1、水下無人潛器（ Autonomous Unmaned Vehicle，簡稱AUV）是一種能夠在海洋中自主航行的智能化無人裝備，而航路規(guī)劃是實現(xiàn)AUV自主航行的關(guān)鍵技術(shù)。AUV的航路規(guī)劃屬于三維空間規(guī)劃領(lǐng)域，具有維數(shù)高，計算量大等技術(shù)難點，現(xiàn)有方法主要是通過限制節(jié)點的運動方向，將規(guī)劃空間由三維轉(zhuǎn)化為二維，進而降低航路規(guī)劃的難度。但對于復雜非均勻的障礙物環(huán)境，限制節(jié)點的運動方向存在浪費存儲空間、對環(huán)境自適應性差等問題，因此研究復雜非均勻障礙

2、物環(huán)境下的航路規(guī)劃方法是一個很有實際意義的課題。由實際航行路線的特點，可以發(fā)現(xiàn)，路徑相鄰節(jié)點之間不是相互獨立的，應存在一種相互牽制的作用力。本文通過對該作用力進行數(shù)學建模，并與粒子群算法（ Particle Swarm Optimization, PSO）相結(jié)合，提出了一種基于彈性關(guān)聯(lián)性質(zhì)的粒子群航路規(guī)劃方法。
　　本文首先介紹了粒子群算法的相關(guān)知識，并對空間等分法建模技術(shù)進行分析，總結(jié)了該環(huán)境建模方法存在的不足。其次，針對空間等

3、分法建模技術(shù)存在的問題，觀察實際航行路線的特點，提出一種彈性關(guān)聯(lián)性質(zhì)，并對其進行數(shù)學建模，給出彈性關(guān)聯(lián)算子的計算公式，同時闡述了彈性關(guān)聯(lián)性質(zhì)的自適應性和降維作用。然后，將彈性關(guān)聯(lián)算子加入粒子群算法的更新公式，提出基于彈性關(guān)聯(lián)的粒子群航路規(guī)劃方法。針對路徑與障礙物相交的兩種情況，即節(jié)點在障礙物內(nèi)和相鄰節(jié)點均不在障礙物內(nèi)其連線與障礙物相交，分別采取相應的避障策略，并結(jié)合具體的適應度函數(shù)形式以及節(jié)點移動步長控制方法，完成該算法在不同二維障礙物