面向MEMS封裝的平面并聯(lián)機器人機構建模與控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、 文中建立了新型平面并聯(lián)機器人的運動學正、逆解方程，為確定運動控制提供依據。然后推導雅可比矩陣，為初始關節(jié)角度的估計提供依據。最后建立直接驅動機器人的關節(jié)驅動力矩的直接拉格朗日動力學方程。同時，對機構進行了部分數值仿真。然后提出并研究了初始關節(jié)角度的估計方法。由于擴展卡爾曼濾波具有處理非線性系統(tǒng)和同時給出被估計量及其不確定性的優(yōu)點，被選用實現(xiàn)該估計任務。最后，通過機器人的重復定位精度、穩(wěn)定時間及分辨率的測試，證明該系統(tǒng)剛度

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