMEASUREOFTHEINSPECTABILITYFORGEARANDAXLETREEFETTLE，HAVEFORMINGCOMPARATIVELYPERFECTTHEORYANDTECHNIQUESYSTEMMANYPIVOTALPARTSSUCHASAXLETREEOFMACHINEDRIVEANDGEARALLCONTAINIMPACTINFORMATIONTHENCANCONDUCTEXACTDIAGNOSISTOEQUIPMENTSTHROUGHDISTILLINGIMPACTINFORMATIONSYMPATHETICVIBRATIONDEMODULATIONTECHNIQUEANDSMALLWAVEANALYSISCAILPROVIDETHEORYBASISFORDISTILLINGTINYIMPACTFROMMECHANICALLIBRATIONSIGNALSTROBOSCOPE、SMALLCHEMOSMOSISANDCORRELATIVEANALYSISMEASUREHAVEPROVIDINGFINNBASISFORFAULTDIAGNOSISTHETECHNOLOGYOFLONGRANGECONDITIONMONITORINGANDMALFUNCTIONDIAGNOSISISTHEBRANNEWFRINGETECHNOLOGYWHICHCOMBINEMODERNCOMMUNICATIONSTECHNOLOGY、COMPMERTECHNOLOGYWITLLFAULTDIAGNOSISTECHNOLOGYTOINTEGRATEDONECHINASENTERPRISESWITHINTHEFIELDOFDIAGNOSTICEQUIPMENTHAVELESSPROFESSIONALANDTECHNICALPERSONNEL；BESIDES，WHENEQUIPMENTAPPEARFAULT，EXPERTSALSODUETOGEOGRAPHICALREASONSFORNOTTIMELYSOTHATCAUSINGHLLGEECONOMICLOSSESBECAUSEOFTHETIMEDELAYTHEREFORE，INFUTUREEQUIPMENTFAILUREMONITORINGANDDIAGNOSISTECHNOLOGYMUSTBECOMBINEDWITHTHEINTERNETWHICHWILLHAVEASTRONGVITALITYANDBROADPROSPECTSTHISSYSTEMMAINLYUSEDINTHECOMPMERB／SMODEL，J2EETECHNOLOGYTOMVCDESIGNPATTERNASAGUIDESAIDTHATTHEUSEOFTHEJSFFRAMEWORKJFREECHARTDRAWINGWITHAJAXANDDYNAMICINTERACTIVETECHNOLOGYJAVABUILDERTECHNOLOGYTOACHIEVEKEYALGORITHM，HIBERNATETECHNICALTOPACKAGEDATALAYERSINTHISWAY，BYCOMBININGJ2EETECHNOLOGYWITHFAULTDIAGNOSISTECHNOLOGYSOASTOFORMACOMPLETESYSTEMINFOCUSONTHETHREETIERMODEL，THECOMBINATIONOFJSF，HIBERNATE，JAVABUILDERJFREECHART，AJAXANDOTHERNEWTECHNOLOGYTOABETTERMODEL，WHICHONTHED懿IGNOFTHESOFTWAREINDUSTRYWITHACERTAINREFERENCEKEYWORDSJSF，JAVABUILDER，JFREECHART，CONDITIONMONITORINGMALFUNCTIONDIAGNOSIS

簡介：工業(yè)生產(chǎn)過程中普遍存在一類具有多變量、非線性特性的復雜對象。對此類對象尋求合適的控制策略和高效的實現(xiàn)方法是工控領域的熱門課題之一。目前多變量非線性控制理論正快速發(fā)展，如變結構控制理論、模糊控制理論等。但這些理論數(shù)學運算較復雜；組態(tài)軟件為人們提供了一種高效快捷地實現(xiàn)控制的方法，但其數(shù)學運算能力相對薄弱，難以實現(xiàn)如上述的一些復雜控制策略，這就需要擴充組態(tài)軟件的功能。本文探討了組態(tài)王和MATLAB的動態(tài)數(shù)據(jù)交換技術DDE，實現(xiàn)了二者混合編程開發(fā)控制系統(tǒng)軟件的功能。分析了兩種多變量非線性系統(tǒng)理論滑模變結構控制理論和模糊控制理論，導出了滑?？刂破骱湍：刂破鞯脑O計方法。進一步設計開發(fā)了以下二個控制系統(tǒng)，并取得了優(yōu)良的控制品質。1雙容液位滑模變結構控制系統(tǒng)。這是一個兩輸入兩輸出的非線性控制系統(tǒng)，控制對象是上、下水箱的液位。由于滑模變結構控制具有降階、魯棒性強、響應快等特點，因此系統(tǒng)采用滑模變結構控制策略。根據(jù)滑?？刂圃O計方法，建立了系統(tǒng)的數(shù)學模型和狀態(tài)方程并將其分解為兩個單輸入的非線性系統(tǒng)，選取了線性切換函數(shù)和指數(shù)趨近律，進而推導出各狀態(tài)下的控制律。系統(tǒng)在線運行取得了優(yōu)良的控制品質，證實了滑模變結構控制的優(yōu)越性。2溫度模糊控制系統(tǒng)。這是一個兩輸入兩輸出的溫度非線性、大延遲、強耦合的系統(tǒng)。由于其數(shù)學模型難以精確寫出，而模糊控制無需知道對象的精確模型且模糊控制器自身具有解耦特性，因此本系統(tǒng)采用模糊控制策略。根據(jù)模糊控制理論和作者的多次操作經(jīng)驗，分別建立了輸入輸出的模糊集、模糊論域、模糊控制規(guī)則、模糊運算關系等，完成其模糊控制器的設計。最后在線運行取得了優(yōu)良的控制品質。

簡介：點擊查看更多基于MATLAB的開關磁阻電機的噪聲問題仿真研究.pdf精彩內容。

簡介：為了模擬并測定鋼坯剪斷機的工作壓力，本文采用帶緩沖油缸的液壓系統(tǒng)來對鋼坯剪斷機載荷特性進行模擬，給出了液壓系統(tǒng)設計方案，對液壓系統(tǒng)的動態(tài)特性方程組進行了推導，建立了液壓系統(tǒng)的數(shù)學模型，基于SIMULINK軟件包對液壓系統(tǒng)進行了可視化的建模與仿真。仿真結果表明該液壓系統(tǒng)很好的模擬了鋼坯剪斷機的載荷特性，進一步的仿真試驗研究了系統(tǒng)參數(shù)對系統(tǒng)動態(tài)特性的影響情況。本文的主要研究內容如下1研究了鋼坯剪斷機的載荷特性，提出采用液壓系統(tǒng)來模擬其載荷特性。2介紹了液壓系統(tǒng)計算機仿真，特別是基于SIMULINK的液壓系統(tǒng)可視化建模與仿真的原理、方法和一般步驟。3提出幾種液壓系統(tǒng)設計方案，并分別推導它們的特性方程組，建立其數(shù)學模型，并對各方案進行簡要的分析和對比。4基于SIMULINK建立幾種液壓系統(tǒng)設計方案的可視化仿真模型，并進行仿真，得到所關心的參量隨時間的變化情況，主要是系統(tǒng)的載荷隨時間的變化情況。其中節(jié)流閥方案很好的模擬了鋼坯剪斷機的實際載荷特性。5根據(jù)仿真結果，設計了節(jié)流閥方案對應的液壓系統(tǒng)裝置，對液壓裝置的結構、液壓缸以及其他元件進行了詳細的設計、選用和校核。

簡介：根據(jù)設備的運行狀態(tài)進行科學合理的維修決策，可以大大提高設備的可利用率并降低維修、調試費用。為了全面準確地反映水電機組運行狀態(tài)，研究開發(fā)高性能的水電機組測試系統(tǒng)具有重要的意義。在全面分析國內外水電機組測試系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀的基礎上，運用MATLABSIMULINK平臺構建水電機組測試系統(tǒng)開發(fā)平臺。本測試系統(tǒng)可以方便地對水輪發(fā)電機組運行狀態(tài)及參數(shù)如導葉開度、水頭信號、有功功率、無功功率、斷路器位置等模擬量及開關量信號進行實時測量與分析。頻率是反映機組運行狀態(tài)的最重要參數(shù)之一，對其靜態(tài)測量精度要求高、動態(tài)響應速度要求快，而現(xiàn)成的軟硬件并不支持對機組頻率進行測量，解決MATLAB平臺下對機組頻率的測量十分關鍵。本文在MATLABSIMULINK平臺下開發(fā)設計出S函數(shù)計數(shù)器驅動模塊，硬件選用研華工業(yè)PC機及PCL836卡，在雙機模式下實現(xiàn)對水電機組的靜態(tài)頻率進行測量和頻率信號發(fā)生器。這種根據(jù)用戶需要開發(fā)出未知硬件的S函數(shù)驅動模塊的方法，可以充分利用MATLAB工具箱提供的各種高級控制算法，實現(xiàn)水電機組控制系統(tǒng)的快速原型化設計，以及對水電機組的狀態(tài)分析與處理等。通過實驗表明，這種方法方便可靠，抗干擾能力強，可以達到對頻率的靜態(tài)測量精度要求。同時，還利用MATLAB提供的GUI圖形用戶界面及數(shù)據(jù)采集工具箱DAQ，對模擬量信號進行實時采集和動態(tài)跟蹤顯示。

簡介：隨著經(jīng)濟的發(fā)展，對內燃機噪聲信號的研究具有十分重要的現(xiàn)實意義。不僅能夠凈化人們的生存環(huán)境，還能為內燃機的故障診斷提供參考依據(jù)。另外，對內燃機噪聲進行模擬也是提高軍事設備隱蔽性的必要途徑。本文基于MATLAB軟件平臺對某大型柴油機的噪聲工況進行了模擬。主要內容如下綜述了噪聲信號采集設備和采集方法的發(fā)展，以及信號的常用分析方法，主要是頻域內的分析；系統(tǒng)的介紹了各種柴油機仿真模型的特點，并進行了比較；同時，對系統(tǒng)開發(fā)平臺及工具箱特點作了歸納?；贛ATLAB的信號采集工具箱，以普通聲卡為采集硬件，按照采集軟件編制的一般流程自行編制了噪聲信號采集控制程序；借助信號處理工具箱提供的函數(shù)，實現(xiàn)了對采集信號的濾波、頻譜分析、功率譜分析等功能。詳細描述了渦輪增壓柴油機仿真模型。在MATLABSIMULINK平臺下建立了壓氣機模型、冷卻器模型、柴油機模型、渦輪模型、柴油機動力學模型、增壓器動力學模型。重在描述柴油機狀態(tài)變量的平均值隨時間的變化過程，并對建模過程中可能遇到的問題進行了討論。最后，將信號采集分析系統(tǒng)和柴油機框圖模型進行了集成。形成了一個集采集分析、模擬仿真于一體的有機整體。利用RTW代碼生成工具和COMPILER編譯器完成了兩部分的代碼翻譯和編譯鏈接。提高了程序的運行速度，方便了程序的移植。

簡介：河北工業(yè)大學碩士學位論文基于MATLAB混合仿真平臺的智能預測控制及其應用研究姓名李永富申請學位級別碩士專業(yè)控制理論與控制工程指導教師楊鵬張燕20061201基于MATLAB混合仿真平臺的智能預測控制及其應用的研究IIRESEARCHONINTELLIGENTPREDICTIVECONTROLANDITSAPPLICATIONSBASEDONMATLABMIXEDSIMULATIONPLATFORMABSTRACTTHEPREDICTIVECONTROLHASEMERGEDASAPOWERFULPRACTICALCONTROLTECHNIQUEESPECIALLYINTHEPROCESSINDUSTRYSINCETHE1960SITCONQUERSSOMEKINDSOFPROBLEMINTHEINDUSTRIALPROCESS,WHICHWOULDBEAHANDICAOOFTHEMODERNCONTROLTHEORYFACEDINORDERTOADAPTTOTHECONTROLOFCOMPLEXINDUSTRIALPROCESS,INTELLIGENTPREDICTIVECONTROLHASSTARTEDTOPRESENTASONEOFTHENEWRESEARCHDOMAINOFMODELPREDICTIVECONTROLTHESTUDIESANDAPPLICATIONSOFINTELLIGENTPREDICTIVEAREDISCUSSEDINTHISDISSERTATIONTWONEWKINDSOFCONTROLSTRATEGIESAREPRESENTINTHISPAPER,ANDSOMEAREAPPLIEDINTHEMIXEDSIMULATIONPLATFORMTHESIMULATIONRESULTSSHOWTHESEALGORITHMSHAVEGOODCONTROLPERFORMANCETHEREARESIXCHAPERSINTHISPAPER,ANDTHEMAINCONTENTSANDCONCLUSIONSARESUMMAEIZEDASFOLLOWSTHEFORETWOCHAPTERSOFTHISPAPER,ITCOMPLETELYREVIEWSTHEDEVELOPMENT,PRESENTSTATEANDPERSPECTIVESOFINTELIGENTPREDICTIVECONTROLANDTHEMAINCHARACTERISTICSOFMODELPREDICTIVECONTROLANDTHEALGORITHMOFGENERALIZEDPREDICTIVECONTROLAREALSODISCUSSEDATLASTITINTRODUCESTHESTRUCTUREANDRATIONALEOFNEURALNETWORKSANDITSAPPLICATIONINTHEPREDICTIVECONTROLFIELDINCHAPTER3,THEIMPLEMENTATIONANDPRINCIPLEOFMIXESIMULATIONPLATFORMAREINTRODUCEDINDETAILITCONTAINSTHESYSTEMCONFIGURATIONOFMIXEDPLATFORM,THEPROCESSOFTHEREALTIMECODEGENERATIONBYUSINGRTW,THEFUNCTIONOFTHEREALTIMEKERNELANDITSSUPPORTTOI/OBOARDASIMULATIONPLATFORMBASEDONPCFORDESIGNINGANDTESTINGVIRTUALCONTROLLERISCONSTRUCTED,WHICHSUCCESSFULLYREALIZESREALTIMECONTROLWITHAPCUNDERTHEWINDOWSINCHAPTER4,ITINTRODUCEDTHENONLINEARPREDICTIVECONTROLLERBASEDASINGLENEURALNETWORKBYENHANCINGTHETRADITIONALCOSTFUNCTION,ANEWMULTISTEPPREDICTIVECOSTFUNCTIONWITHADIFFERENTIALITEMISPROVIDED,WITHWHICHWEDESIGNTHEPREDICTIVECONTROLLERFORSISOANDMIMONONLINEARSYSTEMSATLASTTHESEALGORITHMSAREAPPLIEDINSOMEREALSYSTEMOFTHEMIXEDSIMULATIONPLATFORM,ANDTHEYALLACQUIREVALIDCONTROLINCHAPTER5,APIDNEURALNETWORKISUSEDTOCOMPLETETHEOPTIMIZINGCALCULATIONITPROVIDESAKINDOFASSOCIATIONSCHEMEBETWEENPIDNEURALNETWORKANDPREDICTIVECONTROL,ANDDEDUCESTHEMETHODOFFORWARDCALCULATIONANDWEIGHTCORRECTIONOFPIDNNINDETAILINCHAPTER6,THECONCLUSIONOFTHETHESIS,THEWORKANDTHEFUTURERESEARCHANDPROBLEMAREPRESENTEDKEYWORDSMIXEDSIMULATIONRTWRTWTNEURALNETWORKNONLINEARSYSTEMMULTIVARIABLESYSTEMPREDICTIVECONTROLPIDNN

簡介：“基于蠕動原理仿生拱泥機器人”是哈爾濱工程大學孟慶鑫教授提出的一種新型仿生機器人概念。它主要是針對水下沉船打撈、石油管道、通訊光纜的敷設和檢測等多種惡劣復雜環(huán)境作業(yè)為背景提出的這給它的控制帶來了難度。由于研制基于蠕動原理仿生拱泥機器人是一項極其復雜的工作已經(jīng)研制成功的仿生拱泥機器人實驗樣機和工程用機之間還有很大的差距。因此本文結合黑龍江省自然科學基余重點項目“基于蠕動原理仿生拱泥機器人虛擬樣機研究”對仿生拱泥機器人控制系統(tǒng)進行了建模仿真驗證并對關鍵參數(shù)進行了分析得出它們對系統(tǒng)輸出性能的影響為進一步制作完善的工程樣機的控制打下基礎。文中首先敘述了固內外水下機器人和拱泥機器人的發(fā)展狀況及趨勢簡要介紹了物理樣機的結構及工作原理。對拱泥機器人運動學和動力學進行了研究。針對拱泥機器人蠕動爬行的特點建立了拱泥機器人的三維運動學模型并進行了仿真驗證。分析了拱泥機器人在水下泥土環(huán)境中受力情況在此基礎上采用ROUTH方程建立了拱泥機器人蠕動爬行機構分解子運動的動力學方程。關鍵部件氣動沖擊器工作過程復雜本文對其建立了數(shù)學模型運用了MATLAB仿真軟件中的STATEFLOW工具解決了它的復雜的監(jiān)控邏輯問題對其進行仿真得出了氣動沖擊器各項參數(shù)對系統(tǒng)輸出性能的影響。為沖擊器結構優(yōu)化提供了有力保證。根據(jù)拱泥機器人在海底泥土中的作業(yè)過程中系統(tǒng)存在著許多不確定因素如模型參數(shù)的時變和對象特性的非線性以及諸多的擾動因素等采用參數(shù)自調整模糊控制策略進行拱泥機器人的控制設計了模糊控制器。進行了拱泥機器人位置的模糊控制的動態(tài)仿真分析大大改善仿生拱泥機器人在轉向行走時的工作性能。并對拱泥頭動力學模型進行了仿真分析。為結構設計和部件的選擇提供了參考為進一步研制工程化樣機奠定了堅實的基礎。

簡介：數(shù)值微分是在科學研究和工程技術中經(jīng)常遇到的重要問題。因為它具有廣泛的應用背景和由其不適定性（對輸入數(shù)據(jù)的擾動極為敏感）而帶來的求解困難，人們傾注了大量精力去探討和提出數(shù)值穩(wěn)定的求法。相對地說，除了MURIO和HANSEN發(fā)表過一些MATLAB源程序之外，人們對相應的應用軟件的開發(fā)關注較少，本文致力于開發(fā)一個一維的數(shù)值微分MATLAB軟件包，它是基于現(xiàn)存的三類有效算法編制而成（1）正則化的差分（2）幾種TIKHONOV正則化方法（3）磨光法。文中對相左應的算法進行了討論和描述，給出了相關的參考文獻和幾個數(shù)值微分子程序以及8個考題，可用來計算待微分的帶噪數(shù)據(jù)的一階或二階導數(shù)。用戶可利用交互式的方式運行演示程序DERDEMOM來測試軟件包的功能。也可以通過調用相應的子程序來編寫自己的應用程序，為他們的實際應用服務。大量的數(shù)值模擬試驗表明該軟件包括的功能相當完備，運算穩(wěn)定，易于使用。