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簡介：河北醫(yī)科大學1813247學位論文使用授權及知識產(chǎn)權歸屬承諾本學位論文在導師或指導小組的指導下，由本人獨立完成。本學位論文研究所獲得的研究成果，其知識產(chǎn)權歸河北醫(yī)科大學所有。河北醫(yī)科大學有權對本學位論文進行交流、公開和使用。凡發(fā)表與學位論文主要內容相關的論文，第一署名單位為河北醫(yī)科大學，試驗材料、原始數(shù)據(jù)、申報的專利等知識產(chǎn)權均歸河北醫(yī)科大學所有。否則，承擔相應的法律責任。導師簽章么黿∥乙∥’’“一‘?！墝W院領導蓋章7分午“士月％日河北醫(yī)科大學研究生學位論文獨創(chuàng)性聲明本論文是在導師指導下進行的研究工作及取得的研究成果，除了文中特別加以標注等內容外，文中不包含其他人已發(fā)表或撰寫的研究成果，指導教師對此進行了審定。本論文由本人獨立撰寫，文責自負。研究生簽名導師簽章衫釤仞矽UK年J，月以日L■R【『目錄腫ILFLLLLLLJLRLLLLLLLLL／LLL／ILLLLLLLUP＼1801783中文摘要1英文摘要”3研究論文神經(jīng)介入聯(lián)合顯微神經(jīng)外科治療重癥動脈瘤性蛛網(wǎng)膜下腔出血的臨床研究前言5剛舌”””一““5資料與方法6結果8附圖L0附表12討論14參考文獻“23綜述神經(jīng)介入聯(lián)合顯微神經(jīng)外科治療重癥動脈瘤性蛛網(wǎng)膜下腔出血的臨床研究進展37致謝59個人簡歷60

簡介：隨著計算機技術越來越多地應用于醫(yī)學領域，醫(yī)學診斷和治療的水平得到了很大的提高。其中，虛擬內窺鏡技術是將虛擬現(xiàn)實技術應用于現(xiàn)代醫(yī)學，利用醫(yī)學影像數(shù)據(jù)，結合計算機圖形學、圖像處理、可視化等技術模擬空腔器官內部表面的形態(tài)，具有非侵入性、完全無接觸、無創(chuàng)、安全等優(yōu)點。將虛擬內窺鏡用于神經(jīng)外科手術，可以在經(jīng)鼻入路顱底手術中與光纖維內窺鏡相配合，精確定位病變、腫瘤和周圍重要解剖結構的位置及其相互關系。因此，虛擬內窺鏡技術在神經(jīng)外科手術中具有較高的臨床應用價值。本文主要研究了將虛擬內窺鏡應用于經(jīng)鼻入路神經(jīng)外科手術的關鍵技術，提出了虛擬內窺鏡系統(tǒng)的解決方案，基于此方案實現(xiàn)的虛擬內窺鏡能夠在顱底手術中清晰顯示解剖結構。具體內容如下研究了虛擬內窺鏡的關鍵技術之一體繪制技術，將RAYCASTING算法用于虛擬內窺鏡的可視化，可清晰地顯示顱底表面及表面以下信息。改進了半透明繪制的光照模型，考慮了光照模型中重要參數(shù)圖像梯度對半透明度的非線性影響，能夠充分顯示顱底表面和內部隱含分界面及內部細節(jié)的詳細信息。實現(xiàn)了經(jīng)鼻入路神經(jīng)外科手術的虛擬內窺鏡，說明了虛擬內窺鏡開發(fā)的硬件環(huán)境和編程工具，詳細介紹了虛擬內窺鏡系統(tǒng)的實現(xiàn)方案，包括醫(yī)學圖像的獲取和載入，醫(yī)學圖像的分割和配準融合方法，虛擬內鏡的投影方式和自動漫游技術。

簡介：目的本研究旨在調查綜合醫(yī)院內外科病人在住院期間心理護理方面的主要心理護理需求及心理健康狀況，并分析其相關性及影響因素，為臨床護理工作者提供客觀依據(jù)。方法以青島市綜合醫(yī)院內外科病人為例，采用多階段抽樣方法抽取市內七區(qū)三級和二級綜合醫(yī)院共14所，應用自行編制的病人心理護理需求問卷及癥狀自評量表（SCL90），對620名內外科住院病人進行問卷調查，應用SPSS170軟件對數(shù)據(jù)進行統(tǒng)計描述、T檢驗、單因素分析、X2檢驗和LOGISTIC回歸分析。結果1內外科住院病人的SCL90問卷總得分為15806±1551，低于全國常模12996±3876，經(jīng)單因素方差分析，差異具有統(tǒng)計學意義，P值＜005。2不同性別T317215、年齡F411、文化程度F413743、近5年的住院經(jīng)歷T041208、工作狀況F398和婚姻狀況T274392患者的SCL90問卷各因子的得分也具有統(tǒng)計學差異，P均＜005。顯示不同群體病人的心理健康水平不同。3住院病人最需要的心理護理服務為心理健康知識教育，276％的病人首選家屬為其進行心理護理服務。4不同年齡F336930、性別F206232、文化程度F350568、婚姻狀況F259917及住院經(jīng)歷F2161964病人心理護理需求存在顯著差異，P均＜005。顯示不同群體病人的心理護理需求水平不同。5住院病人的心理護理需求與心理健康狀況總體上存在正相關。結論本研究綜合醫(yī)院內外科住院病人的心理健康狀況低于全國常模，少數(shù)住院病人的心理健康狀況較差，要重視其心理健康狀況及心理護理需求情況，及時發(fā)現(xiàn)并幫助其解決心理問題，做好心理護理。要尊重病人的個體差異，實施個性化心理護理服務，特別關注女性病人、4165歲病人、有過住院經(jīng)歷病人、外科病人、文化程度低病人、下崗及離退休病人和未婚病人。醫(yī)護人員要尋求并充分利用社會資源，尤其利用是來自家屬的支持來為其進行心理護理服務。

簡介：目的探討分析醫(yī)用遠紅外熱像技術在神經(jīng)外科部分疾病中的應用價值分析相關疾病的紅外熱像圖特征和規(guī)律。方法采用ATIRM301B重慶偉聯(lián)生產(chǎn)非制冷焦平面醫(yī)用遠紅外熱像儀采集391例解放軍總醫(yī)院神經(jīng)外科患者全身紅外熱像圖分析具有相對典型特征的缺血性腦血管病ISCHEMICCEREBROVULARDISEASEICD、脊髓拴系綜合癥TETHEREDCDSYNDROMETCS、CHIARI畸形CHIARIMALFMATIONI型合并脊髓空洞SYRINGOMYELIASM患者的紅外熱像圖特征。1分析103例ICD患者將其作為觀察組39例健康體檢者作為對照組采集頭面部紅外熱像圖分析不同檢測區(qū)域的溫度差比較兩者結果與數(shù)字減影血管造影結果進行對比并分析經(jīng)皮血管內支架成型術手術前后紅外熱像圖變化特征。2TCS患者31例采集腰骶區(qū)、足跟區(qū)臀區(qū)股區(qū)和小腿區(qū)不同部位的遠紅外熱圖比較分析對稱部位兩側的溫度差。3CHIARI畸形I型合并SM患者39例設為觀察組另選取39例健康體檢者作為對照組采取患者不同部位紅外熱像圖比較同一受檢者測溫區(qū)對稱部位兩側的溫度差均采用130SPSS軟件定量分析數(shù)據(jù)。結果1ICD患者觀察組眶上區(qū)、內眥區(qū)、額區(qū)、面頰區(qū)對稱區(qū)域溫度差值明顯大于對照組結果差異具有統(tǒng)計學意義32例治療前后熱像圖溫度改變眶上區(qū)、內眥區(qū)、額區(qū)、面頰區(qū)溫度差值減小差異有統(tǒng)計學意義。紅外熱像圖診斷缺血性腦血管病的準確率為83％。2TCS患者遠紅外熱像顯示檢查結果與患者主訴和體征基本相一致。下肢出現(xiàn)肌肉萎縮的部位熱像圖可見大片低溫雙下肢熱像圖左右不對稱主要呈缺血性變化腰骶部脂肪堆積的部位也可見低溫改變?yōu)橹髟中g形成瘢痕的部位出現(xiàn)高溫足部潰瘍發(fā)生的部位出現(xiàn)高溫。3CHIARI畸形I型合并SM患者中觀察組患者遠紅外熱像圖與正常體檢者明顯不同檢測部位左右兩側不對稱溫度有明顯差異P結論遠紅外熱像檢查能客觀地反映患者身體相應部位出現(xiàn)異常溫度變化可為相關疾病的臨床診治提供功能學影像依據(jù)是對CT、MRI及超聲等解剖學影像技術的重要補充。

簡介：研究目的神經(jīng)外科開顱手術的術程一般比較長，導致全麻藥物對中樞系統(tǒng)抑制的時間相對較長，各種不良刺激，如氣管導管，尿管、胃管、吸痰管等，特別是氣管導管的刺激，而且開顱手術的創(chuàng)傷比較大，病人的疼痛劇烈，導致病人蘇醒期極易躁動，從而使機體耗氧增加、心律失常、手術部位出血、墜床等意外，嚴重者還會拔出身體各種治療通道，給患者帶來傷害，因此控制病人蘇醒期躁動是非常必要的環(huán)節(jié)。本課題主要是通過患者在蘇醒期的躁動情況，來評價帕瑞昔布鈉40MG手術結束前20分鐘靜注抑制術后躁動的效果，為臨床提供參考。研究方法選定的實驗對象為ASAⅠ～Ⅱ級，年齡為2055歲，全麻下行神經(jīng)外科開顱手術的患者40例，隨機分為兩組（分別為A組和B組），每組各20例。患者入室后靜注咪達唑侖003MGKG、依托咪酯04MGKG順式阿曲庫銨015MGKG、瑞芬太尼15UGKG快速誘導，氣管插管后機械通氣，通氣參數(shù)潮氣量812ML／KG，呼吸頻率12次／分，吸人氧濃度100％，維持呼氣末C02分壓35～40MMHG。術中連續(xù)輸注丙泊酚57MGKGH、瑞芬太尼815UGKGH，維持麻醉深度BIS50～60，間斷靜注順阿曲庫銨維持麻醉。各組分別在手術結束前20分鐘靜注2ML生理鹽水A組，帕瑞昔布鈉40MG（B組）。于術后病人蘇醒期觀察病人躁動情況，按RS評分分出等級，并記錄術后有無惡心嘔吐等不良反應的發(fā)生和病人的滿意度。實驗結果1RS評分與A組相比，B組的蘇醒期RS評分明顯降低P＜0052不良反應的發(fā)生與A組相比，B組的惡心、嘔吐發(fā)生率無明顯差異P＞005結論神經(jīng)外科開顱手術手術結束前20分鐘給帕瑞昔布鈉40MG，減少病人蘇醒期躁動的發(fā)生率，但病人惡心嘔吐的發(fā)生率無明顯差異。

簡介：點擊查看更多神經(jīng)監(jiān)測技術在腫瘤外科手術中的應用.pdf精彩內容。

簡介：第一部分腦干聽覺誘發(fā)電位在顱腦創(chuàng)傷中的臨床應用研究目的通過對急性顱腦創(chuàng)傷患者的臨床診治及預后隨訪，探討腦干聽覺誘發(fā)電位（BAEP）變化與傷情程度和預后關系；動態(tài)BAEP監(jiān)測結果與患者病情變化的關系；顱腦創(chuàng)傷腦死亡患者的BAEP變化及臨床意義；重型顱腦創(chuàng)傷患者早期BAEP與腦電圖表現(xiàn)的相關性。方法本組收集我科2007年7月至2009年1月期間急性顱腦創(chuàng)傷住院患者73例（146耳），年齡1555歲。另外收集聽力正常的健康志愿受試者34例（68耳），年齡2146歲，將志愿者BAEP檢查所得的潛伏期、波幅等平均指標作為本實驗室的正常參考值備用。（1）將入選的急性顱腦創(chuàng)傷患者的傷情按格拉斯哥昏迷評分（GCS）分為3組①輕型（GCS13～15分），②中型（GCS9～12分），③重型（GCS3～8分）。于傷后3天內隨機時間給患者行床旁BAEP檢查。檢查結果與正常參考值對比按照GREENBERG的診斷標準ⅠⅣ級，比較急性顱腦外傷患者的傷情程度與BAEP改變的關系；（2）在患者傷后3天內、傷后一周、傷后一個月時隨機時間給患者行動態(tài)BAEP檢查，觀察患者BAEP波形的變化。隨訪3～6個月，患者的預后按照格拉斯哥預后評分（GOS）分為兩組，預后良好組（GOS評分45分），預后不良組（GOS評分13分）。比較急性顱腦創(chuàng)傷患者傷后一周時的不同程度異常BAEP改變與預后（GOS評分）的關系，并且比較患者在創(chuàng)傷早期（3天內）和傷后一個月時的BAEP動態(tài)改變與其病情轉歸的關系；（3）觀察急性顱腦創(chuàng)傷BAEP檢查早期（3天內）波形消失與患者臨床死亡的關系；（4）對重型顱腦創(chuàng)傷患者早期（3天內）行BAEP檢查的同時進行腦電圖檢查從而觀察患者BAEP與腦電圖表現(xiàn)的關系。結果（1）急性顱腦創(chuàng)傷患者的傷情輕重程度與BAEP改變的分級之間存在正相關關系且為線性關系（X2回歸21518，P0005；X2偏離3291，05P075），即患者的傷情越輕，BAEP改變的分級越好，反之亦然。（2）急性顱腦創(chuàng)傷患者傷后一周時的BAEP異常改變分級程度與預后之間存在相關關系且為線性關系（X2回歸25523，P0005；X2偏離3675，05P075），即患者的BAEP異常程度越輕，其預后效果越良好；反之亦然。（3）存在BAEP改變的急性顱腦創(chuàng)傷患者其預后有所不同（X28922，P0005），有顯著性差異，即患者的BAEP分級好轉，其預后良好率增高；反之亦然。（4）急性顱腦損傷患者早期（3天內）BAEP波形消失與存在的患者臨床死亡率有顯著性差異（X22205，P0005）。即顱腦損傷患者早期BAEP波形消失改變，患者的臨床死亡幾率明顯增加。（5）不能認為重型顱腦創(chuàng)傷患者早期（3天內）在BAEP和腦電圖檢查結果重度異常率不相同（P0625，差異無顯著性），但其兩者相符合程度為一般水平（K0660，P0001），并不能認為兩者沒有相關性。結論（1）BAEP監(jiān)測可以直接反映腦干的功能，通過BAEP檢查可敏感、直接地從神經(jīng)電生理方面判斷急性顱腦創(chuàng)傷患者的傷情輕重程度，指導患者的臨床診治。（2）動態(tài)BAEP監(jiān)測是對顱腦創(chuàng)傷患者預后評估的一種敏感而有效的方法。（3）動態(tài)BAEP監(jiān)測是臨床診斷腦死亡最重要的輔助診斷手段之一，并對重型顱腦創(chuàng)傷患者腦死亡有較可靠的預見作用，對臨床有指導意義。（4）重型顱腦創(chuàng)傷患者早期在腦電圖與BAEP檢查結果上有關聯(lián)，但其診斷側重點不同，兩者結合可全面診斷腦功能狀態(tài)。（5）BAEP檢查具有無創(chuàng)、安全、便捷及可動態(tài)監(jiān)測等優(yōu)點，易于推廣應用，對臨床和科研很有實用價值。第二部分腦干聽覺誘發(fā)電位術中監(jiān)測的臨床應用研究目的通過BAEP對腦干及其周圍病變圍手術期患者進行術前檢查、術中監(jiān)測和術后神經(jīng)功能隨訪，探討術中造成腦干損傷和聽力損傷的原因以及如何減少或避免患者術后神經(jīng)功能損害的發(fā)生。方法本組收集我科自2007年7月至2009年1月期間腦干及其周圍病變住院患者21例，年齡2258歲。對此21例患者分別于麻醉前、麻醉后、手術中、手術后1天、7天及14天進行BAEP檢查。（1）根據(jù)其麻醉前后、手術前后的變化作自身對比，觀察麻醉及手術對BAEP的影響。（2）將其術中及術后BAEP的各項指標情況與術后神經(jīng)功能情況相比較，探討B(tài)AEP變化與預后關系。結果（1）麻醉藥物對BAEP的影響是使Ⅰ波、Ⅲ波、Ⅴ波潛伏期延長及相應的ⅠⅢ波、ⅠⅤ波峰間潛伏期延長。（2）手術對BAEP的影響是使Ⅰ波、Ⅲ波、Ⅴ波潛伏期延長及ⅠⅢ波、ⅢⅤ波、ⅠⅤ波峰間潛伏期延長，主要是使Ⅴ波潛伏期延長及ⅢⅤ波、ⅠⅤ波峰間潛伏期有延長。（3）術后昏迷及出現(xiàn)聽力障礙患者中均出現(xiàn)過全部或部分的Ⅰ波、Ⅲ波及Ⅴ波波形消失，Ⅴ波波幅均明顯下降超過50，術后仍未恢復，其中永久消失者神經(jīng)功能受損嚴重；（4）術后昏迷患者ⅢⅤ波、ⅠⅤ波峰間潛伏期延長超過1MS，清醒后有所縮短。結論（1）腦干及其周圍病變患者術中監(jiān)測BAEP可以動態(tài)觀察其腦干及聽覺功能變化。（2）BAEP監(jiān)測中潛伏期延長和波幅降低表現(xiàn)是腦干及聽覺功能受損的重要表現(xiàn)，術中BAEP監(jiān)測可對手術預后作出評估。（3）BAEP術中監(jiān)測可減少或避免腦干和神經(jīng)功能損傷，在臨床和科研方面具有很大實用價值。

簡介：目的近年來隨著社會發(fā)展和科學技術的突飛猛進，導致開放性損傷的患者日益增多，如今在臨床的外科清創(chuàng)過程中經(jīng)常會使用到3％的過氧化氫溶液即雙氧水溶液HYDROGENPEROXIDE，H2O2。它在外科清創(chuàng)中的殺菌消毒作用長久以來已經(jīng)得到認可，但也有人對于它給機體所帶來的致?lián)p傷作用提出了質疑。本實驗通過制作開放性損傷伴隨周圍神經(jīng)損傷的動物模型，使用雙氧水溶液處理家兔離斷坐骨神經(jīng)，以觀察神經(jīng)組織內髓鞘堿性蛋白MYELINBASICPROTEIN，MBP含量的變化、電生理功能恢復情況以及病理切片HE染色的鏡下情況，了解雙氧水對離斷的坐骨神經(jīng)有無加重損傷，從而指導雙氧水在臨床外科清創(chuàng)中的應用，以減少過氧化氫溶液對損傷周圍神經(jīng)的進一步損害，縮短術后神經(jīng)功能恢復的周期，最終減輕患者術后的痛苦。方法選取健康成年家兔24只（雌雄不限，兔齡152歲，購于桂林醫(yī)學院動物實驗中心），體重2530KG。隨機分成A、B、C、D四組，每組6只，將兔右側坐骨神經(jīng)切斷后再吻合。其中A、C兩組在切斷坐骨神經(jīng)后先用雙氧水溶液沖洗，作用時間1MIN，再用生理鹽水沖洗干凈B、D兩組只用生理鹽水沖洗干凈即可，作為對照。A、B兩組于術后2天取損傷段神經(jīng)組織測定MBP含量。C、D兩組于術后12周取離體坐骨神經(jīng)測量神經(jīng)電信號傳導速度。另外取一段正常坐骨神經(jīng)組織，平均切作兩段，一段用雙氧水溶液處理1MIN，再用生理鹽水沖洗干凈，另一段直接用生理鹽水沖洗干凈作為對照，兩段神經(jīng)組織分別做常規(guī)病理切片并行HEHEMATOXYLINEOSIN染色，在光學顯微鏡下作對比，觀察神經(jīng)組織的變化情況。結果雙氧水溶液處理過的離斷坐骨神經(jīng)組織中MBP的含量明顯高于未經(jīng)雙氧水溶液處理的離斷神經(jīng)組織P＜005。在經(jīng)過12周的恢復時間后，經(jīng)雙氧水溶液處理過的坐骨神經(jīng)電興奮傳導速度明顯低于未經(jīng)雙氧水溶液處理的坐骨神經(jīng)P＜005。病理切片鏡下觀察可見，雙氧水溶液對神經(jīng)組織的鞘膜有明顯的破壞作用，也可以引起鞘膜內神經(jīng)纖維髓鞘的皺縮。結論1過氧化氫溶液能夠促使損傷坐骨神經(jīng)組織內的MBP含量上升，這可能與H2O2促進了受損神經(jīng)近、遠端神經(jīng)纖維的華勒WALLER變性有關，從而加重了受損神經(jīng)脫髓鞘損害的程度。2過氧化氫溶液的使用會影響受損坐骨神經(jīng)電生理功能的恢復，這可能與H2O2對細胞膜性結構的破壞作用有關，損害了神經(jīng)纖維電生理功能的結構基礎，也可能是由于H2O2的介入影響了神經(jīng)纖維軸突與神經(jīng)元細胞胞體之間的軸突運輸，從而影響了受損神經(jīng)纖維的修復。3過氧化氫溶液對坐骨神經(jīng)組織具有直接的損害作用，能夠直接破壞神經(jīng)組織的鞘膜結構，同時也對神經(jīng)纖維髓鞘具有一定的損害。

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簡介：目前神經(jīng)外科手術導航系統(tǒng)普遍存在的問題是無法克服手術中腦脊液流失，腦腫脹等引起的腦組織移位，術中無法實時識別組織與靶點。利用FNIRS技術輔助導航，為這一問題的解決提供了新的方法。該技術利用FNIRS和醫(yī)學影像數(shù)據(jù)的關聯(lián)特性，找出最佳關聯(lián)因子，建立二者之間的數(shù)學關聯(lián)模型，將穿刺軌跡的磁共振灰度信息通過該模型轉化為FNIRS作為先驗知識，以穿刺軌跡錐形鄰域的圖像信息建立糾錯模型，引導手術路徑的實時糾錯。本文對FNIRS輔助導航中所涉及的關鍵技術FNIRS與磁共振數(shù)據(jù)的相關性，三維可視化技術和手術路徑規(guī)劃與糾偏技術進行了研究。首先，通過模擬膠實驗表明優(yōu)化散射系數(shù)隨深度變化曲線與同一針道軌跡上MRI灰度值存在高度相關性；其次，在MRI數(shù)據(jù)三維可視化處理中提出了一種綜合的光線投影體繪制加速算法，保證成像質量的前提下提高了繪制速度，并實現(xiàn)基于三維體數(shù)據(jù)的半透明化處理和任意剖面切割然后，實現(xiàn)基于三維體數(shù)據(jù)的穿刺路徑信息提取，利用平均HAUSDFF距離算法獲得在容差范圍內的最佳匹配路徑，確定偏離目標路徑的角度和方位，進行路徑實時校正；最后，基于VC開發(fā)平臺利用VIK工具包開發(fā)了一套基于FNIRS的神經(jīng)外科手術導航系統(tǒng)軟件。本文主要創(chuàng)新點1提出基于FNIRS的神經(jīng)外科手術導航技術，解決了術中靶點偏移問題；2對傳統(tǒng)的光線投影體繪制算法進行了改進，提出了一種綜合的光線投影加速算法，在保證成像質量的前提下，提高了繪制速度；3利用平均HAUSDFF距離算法實現(xiàn)路徑信息的匹配，引導手術過程的實時糾偏。

簡介：該論文對一種用于神經(jīng)外科立體定向手術的醫(yī)用機器人手術導航定向系統(tǒng)的若干問題展開研究根據(jù)面向神經(jīng)外科手術的要求論文對整個系統(tǒng)的總體方案進行了設計對系統(tǒng)功能結構進行了說明對系統(tǒng)實驗平臺MOTOMANUP6機器人進行了運動學分析并面向應用開發(fā)了用于調試以及驗證系統(tǒng)原理和方案的神經(jīng)外科手術導航定向控制軟件最后對系統(tǒng)的精度控制和誤差補償問題作了簡要介紹作者利用MOTOMANUP6機器人對全系統(tǒng)的實現(xiàn)進行了仿真實驗得到了令人滿意的實驗結果同時總結了全系統(tǒng)在神經(jīng)外科手術中輔助導航定向的過程得到的結論為課題的后續(xù)研究工作鋪平了道路

簡介：隨著顯微外科技術的發(fā)展，現(xiàn)代顯微外科手術顯微鏡已經(jīng)應用于許多領域。先進的外科手術顯微鏡技術能夠使醫(yī)生更加清楚觀察精細組織，完成各種顯微外科手術，而這些手術是裸眼無法進行的?，F(xiàn)在，手術顯微鏡已經(jīng)成為一種重要的醫(yī)療設備應用于神經(jīng)外科、耳鼻喉科、牙科，眼科等領域。本文主要研究了一種新型的神經(jīng)外科手術顯微鏡主要的結果如下1本文詳細分析了手術顯微鏡的結構，提出了神經(jīng)外科手術顯微鏡的總體設計計劃和技術指標。2討論了連續(xù)變倍光學系統(tǒng)的原理和現(xiàn)代立體顯微鏡的設計。3給出了立體助手鏡的詳細設計圖例，并且分析了立體助手鏡的裝校。4重新設計了主顯微鏡觀察鏡該觀察鏡具有125X目鏡可以在30°～90°之間改變觀察角度。5設計了一套新的照明系統(tǒng)，采用柯拉照明技術集成于光纖照明系統(tǒng)。6圖像處理工作站滿足了外科醫(yī)生對記錄圖像管理的需要，臨床的圖像數(shù)據(jù)更加易于交流。

簡介：目前醫(yī)療外科手術機器人已經(jīng)成為國內外研究機構研究的熱點醫(yī)學影像數(shù)據(jù)可視化技術是應用其中的項關鍵技術它的研究給醫(yī)學領域帶來了重大的變革通過計算機可視化過程可將原始獲得醫(yī)學影像數(shù)據(jù)如CT、MRI數(shù)據(jù)等進行重構以直觀、生動、形象地方式展現(xiàn)在人們面前為病灶的準確診斷、制定行之有效的手術路徑提供豐富的資料因此對醫(yī)學影像數(shù)據(jù)進行重建的研究使醫(yī)療外科手術機器人系統(tǒng)更加精確可靠該文主要對以下內容作了詳細的論述首先對醫(yī)療機器人的國內外發(fā)展狀況以及機器人輔助立體定向神經(jīng)外科手術系統(tǒng)進行概述性描述并介紹了其相關的關鍵技術然后分析了關于醫(yī)學數(shù)字圖像與通信標準DICOM包含的內容闡述了CT圖像輪廓提取的相關問題CT圖像的輪廓提取質量的好壞直接影響到圖像的三維重建的效果主要討論拉普拉斯算子銳化、一種迭代求圖像最佳分割閾值的算法以及采用一種探測準則和跟蹤準則進行輪廓跟蹤和提取接著對關于CT圖像輪廓線三維重建問題作了詳細的討論介紹如何解決二維輪廓線重構三維形體的問題包括單輪廓線之間的三維形體重構和多輪廓線之間的三維形體重構在多輪廓線重建問題中介紹如何解決輪廓線之間的面片拼接、對應、分支等問題另外闡述了圖像空間到機器人操作空間映射的原理以及如何建立定位標記點坐標系來得到轉換矩陣實現(xiàn)空間映射變換提出一種方法在上述理論和算法的基礎上采用VISUALC開發(fā)環(huán)境和OPENGL圖形庫設計一個實驗手術系統(tǒng)包括系統(tǒng)的總體設計、數(shù)據(jù)結構設計及功能的詳細設計系統(tǒng)由路徑規(guī)劃模塊和輔助操作模塊組成可以完成對CT圖像進行輪廓提取、三維模型重建以及實現(xiàn)手術路徑規(guī)劃和手術導引等功能

簡介：遼寧工程技術大學碩士學位論文面向神經(jīng)外科立體定向手術醫(yī)療機器人若干技術研究姓名王炳楠申請學位級別碩士專業(yè)機械制造及自動化指導教師解中寧2001101ABSTRACTTHISPAPERISDEVOTEDTOSEVERALISSUESONSURGICALROBOTOFSTEREOTACTICNEUROSURGERY，BASEDUPONTHEREQUIREMENTOFSURGICALOPERATION，THEGENERALSTRUCTUREOFTHECONTROLSYSTEMISILLUMINATEDKINEMATICSANDDYNAMICSOFTHEROBOTAREANALYZEDTHECONTROLSTRUCTUREANDTHECONTROLMODESAREINTRODUCEDTHEPARTIALCONTROLMETHODADOPTEDBYPMACMOTIONCOMPUTERISSIMULATEDADJUSTMENTPROCEDUREOFTHECONTROLSYSTEMISSUMMARIZEDINALLUSIONTOSHORTCOMINGSOFPIDCONTROLLER，AKINDOFPIDIMPROVEMENTALGORITHMBASEDONNEURALNETWORKISANALYZEDINORDERTOUSEITINPRACTICE，SEVERALCOMPENSATIONMETHODSOFROBOTPOSITIONERRORSISANALYZEDACCORDINGTOPRACTICALDEMANDS，THECONTROLSOFTWARESYSTEMOFSURGICALNAVIGATIONANDTELEMEDICINESYSTEMOFROBOTASSISTEDNEUROSURGERYAREDEVELOPEDKEYWORDSSURGICALROBOTPIDCONTROLCONTROLSOFTWAREERRORSCOMPENSATIONTELEMEDICINE

簡介：機器人在醫(yī)療領域的應用是目前機器人研究的熱點課題之一。在該領域的研究不僅在提高手術質量、減少手術創(chuàng)傷等方面帶來一系列的技術變革，也將改變傳統(tǒng)醫(yī)療外科的許多概念，對相關學科的發(fā)展產(chǎn)生積極的推動作用。本文以神經(jīng)外科手術為背景，以MOTOMAN－UP20型機器人為執(zhí)行機構，對機器人的導航控制和標記點的視覺定位進行了實驗研究，為機器人神經(jīng)外科手術系統(tǒng)做了前期技術準備工作并提供了技術參考依據(jù)。機器人的導航控制采用離線編程的方法，由外部主控計算機調用數(shù)據(jù)通訊軟件MOTOCOM32中的庫函數(shù)完成。首先提出機器人手術作業(yè)方案及流程要求；其次基于標記點的配準映射將病灶點由計算機三維圖像空間轉換到機器人手術作業(yè)空間，并用MATLAB對映射誤差給予仿真計算；然后利用歐拉角旋轉和齊次坐標變換的性質，建立手術工具位姿、多工具自動調換數(shù)學模型，確定導航所需位姿數(shù)據(jù)；最后進行機器人導航控制實驗，并測試手術作業(yè)誤差。標記點的視覺定位采用立體視覺的方法，由安裝在機器人法蘭盤上的單目攝像機完成。首先根據(jù)對攝像機標定方法和攝像機模型的優(yōu)缺點的分析，使用TSAI氏兩步法及其改進，進行了攝像機內外部參數(shù)的標定；然后提出機器人和攝像機之間“手–眼”關系的快速標定方法，進行了“手–眼”關系的標定，并與SHUI氏AXXB法加以比較；最后根據(jù)立體視覺原理，計算出標記點在機器人坐標系中的坐標，分析了影響定位精度的因素。大量的實驗結果表明標記點的視覺定位誤差小于1MM；機器人導航控制的病灶點綜合定位誤差小于2MM。