1、在當前的生產生活中,有些工作是單個系統(tǒng)無法完成的,因此研究如何保持多個系統(tǒng)保持動態(tài)同步具有理論和工程意義。日常的機械系統(tǒng)一般可以分為全驅動和欠驅動兩類,本文就以全驅動的雙框架陀螺儀和欠驅動的球桿系統(tǒng)這兩類系統(tǒng)為例,分別設計了滑模變結構同步控制器。同時,設計了一套陀螺儀框架進動伺服系統(tǒng)。
　　陀螺儀進動伺服系統(tǒng)的設計工作主要包括硬件和軟件兩部分。硬件部分主要是設計了基于TMS320F2812 DSP控制器的控制系統(tǒng)。陀螺儀輸出的是與

2、進動角位置成比例的交流電信號,因此選擇角位變送器將該信號轉換為數(shù)字量。在陀螺儀的功率驅動電路部分,設計了一種程控放大器,可以利用數(shù)字電位器和DSP來自動的調節(jié)交流電壓幅值和正負。同時,DSP也要完成對有用信號的提取和完成外部通信。伺服系統(tǒng)的軟件部分主要是完成DSP軟件的編寫,包括系統(tǒng)初始化、角位變送器信號采集、系統(tǒng)控制和DSP與計算機通信等。軟件部分的另一個工作為上位機軟件設計。該軟件是利用Qt Creator和開源串口類來進行設計的,

3、實現(xiàn)的功能主要是控制陀螺儀進動的開始和結束,對其接收到的數(shù)據(jù)進行處理。
　　針對全驅動的雙框架陀螺儀,利用積分滑模方法設計了同步控制器;針對二階欠驅動的球桿系統(tǒng),通過利用一個子系統(tǒng)滑模面的反正切函數(shù)來構造中間變量,并將該變量引入到另一子系統(tǒng)的滑模面來構造總滑模面,最終利用解耦滑模控制方法設計了同步控制器。通過對兩種同步控制器進行MATLAB仿真可以得出,所設計的同步控制器不僅有良好的同步效果,而且具有良好的抗干擾能力。除此之外還可