1、近幾年，針對下肢運動功能障礙患者，除了傳統(tǒng)的由物理治療師來進行的肢體訓練外，康復機器人技術也已經應用到了下肢運動功能障礙患者的康復訓練當中，并且憑借著機器人自有的自動、動作重復和精確特性，臨床康復的應用已經逐漸的興起。目前，研發(fā)的下肢康復機器人主要是針對矢狀面的單一姿態(tài)或者是兩種姿態(tài)相結合的康復訓練模式，比如單關節(jié)訓練、單姿態(tài)訓練，迄今為止沒有全面的全關節(jié)多姿態(tài)的康復訓練模式的下肢康復機器人。
　　針對上述的情況，本文研發(fā)了一種可

2、以實現(xiàn)坐姿、躺姿和站姿多種訓練姿態(tài)模式的包括髖（二自由度）、膝（一自由度）、踝（三自由度）三關節(jié)的六自由度下肢康復機器人。腿機構采用了空間的串并混聯(lián)機構，設計參數(shù)符合人機工程學，康復性能滿足下肢運動功能障礙患者的康復要求。
　　首先，選定設計參數(shù)，包括機械臂的長度調節(jié)范圍、轉角活動范圍，本著方便、實用、安全、操作簡單等設計理念，系統(tǒng)的進行結構設計。
　　其次，對下肢康復機器人的右腿機構進行位置正反解求解、工作空間分析，對右腿