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簡介：指紋識別技術是生物識別技術的一種，正由于指紋的唯一性和不變性等特征使得指紋識別技術在越來越多的場合得到應用。然而高準確率和低成本等諸多優(yōu)勢，也使它被認為是最有效的身份認證手段。雖然在此技術上已有很多種成型的產品，但由于商業(yè)利益而使很多核心技術并未公開，與此同時，技術的不斷發(fā)展也使我們對系統(tǒng)的性能提出了更高的要求，所以從事該領域的研究，仍具有重要的理論意義和實用價值。本文對指紋數字圖像識別系統(tǒng)的原理和基本過程進行了較為深入的分析與研究。首先對指紋數字圖像的基本特征、識別原理與指紋圖像的獲取進行了詳細的論述。其次，在指紋數字圖像預處理部分，本文主要對預處理的各個步驟數字圖像分割、數字圖像增強、二值化、圖像細化等含義及過程進行了詳細的分析，并通過MATLABGUI系統(tǒng)界面來實現(xiàn)指紋圖像的預處理過程，將指紋預處理過程可視化，為設計更好的預處理算法提供了一個平臺，對GUI軟件設計、算法選擇及研發(fā)都有一定的應用價值。

簡介：鍋爐汽包水位的控制在鍋爐的自動化控制中占據重要的地位，其控制效果的好壞直接影響到鍋爐給水質量的高低，并最終影響到鍋爐的安全生產。鍋爐汽包水位控制系統(tǒng)很難建立精確的數學模型，且具有非線性、不穩(wěn)定性和時滯性等特點。傳統(tǒng)的鍋爐汽包水位控制常采用三沖量PID控制方式。普通PID控制策略存在的問題是一旦參數整定好，很難適應系統(tǒng)運行動態(tài)大幅度的變化。為了解決以上出現(xiàn)的問題，本課題以某供汽量為120TH的鍋爐為研究對象，結合國內外研究成果，設計了該鍋爐的汽包水位控制系統(tǒng)，并對其控制策略進行了重點研究。為了對設計出的各種控制器有較好的對比，本課題首先對設計出的普通PID控制器、普通模糊控制器和模糊自適應PID控制器分別進行了仿真分析，對仿真結果進行了對比分析。然后針對模糊自適應PID控制器存在的一些不足，引入變論域思想，又設計了變論域自適應模糊PID控制器，并對該控制器進行仿真分析，結果表明，該控制器比以上其它各種控制器都具有較好的動態(tài)響應性能和較高的控制精度，更能滿足鍋爐汽包水位控制的要求。具體工作如下首先，在查閱國內外有關鍋爐汽包水位控制文獻的基礎上，根據本課題研究的鍋爐控制系統(tǒng)的參數及控制要求，設計了該鍋爐的汽包水位控制系統(tǒng)。通過合理的推導，建立了鍋爐汽包水位控制系統(tǒng)的非線性數學模型。利用頻域分析法中的伯德圖法和尼柯爾斯圖法對該系統(tǒng)進行了穩(wěn)定性分析，并進行了仿真分析。其次，針對系統(tǒng)在不加任何控制器時存在響應速度慢的問題，又設計了普通PID控制器。雖然普通PID控制調節(jié)及時，能迅速的減少系統(tǒng)的調節(jié)時間和穩(wěn)態(tài)誤差，改善過程的動態(tài)品質，但其參數一旦設定就很難適應系統(tǒng)運行動態(tài)大幅度的變化。然后，針對普通PID控制存在的問題，利用模糊控制思想，先后設計了普通模糊控制器和模糊自適應PID控制器。通過系統(tǒng)仿真分析，結果表明，在超調量和穩(wěn)態(tài)誤差方面，這兩種控制器的控制效果明顯比普通PID控制器效果要好。最后，為了進一步提高系統(tǒng)的控制精度，在模糊自適應PID控制的基礎上，引入了變論域思想，設計出了變論域自適應模糊PID控制器。通過系統(tǒng)仿真分析，結果表明，該控制器具有比模糊自適應PID控制器更短的響應時間和更小的超調量，且能在不增加控制規(guī)則的前提下使系統(tǒng)的控制精度有所提高，更能滿足鍋爐汽包水位控制的要求。

簡介：合成孔徑聲吶技術是一種新型的高分辨率的水聲成像技術，它利用小孔徑基陣沿航線勻速運動時，周期性的發(fā)送線性調頻信號，將接收到的回波信號進行相干累加，形成虛擬的大孔徑基陣，實現(xiàn)方位向的高分辨率。合成孔徑聲吶技術突出的優(yōu)點在于目標的方位向分辨率僅與基陣的孔徑大小有關，與目標的所在位置或者發(fā)射信號的頻率無關。但是合成孔徑也存在著缺點一是對基陣的運動有著嚴格的要求，因為合成孔徑需要相累加的回波信號必須是相干的；二是需要處理的數據量大，系統(tǒng)比較復雜，這點隨著計算機技術的發(fā)展已經得到了緩解。由于時域延時求和成像算法在合成孔徑技術中比較成熟，我國合成孔徑聲吶系統(tǒng)多采用時域延時求和算法。但當探測距離變遠后，合成孔徑聲吶的有效長度大大增加，要處理的數據量增多，使得時域延時求和算法不能滿足實時性處理的要求。為此，本文優(yōu)選了波數域算法，并對其實現(xiàn)的細節(jié)進行了分析。本文首先研究了合成孔徑聲吶技術的原理，分析了其方位分辨率不受距離、頻率影響的原因。并且對采用合成孔徑聲吶技術需要對系統(tǒng)參數的限制條件進行了詳細的研究。接著對合成孔徑聲吶技術中需要運用到的信號處理技術進行了研究。主要內容為經典成像算法研究（時域延時求和算法、距離多普勒算法、CHIRPSCALING算法、波數域算法）；多子陣技術中的數據融合技術和空間采樣不均勻時相位補償方法，可以分為時域數據融合和頻域數據融合，其中數據頻域融合在解決空間采樣不均勻時操作簡單；由于基陣平臺的不穩(wěn)定性和水聲信道的復雜性所造成的運動誤差補償方面，主要研究了單子陣的相位梯度自聚焦算法和多子陣的冗余相位中心算法。最后通過仿真和真實數據驗證了波數域算法和時域延時求和算法的精確度是相差無幾的，但運算量卻遠遠小于時域延時求和算法。同時比較了采用不同的場景寬度和插值法對波數域算法最終成像結果所造成的影響，驗證了當目標靠近場景中心時，最近鄰域插值法便能保證波數域算法最終成像結果的精確性。并且在“走停走”假設不成立下，驗證了改進波數域算法的正確性。

簡介：通信系統(tǒng)對信息傳輸效率和可靠性要求越來越高，傳統(tǒng)的單載波系統(tǒng)和多載波系統(tǒng)已不能滿足通信需求。OFDM系統(tǒng)因其獨特的子載波調制技術而具有抗信道頻率選擇性衰落、抗ISI、抗ICI和高頻譜利用率等優(yōu)勢，成為第四代移動通信和無線局域網領域內的核心技術。為了進一步提高OFDM系統(tǒng)的性能，本課題基于MATLAB對OFDM系統(tǒng)的相關技術做了仿真分析，重點研究了LDPC碼的譯碼算法，并在SIMULINK平臺上搭建了一個完整的OFDM系統(tǒng)，用于仿真研究。主要工作如下1OFDM符號間的保護間隔及信號交織的仿真。仿真分析了在存在時延的多徑信道上，插入保護間隔的方式以及長度對系統(tǒng)抗ICI和抗ISI能力的影響，得出循環(huán)前綴具有比空白前綴更優(yōu)異的性能且保護間隔長度要大于多徑時延的最大值。另外仿真分析了交織深度與連續(xù)錯誤被離散的程度之間聯(lián)系，得出交織可以很好離散突發(fā)錯誤，其與信道編碼的結合大大提高了對突發(fā)錯誤的糾錯能力。2子載波調制方式的仿真比較。子載波調制解調算法是實現(xiàn)OFDM系統(tǒng)的關鍵，仿真分析傳統(tǒng)模擬調制與IFFT調制的特點與聯(lián)系，得出IFFT算法調制與模擬調制是等效的，進一步驗證了IFFT輸出數據符號是對多個子載波調制后的疊加信號的采樣。3LDPC碼的譯碼算法研究與改進。LDPC碼是目前信道編碼中性能優(yōu)異的編碼方式，由于其校驗矩陣具有稀疏性，所以譯碼算法簡單易于硬件實現(xiàn)。重點研究LDPC碼的譯碼算法，通過仿真比較幾種譯碼算法在相同迭代次數下，不同信噪比所產生的誤比特率。最小和譯碼算法雖然簡單但是其性能較差，因此通過仿真尋找修正因子，對該譯碼算法進行改進，并仿真比較不同迭代次數及交織與解交織對其誤比特率的影響。4OFDM系統(tǒng)的設計與仿真。在OFDM系統(tǒng)的設計中，用到的關鍵技術有信道編譯碼、插入保護間隔、交織解交織、信道估計和信道均衡等，搭建了一個基于IFFTFFT的動態(tài)OFDM系統(tǒng)，用于仿真。仿真所得數據為第五代移動通信的核心技術FOFDM的研究和硬件實現(xiàn)提供依據。仿真結果如下當信噪比大于3DB時，改進的最小和譯碼算法比VITERBI軟判決譯碼算法的誤比特率大約降低了兩個數量級交織對卷積碼的糾錯能力影響很大，驗證了卷積碼對突發(fā)錯誤的糾錯能力有限比特傳輸速率高的信號調制方式，其誤比特率也高采用LS算法進行信道估計時，由于信道參數的不斷變化導致估計存在誤差在多徑信道上，長度大于多徑時延的循環(huán)前綴可以有效消除ISI和ICI。

簡介：開采沉陷預計是礦山開采沉陷的主要研究課題之一，做好開采沉陷預計工作并利用精確可靠的預計結果指導實踐開采，對開采沉陷有著至關重要的作用。而地表移動變形參數是開采沉陷預計的基礎，其取值的準確性決定了地表移動變形的預計精度。本文著重研究，如何根據地表移動觀測站實測資料求取地表移動變形參數并在參數解算的基礎上，利用概率積分法預計模型進行地表移動變形預計。本文根據所述理論和方法，以MATLAB7100R2010A為開發(fā)平臺，編寫“開采沉陷預計與求參一體化系統(tǒng)”軟件。本文在綜合分析多種地表移動變形參數解算方法的基礎上，利用模矢法PATTERNSEARCH解算地表移動變形參數。模矢法解決了利用任意形狀工作面開采時的實測資料求取參數的問題。通過對地表移動觀測站進行的預計值與實測值的對比分析求參效果，可知模矢法解算的地表移動變形參數準確、可靠。同時實現(xiàn)了該方法的計算機編程，提高了計算速度和效率。在詳細研究概率積分法原理的基礎上，本文采用MATLAB7100R2010A對開采沉陷預計進行了計算機編程。實現(xiàn)了地表移動盆地最大值預計和主斷面上的移動變形預計，以及地表任意點的移動變形預計，并完成了主斷面上五種特性曲線二維成圖，地表下沉盆地與水平移動的三維可視化。經過實例對比分析，該模型的預計值與實測值吻合較好。

簡介：隨著計算機運算速度的逐年增長及機器視覺理論研究的不斷發(fā)展，機器視覺已逐步應用到眾多領域。其中，雙目立體視覺測距由于在機器人定位與導航、系統(tǒng)避障、及工業(yè)測量等領域有著廣泛的應用前景，因此備受關注。一個完整的雙目立體視覺測距系統(tǒng)主要包括圖像獲取、攝像機標定、圖像預處理、立體匹配、三位信息恢復及后處理等部分，其中攝像機標定和立體匹配是雙目視覺測距的重點與難點所在。在VC的環(huán)境下，采用OPENCV與MATLAB相結合的方法開發(fā)了一種新的雙目視覺測距系統(tǒng)，該系統(tǒng)先通過MATLAB對標定圖像進行標定，再將標定的結果導入到OPENCV進行后續(xù)的圖像校正和立體匹配，從而快速而實時的計算出周圍目標景物的三維深度信息。主要工作包括以下幾個方面1攝像機標定詳細介紹了攝像機標定的有關理論和方法，包括攝像機的線性成像模型、非線性成像模型，并分析了從傳統(tǒng)的攝像機標定到自標定的發(fā)展過程和常用的攝像機標定方法及其優(yōu)缺點。本文采用了介于傳統(tǒng)標定方法和自標定之間的一種平面標定方法，通過MATLB來對所采集的圖像進行標定，獲取攝像機的內外參數，并通過再次投影誤差分析，驗證標定結果的正確性。2圖像預處理由于拍攝的彩色圖像包含較多信息且存在大量噪聲，處理起來比較困難且速度較慢，因此在圖像匹配前對圖像進行預處理。本文主要從圖像灰度化和圖像平滑兩個方面來進行預處理以改善圖像質量。首先對圖像進行灰度化處理減少圖像包含的冗余信息，然后對圖像進行平滑處理以去除噪聲，著重對比了均值濾波、中值濾波和高斯濾波等三種平滑濾波的特點及適用的場合，結合實際選擇出適合本系統(tǒng)的圖像平滑處理方法，為后續(xù)的匹配工作打下基礎。3立體匹配立體匹配一直是立體視覺中最困難而且最難以處理的部分，本文首先介紹了立體匹配的有關理論知識，主要包括立體匹配原理、基元的選擇、常用的匹配準則以及匹配算法，經過分析比較并結合課題的實際需要最終選用區(qū)域匹配中一種算法相對簡單的SAD匹配法，以實現(xiàn)快速有效的匹配。最后詳細說明了通過OPENCV實現(xiàn)該匹配算法的詳細過程，完成匹配并得出深度圖。結合前面攝像機標定的內外參數，利用三角測量原理對深度信息進行提取，計算出實際場景中物體距攝像機的距離，與實際距離信息對比并進行誤差分析。實驗驗證該系統(tǒng)在提高精度和實時性方面有所提高，能夠更好地應用于工程實際中。

簡介：在機構學研究中，由于需要處理的數據量十分龐大，加之以往的推導過程繁瑣、容易出錯，且大多可構造成矩陣運算的方程。因此，研究人員們需要尋找一個通用的，并且能夠直接處理矩陣運算的方法。本課題例舉了機械原理中的幾個具有代表性的部分，如平面連桿機構的運動分析；平面連桿機構的類型判斷、設計及其優(yōu)化；平面連桿機構的動態(tài)靜力分析；單自由度機械系統(tǒng)的運轉、速度波動的調節(jié)以及凸輪機構的設計等。使用MATLAB軟件獨有的矩陣運算功能和優(yōu)化工具箱等特色，結合應用數值解法進行設計計算和分析研究。盡量避免了在運算時將矩陣中的各項元素展開的手工推導，探索了一種基于MATLAB和數值解法的矩陣解析方法。該方法對機械原理中機構的運動、力學分析、機構設計及優(yōu)化等提供了一種解決方案，對機構參數化設計給予了一定幫助；而且對解決其他類似的問題具有一定的參考價值。

簡介：現(xiàn)代通信技術的高速發(fā)展，使得異質結雙極型晶體管（HBT）的應用日益廣泛。在雷達、移動電話、光通信等領域都有HBT的廣泛應用。相比傳統(tǒng)SICMOS器件，HBT器件的功率密度高、增益大、相位噪聲小、線性度好，尤其是截止頻率高，使其成為微波射頻電路有源器件的重要選擇。但與此同時，HBT器件功率大、電流密度大，使得器件正常工作時的溫度較高，影響了HBT電路的可靠性。因此溫度分布的研究對于HBT電路的設計來說非常重要。版圖布局是集成電路設計的關鍵環(huán)節(jié)，給出器件和芯片的溫度分布，從而在版圖設計時充分考慮溫度的影響，實現(xiàn)電磁熱一體化分析，能夠提高電路設計的正確性。本文首先總結了研究HBT電路分布的重要性和當今國內外集成電路溫度分布的研究現(xiàn)狀，然后分析了HBT器件的工作原理和自熱效應原理，又介紹了相關的熱傳導數值模擬方法和有限元分析理論。接著介紹了本文中的工作基于MATLAB編程，提出了一個分析HBT集成電路版圖級溫度分布的方法，其主要步驟如下1根據廠商提供的工藝庫信息，使用有限元軟件COMSOL，對芯片中使用的HBT晶體管進行幾何建模，對幾何模型施加熱載荷和邊界條件，再進行網格劃分，最后進行熱穩(wěn)態(tài)求解，得到單器件的溫度分布數據。將溫度分布數據導入MATLAB軟件中進行函數擬合；2使用電路仿真軟件對設計的電路進行仿真，得到每個HBT晶體管的功耗數據，將其標注在電路版圖的發(fā)射極中心位置，使用GDSII格式進行導出，使用LINKCAD軟件進行編輯，保留發(fā)射極和功耗信息，將版圖轉換為DXF格式；3使用MATLAB軟件進行編程，自動提取發(fā)射極坐標和功耗信息，計算各個HBT器件的中心點溫度，并考慮多個器件耦合情況下對溫度分布的精確求解，最后繪制溫度分布圖和等溫線分布圖。為了驗證以上方法的有效性，本次工作中還用熱成像儀對正常工作情況下的電路芯片進行了成像測試。測試結果與用本文方法得出的溫度分布在整體趨勢上較為一致。但仿真的結果在部分版圖區(qū)域偏低，最后分析了仿真結果偏低的原因，并提出了根據仿真結果對版圖進行修正的方法，還提出了本方法的一些有待提高之處。

簡介：目前，變風量空調系統(tǒng)由于其節(jié)能性、舒適性而逐漸成為了空調系統(tǒng)的主流。但是，變風量空調系統(tǒng)具有多變量、強耦合、時變、非線性的特點，因此它的運行和控制都會比定風量空調系統(tǒng)難度大。這就限制了變風量空調系統(tǒng)的更廣泛的應用。本論文主要是圍繞著變風量空調系統(tǒng)能夠穩(wěn)定運行而進行的研究。首先從變風量空調系統(tǒng)目前常用的控制方式和原理出發(fā)，分析了變風量空調系統(tǒng)的控制難點以及各控制回路之間的耦合特性。然后將變風量空調系統(tǒng)分為機組部分和末端部分，對其進行機理分析，并且通過實驗測試法得到了機組和末端部分的數學模型和參數。本文在傳統(tǒng)的多變量系統(tǒng)解耦方法的基礎上提出了基于神經網絡的多變量解耦控制策略，并且設計了BP神經網絡解耦器的結構和神經元自適應PID控制器，通過傳統(tǒng)PID控制算法的參數確定了控制器權值的初始值。最后，通過MATLAB仿真實驗證明，所提出的控制方案可以很好地完成系統(tǒng)的解耦和控制任務，并且可以在控制過程中通過學習完善控制規(guī)律，具有很好的解耦性和魯棒性。還研究了LABVIEW與MATLAB的混合編程的實現(xiàn)，利用LABVIEW軟件完成了界面設計，可以給人們一個更直觀的效果。通過對變風量空調系統(tǒng)的一系列的研究，使其能夠穩(wěn)定運行，達到節(jié)能和提高室內舒適度的目的，此對智能建筑的能量管理控制具有重要意義。

簡介：點擊查看更多基于MATLAB的氨泄漏擴散動態(tài)模擬研究.pdf精彩內容。

簡介：基于MATLAB／SIMULINK摩托車減震器阻尼特性仿真與性能分析DAMPINGFORCECHARACTERISTICSSIMULATIONANDPERFORMANCEANALYSISOFMOTORCYCLESHOCKABSORBERBASEDONMATLAB／SIMULINK江蘇大學2013年6月學位論文版權使用授權書江蘇大學、中國科學技術信息研究所、國家圖書館、中國學術期刊光盤版電子雜志社有權保留本人所送交學位論文的復印件和電子文檔，可以采用影印、縮印或其他復制手段保存論文。本人電子文檔的內容和紙質論文的內容相一致，允許論文被查閱和借閱，同時授權中國科學技術信息研究所將本論文編入中國學位論文全文數據庫并向社會提供查詢，授權中國學術期刊光盤版電子雜志社將本論文編入中國優(yōu)秀博碩士學位論文全文數據庫并向社會提供查詢。論文的公布包括刊登授權江蘇大學研究生處辦理。本學位論文屬于不保密∥。學位論文作者簽名及L；絢殳≯哆年∥月／7日指導教師簽名和侈年，VL，’

簡介：MATLAB和VISUALCC簡稱VC都已經成為現(xiàn)今最重要的程序開發(fā)軟件平臺，兩種編程語言軟件分別在各自擅長的領域發(fā)揮著不可替代的作用。結合MATLAB和VC進行混合程序設計開發(fā)，可以各取所長，為科研科學計算工作和工程應用開發(fā)提供更為強大的技術支撐。探索MATLAB和VC混合程序設計也是現(xiàn)今多軟件兼容性和互操作性課題面臨的一個技術難題和重點，具有重要的現(xiàn)實意義和應用前景。本文基于MATLAB和VC進行混合程序設計研究，首先對最簡單的MATLAB和VC混合程序設計方法即MATLAB調用C格式的混合編程方式進行研究，對MATLAB調用C格式的MEX文件和D11動態(tài)鏈接庫這兩種方式進行了詳細描述，闡述了相關的具體步驟和配置，并編寫了程序設計實例。其次，本文對VC調用MATLAB進行混合程序設計方式進行了研究，對VC調用MATLABENGINE和VC調用M文件生成的DLL源文件進行了詳細的闡述，對相關的API接口的應用進行了說明，具體講述了環(huán)境設置配置以及函數接口的方法，編寫了對應的程序實例來展示，并分析了各自方法的優(yōu)缺點。另外，本文還繼續(xù)探討了VC調用MATLABENGINE和DLL方式中存在數據交互場景的混合編程，解決了不同軟件間函數入參出參的數據傳遞問題，并利用編程實例進行說明。然后，本文結合第三方軟件MATCOM來解決在混合程序設計的代碼轉換過程中存在的代碼冗余和執(zhí)行效率低的問題。MATCOM將M文件轉換為C代碼，加入到VC工程中，最后生成可以脫離MATLAB環(huán)境獨立運行的程序，是開發(fā)數據處理應用軟件的一種有效途徑。最后，本文基于MATLAB和VC進行混合編程，設計和編寫出一套完整的軟件來模擬OFDM通信信號傳輸系統(tǒng)，利用MATLAB來編寫理論復雜度很高的算法，利用VC來編寫系統(tǒng)直觀界面并結合M文件的接口生成一套完整可用的應用程序，系統(tǒng)的闡明了利用MATLAB和VC進行混合編程設計出一個完整系統(tǒng)的各個細節(jié)和方法，為實際的混合程序設計提供了實踐依據。

簡介：中圖分類號學科分類號論文編號密級公玨安徽理工大學碩士學位論文脈沖多普勒雷達信號處理MATLAB仿真研究作者姓名芒明專業(yè)名稱電路量丕統(tǒng)研究方向重鯊焦曼處理導師姓名塞塞塑塾拯導師單位電氫皇焦墾王猩堂瞳答辯委員會主席瑩堂屋論文答辯日期2016年6月1日安徽理工大學研究生處2016年6月12日獨創(chuàng)性聲明本人聲明所呈交的學位論文是本人在導師指導下進行的研究工作及取得的研究成果。據我所知，除了文中特別加以標注和致謝的地方以外，論文中不包含其他人已經發(fā)表或撰寫過的研究成果，也不包含為獲得塞徽堡王太堂或其他教育機構的學位或證書而使用過的材料。與我一同工作的同志對本研究所做的任何貢獻均已在論文中作了明確的說明并表示謝意。學位論文作者簽名扯日期叢年L月』二日學位論文版權使用授權書本學位論文作者完全了解塞邀堡三太堂有保留、使用學位論文的規(guī)定，即研究生在校攻讀學位期間論文工作的知識產權單位屬于J巡堡王太堂。學校有權保留并向國家有關部門或機構送交論文的復印件和磁盤，允許論文被查閱和借閱。本人授權安徽理工大學可以將學位論文的全部或部分內容編入有關數據庫進行檢索，可以采用影印、縮印或掃描等復制手段保存、匯編學位論文。保密的學位論文在解密后適用本授權書學位論文作者簽名導師簽名碼P磅■茲亨眵簽字日期枷F‘年么月P日簽字日期諺￡G年Z月RL日

簡介：本文選用3RRRT并聯(lián)機器人為研究對象，主要研究內容有3RRRT并聯(lián)機器人運動學建模、動力學建模、運動學和動力學數值仿真及構型優(yōu)化。3RRRT并聯(lián)機器人是由一個固定平臺和一個動平臺通過3條支鏈連接而成，其中每條支鏈由3根桿件分別通過3個轉動副R和一個虎克鉸T與固定平臺和動平臺進行連接。通過對3RRRT并聯(lián)機器人進行自由度數分析可知，其動平臺僅能實現(xiàn)在空間中沿3個坐標軸方向的平動，故該并聯(lián)機器人的自由度數為3。因并聯(lián)機器人和以往的串聯(lián)機器人進行對比，這種新型機器人表現(xiàn)出速率快、精度高、承載佳等大量優(yōu)勢特征，使它在工程行業(yè)中得到普遍的應用，如并聯(lián)機床、食品分揀機器人等設施。本文選擇的分析對象3RRRT并聯(lián)機器人便能夠在食品分揀工序中進行應用。通過完成這一類型機器人的運動學與動力學分析工作，能夠使其成為后期研究的原型，并在開發(fā)性能完善的空間并聯(lián)機器人階段，如并聯(lián)機床、微操機器人等，奠定相應的概念基礎。首先，根據該并聯(lián)機構的特點，運用DH坐標和齊次坐標變換，建立了系統(tǒng)運動學方程，通過解析法求出了3RRRT并聯(lián)機器人的位置反解，得出了動平臺在某一位姿下，該并聯(lián)機器人各個支鏈的8組位置反解；通過數值法求出了該并聯(lián)機器人的位置正解，并分別通過MATLAB軟件編程進行仿真，并用實例驗證了其位置正解的正確性。然后，在運動學研究的基礎上，運用牛頓歐拉動力學方法建立了該并聯(lián)機器人的動力學模型，推導出了基于牛頓歐拉動力學方法的桿件的速度、加速度、慣性力以及各個關節(jié)的平衡力和驅動力矩的遞推計算公式。并通過MATLAB軟件進行編程仿真，得出了在動平臺軌跡已被規(guī)劃的情況下的各個支鏈驅動力矩仿真結果。最后，以系統(tǒng)運動學、動力學模型為基礎進行了系統(tǒng)的構型優(yōu)化，使得系統(tǒng)消耗的總能量最小，達到綠色環(huán)保的目的。本文采用的牛頓歐拉動力學方法，通過將并聯(lián)機器人的某條支鏈從關節(jié)處切開，使其變?yōu)殚_鏈結構，通過牛頓歐拉遞推算法，可以逐個桿件地推出其各個關節(jié)處的約束力以及桿件所受的慣性力，從而為將來對該并聯(lián)機器人進行柔性分析提供一定的依據。

簡介：現(xiàn)代通信技術當中，衛(wèi)星通信起著舉足輕重的作用。衛(wèi)星通信和地面通信的緊密結合使得無縫通信成為可能，衛(wèi)星通信解決了地面通信覆蓋范圍的局限性。在衛(wèi)星通信技術不斷發(fā)展的前提下，利用計算機軟件仿真技術來模擬衛(wèi)星通信系統(tǒng)具有可靠性強、成本低的特點。本文選擇衛(wèi)星通信仿真中最常用的STKSATELLITETOOLKIT軟件和MATLAB軟件進行系統(tǒng)仿真，在仿真衛(wèi)星通信傳輸的過程中不僅完成了傳統(tǒng)的衛(wèi)星通信建模，還實現(xiàn)了可視化的場景仿真，使得軟件仿真更加形象逼真。本文首先對衛(wèi)星通信的理論知識進行了系統(tǒng)的介紹，闡述了衛(wèi)星通信基礎、衛(wèi)星通信傳輸相關的理論知識，并且介紹了STK中的常用參考系、時間系統(tǒng)、衛(wèi)星軌道參數，為使用STK工具進行衛(wèi)星通信系統(tǒng)場景的仿真打下基礎依據衛(wèi)星通信理論基礎仿真衛(wèi)星通信系統(tǒng)場景對象及其屬性，根據衛(wèi)星軌道參數理論仿真實現(xiàn)中繼星、干擾星、及其用戶星，并配置需要的傳感器、發(fā)射機、接收機的類型和屬性使用MATLABGUI設計通信系統(tǒng)仿真控制及顯示界面，首先對STK、MATLAB進行了接口配置，實現(xiàn)MATLAB對STK的編程控制，在STK控制模塊中可以控制STK場景，還可以在MATLABGUI界面上顯示地面站、干擾星的等屬性信息。在建立衛(wèi)星通信場景的基礎上，使用STKCOMMUNICATIONS模塊建立干擾通信系統(tǒng)，通過STK報表和MATLABGUI界面的形式展示星地與星間可見性和衛(wèi)星通信系統(tǒng)參數。本文設計的衛(wèi)星通信的仿真平臺，模擬了衛(wèi)星通信中各部分的運行狀況，分析通信過程中星地可見性與星間可見性，并且可以通過MATLAB程序控制界面交互觀察分析受到干擾前后衛(wèi)星通信參數的變化。一方面，這種可視化、科學性的仿真方法比傳統(tǒng)的衛(wèi)星通信系統(tǒng)仿真方法更加形象，能夠實時的觀察衛(wèi)星通信場景另一方面，這種方法與單一的STK建模相比增加了MATLAB的編程控制及GUI界面參數顯示功能。本文的研究表明了設計STKMATLAB聯(lián)合衛(wèi)星通信仿真系統(tǒng)平臺的必要性和可實現(xiàn)性。