1、對(duì)很多駕駛員來(lái)說(shuō)，倒車(chē)是一件困難的事情，隨著國(guó)內(nèi)機(jī)動(dòng)車(chē)數(shù)量的迅速增長(zhǎng)，由此引發(fā)的交通事故也逐年增加。一個(gè)有效的倒車(chē)輔助系統(tǒng)，能幫助駕駛員快速、安全的完成倒車(chē)操作。因此研究基于機(jī)器視覺(jué)的智能倒車(chē)輔助系統(tǒng)，對(duì)于提高機(jī)動(dòng)車(chē)的倒車(chē)安全性能，具有重要的研究?jī)r(jià)值及應(yīng)用前景。
　　倒車(chē)輔助系統(tǒng)需要解決三個(gè)問(wèn)題:獲取停車(chē)位信息，規(guī)劃倒車(chē)路徑，檢測(cè)車(chē)輛后方障礙物。針對(duì)上述問(wèn)題，本文主要完成了以下三個(gè)方面的研究與實(shí)現(xiàn):第一，提出了一種基于特征的停車(chē)位

2、檢測(cè)算法。該方法先根據(jù)車(chē)位輪廓特征提取出停車(chē)位輪廓，然后利用改進(jìn)的Hough直線檢測(cè)算法將車(chē)位線檢測(cè)出來(lái)，最后檢測(cè)出所有車(chē)位角點(diǎn)并配對(duì)組成完整車(chē)位。第二，提出了一種適用于任何情況的垂直倒車(chē)路徑規(guī)劃算法。該算法先將任意起始位姿的車(chē)輛調(diào)整至理想倒車(chē)起始點(diǎn)，然后根據(jù)理想倒車(chē)路線倒入車(chē)位;此外，還利用三維映射原理完成了倒車(chē)軌跡繪制。第三，設(shè)計(jì)了一種基于光流的障礙物檢測(cè)算法。首先使用改進(jìn)的Horn算法檢測(cè)光流，然后基于光流歸一化后的數(shù)據(jù)分割合并目