1、近年來，自主式水下航行器(AUV)在海洋科學調查、海洋資源開發(fā)以及軍事領域得到越來越廣泛的應用；而作為AUV發(fā)展的關鍵的水下導航技術，也得到了廣泛關注。本文以實際科研項目為背景，對以捷聯(lián)式慣性導航(SINS)為核心的自主式水下航行器導航技術進行了研究，并實現(xiàn)了導航系統(tǒng)的仿真設計。主要工作有： 首先分析研究了捷聯(lián)式慣性導航系統(tǒng)的導航原理和基礎理論。 其次建立了AUV坐標系體系，對AUV捷聯(lián)慣導系統(tǒng)進行了詳細的力學編排和

2、仿真系統(tǒng)編排。在Matlab環(huán)境下編寫m文件對捷聯(lián)慣導進行仿真設計，仿真系統(tǒng)包括軌跡發(fā)生器、慣性傳感器模擬器和導航解算三個主要部分。其中，慣性傳感器的仿真精度來自于本課題選取的陀螺儀和加速度計。仿真結果表明本文的捷聯(lián)慣導仿真系統(tǒng)滿足一定的精度要求，為AUV捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的軟件編程和工程應用提供了可靠的方案。 最后對捷聯(lián)慣導系統(tǒng)進行誤差研究，建立了導航參數(shù)誤差方程，并對SINS/GPS組合導航進行了探討，建立了組合導航Kalman