1、管結(jié)構(gòu)在工業(yè)領(lǐng)域的大多數(shù)應(yīng)用需要兼顧密封性及強(qiáng)度，這就對(duì)管結(jié)構(gòu)的焊接提出了較高的要求，高柔性的機(jī)器人自動(dòng)化焊接則能夠很好的實(shí)現(xiàn)這種要求。而傳統(tǒng)的機(jī)器人在線(xiàn)示教已不能適應(yīng)作業(yè)復(fù)雜、自動(dòng)化要求高的應(yīng)用環(huán)境。因此，本文對(duì)管結(jié)構(gòu)焊接的離線(xiàn)編程相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了研究，并在管結(jié)構(gòu)的焊接方向上實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的離線(xiàn)仿真。
　　本文介紹了管結(jié)構(gòu)連接的形式，以 SIASUN工業(yè)機(jī)器人作為研究對(duì)象，建立了基于D-H坐標(biāo)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，在此基礎(chǔ)上進(jìn)行了機(jī)器

2、人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的計(jì)算，并運(yùn)用 Matlab語(yǔ)言完成運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的編程仿真，驗(yàn)證了所建立模型的正確性。
　　在分析預(yù)期的管結(jié)構(gòu)焊接作業(yè)任務(wù)的基礎(chǔ)上，確定機(jī)器人相對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)軌跡，而選擇合適的規(guī)劃方法則是實(shí)現(xiàn)軌跡的關(guān)鍵。本文論述了機(jī)器人在關(guān)節(jié)空間的軌跡規(guī)劃實(shí)現(xiàn)方法，實(shí)現(xiàn)了馬鞍形相貫線(xiàn)的直線(xiàn)插補(bǔ)控制算法，并分析了直線(xiàn)插補(bǔ)的誤差，從而驗(yàn)證了插補(bǔ)算法符合精度要求。
　　研究了機(jī)器人管結(jié)構(gòu)焊接過(guò)程中的五點(diǎn)工具標(biāo)定以及三點(diǎn)工件標(biāo)定法，并完成了S