1、隨著現(xiàn)代技術的發(fā)展，機器人研究越來越受到廣泛關注，特別是移動機器人研究已經(jīng)成為人們研究的熱點之一。移動機器人技術是一項有著廣闊應用前景的高新技術，從工業(yè)制造領域到軍事偵察、核工業(yè)、航空航天、服務業(yè)、醫(yī)療器械、基因工程等諸多領域，移動機器人技術都大有發(fā)展空間。路徑規(guī)劃問題是移動機器人研究中一個最基本最關鍵的課題。 本文針對移動機器人的路徑規(guī)劃問題，在查閱國內外相關資料的基礎上，介紹了國內外移動機器人的研究現(xiàn)狀，比較了當前常用路徑規(guī)

2、劃方法的優(yōu)缺點，最終采用人工勢場算法進行路徑規(guī)劃。然后介紹了本課題所用的移動本體——Pioneer 3 H8-AT機器人及其硬件系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。 本文在分析了傳統(tǒng)人工勢場函數(shù)以及改進人工勢場函數(shù)存在問題的基礎上，針對人工勢場算法中存在的局部極小問題，通過對傳統(tǒng)人工勢場算法以及常用的改進人工勢場算法詳細分析，理論上確定了機器人不陷入局部極小點的各參數(shù)間的關系以及取值范圍，并通過對引力勢場函數(shù)增益系數(shù)的參數(shù)化，突破了傳統(tǒng)意義上僅以斥