1、該文以基于WEB的機(jī)器人遙操作系統(tǒng)為研究對(duì)象,對(duì)基于WEB的機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的體系框架模型、離線(xiàn)編程技術(shù)、虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)、柔順運(yùn)動(dòng)控制及網(wǎng)絡(luò)操作時(shí)延等問(wèn)題進(jìn)行了較為深入系統(tǒng)的研究.基于TCP/IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議,采用B/S模式,建立了基于WEB的機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的體系框架模型,并對(duì)各部分的功能進(jìn)行了設(shè)計(jì);利用Delphi6的網(wǎng)絡(luò)組件建立了網(wǎng)絡(luò)連接,實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)的封裝和傳輸;建立了基于WEB的遙操作機(jī)器人離線(xiàn)編程系統(tǒng),研究了離線(xiàn)編程系統(tǒng)中的運(yùn)動(dòng)學(xué)、

2、軌跡規(guī)劃、人機(jī)界面、網(wǎng)絡(luò)操作實(shí)現(xiàn)等關(guān)鍵技術(shù);利用虛擬現(xiàn)實(shí)建模語(yǔ)言(VRML)對(duì)基于WEB的遙操作機(jī)器人系統(tǒng)的工作場(chǎng)景進(jìn)行了虛擬現(xiàn)實(shí)的仿真,建立了網(wǎng)絡(luò)操作用戶(hù)的虛擬現(xiàn)實(shí)界面,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人操作結(jié)果的動(dòng)畫(huà)仿真,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了操作用戶(hù)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)瀏覽機(jī)器人遠(yuǎn)程操作結(jié)果;利用JAVA語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)了操作者與虛擬場(chǎng)景的交互,通過(guò)將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與VRML的集成,實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人遠(yuǎn)程操作結(jié)果的動(dòng)畫(huà)仿真;提出了基于網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人遙操作系統(tǒng)的力-位置混合控制方案,采用Ma