1、本課題是在實現(xiàn)裝載機自動化、智能化的大趨勢背景下進行的。本文對裝載機工作裝置動力學進行深入分析，總結(jié)推導出其完整的動力學模型，并提出了動力學模型中關鍵參數(shù)的辨識算法，可以實現(xiàn)機構(gòu)尺寸參數(shù)的實時校正。這為裝載機動態(tài)稱重、裝載機鏟斗平動舉升與鏟掘軌跡規(guī)劃等裝載機自動化、智能化應用實現(xiàn)提供了模型支持和算法基礎。裝載機裝載物料稱重，是本文的核心部分，本文提出的稱重方案可以免去將裝載機駛離現(xiàn)場到裝有地磅的地點進行裝載物料的離線測量，可以在動臂舉升

2、貨物時動態(tài)地計算出物料質(zhì)量，這大大提高了裝載機裝載物料的速度。本文主要內(nèi)容概況如下:
　　第一章介紹了本課題研究背景和國內(nèi)外裝載機稱重技術(shù)與機構(gòu)尺寸辨識技術(shù)的研究現(xiàn)狀，說明了本課題研究的創(chuàng)新性與實際意義。
　　第二章對裝載機執(zhí)行機構(gòu)系統(tǒng)建立了數(shù)學模型和仿真模型，然后提出了動力學模型中關鍵參數(shù)的辨識算法。然后基于仿真模型對模型參數(shù)辨識算法進行了仿真驗證。本章建立的該數(shù)學模型和仿真模型為裝載機自動化、智能化更進一步的研究提供了模

3、型支持。
　　第三章首先提出了工程中較容易實現(xiàn)的質(zhì)量標定稱重算法。然后將參數(shù)辨識理論應用于裝載機負載質(zhì)量稱重?；诘诙陆⒌姆抡婺Ｐ蛯λ惴ㄟM行了仿真。通過仿真對比研究和深入分析最終提出了基于質(zhì)量標定與參數(shù)辨識相結(jié)合的動態(tài)稱重算法，并通過仿真證明了該算法有效性。
　　第四章對本文的核心算法——基于模型的裝載機動態(tài)稱重算法進行了實驗研究。首先，介紹了實驗平臺的搭建與裝載機運行數(shù)據(jù)采集后的處理。然后，利用實驗數(shù)據(jù)對裝載工作裝置關